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公开(公告)号：CN113460074A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010238170.9
申请日：2020-03-30
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶人工接管请求时机调节方法及系统，能实现高的用户体验和接管质量。自动驾驶人工接管请求时机调节方法，在驾驶状态达到从自动驾驶模式转换为人工驾驶模式的自动驾驶系统性能边界之前向驾驶员发出接管请求，包括：构建个体驾驶员数据库步骤，将驾驶员完成一次接管记为一个接管事件并将和各接管事件所对应的数据组储存于该驾驶员的个体驾驶员数据库；接管请求提示步骤，计算驾驶员对于驾驶控制权的接管准备就绪程度R，并设定向驾驶员发出所述接管请求的提前时间T；接管质量评估步骤，根据驾驶员的实际操作数据计算接管事件的接管质量P；以及个体驾驶员数据库更新步骤，更新所述个体驾驶员数据库中的所述作用系数α′、β′。
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公开(公告)号：CN117485337A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210877502.7
申请日：2022-07-25
Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶汽车协同型编队控制方法、装置及存储介质，方法包括：在预设地理范围内，确定目标车辆的车辆行驶信息；基于车辆行驶信息，以及获取到的预设地理范围内的静态环境信息，确定目标车辆的参考行驶信息，其中静态环境信息包括多条车道的道路信息，参考行驶信息包括目标车辆的至少一个候选路径；基于获取到的目标车辆的周围车辆的周车行驶信息，利用参考行驶信息，确定各个候选路径上的目标车辆对应的跟驰前车；针对候选路径以及跟驰前车，实时构建有限时域最优控制问题，以利用有限时域最优控制问题，确定目标车辆对应的目标行驶轨迹以及相应的目标跟驰前车。该方法实现多车协同型编队决策控制的自动驾驶功能。
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公开(公告)号：CN117521838A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210879625.4
申请日：2022-07-25
IPC: G06N20/00 , G06F18/214 , G06F18/21
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶决策功能训练方法、系统及存储介质，上述方法包括：获取自动驾驶数据集，并在自动驾驶数据集中随机采样得到训练数据集；根据训练数据集以及设定的策略更新步数和策略参数计算得到随机梯度，并利用随机梯度计算得到无偏差的共轭动量；根据无偏差的共轭动量以及设定的策略参数学习率和速度因子，计算得到与策略参数对应的自适应学习率；基于无偏差的共轭动量和自适应学习率对所述策略参数进行更新；对所述策略更新步数进行迭代计算，在达到设定的最大策略更新步数的情况下，得到优化后的策略参数，以使自动驾驶决策功能训练系统采用优化后的策略参数进行自动驾驶决策，从而有效保障自动驾驶决策功能的智能性。
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公开(公告)号：CN113460074B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202010238170.9
申请日：2020-03-30
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶人工接管请求时机调节方法及系统，能实现高的用户体验和接管质量。自动驾驶人工接管请求时机调节方法，在驾驶状态达到从自动驾驶模式转换为人工驾驶模式的自动驾驶系统性能边界之前向驾驶员发出接管请求，包括：构建个体驾驶员数据库步骤，将驾驶员完成一次接管记为一个接管事件并将和各接管事件所对应的数据组储存于该驾驶员的个体驾驶员数据库；接管请求提示步骤，计算驾驶员对于驾驶控制权的接管准备就绪程度R，并设定向驾驶员发出所述接管请求的提前时间T；接管质量评估步骤，根据驾驶员的实际操作数据计算接管事件的接管质量P；以及个体驾驶员数据库更新步骤，更新所述个体驾驶员数据库中的所述作用系数α′、β′。
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公开(公告)号：CN104442382B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201410662901.7
申请日：2014-11-19
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60K26/02
Abstract: 本发明涉及具有触觉反馈功能的汽车加速踏板机械装置，该装置包括：踏板支架，安装在该踏板支架上的、踏板转轴轴系、控制电机轴系、行星齿轮机构和控制推杆机构；其中，踏板支架与汽车车身固结；踏板转轴轴系由角位移传感器、踏板转轴、加速踏板、复位弹簧组成；控制电机轴系主要由控制电机及输出轴组成；行星齿轮机构主要由太阳轮、两个行星轮、行星支架和齿圈组成；控制推杆机构主要由推杆、支杆、顶杆、缓冲弹簧和摩擦片组成。本发明可以实现普通加速踏板和主动反馈式加速踏板两种模式的自由转换。使得驾驶员能够根据自身需要选择其工作模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104608771B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410809301.9
申请日：2014-12-23
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明提供一种基于伪谱法的车辆节能加速方式的优化方法，属于汽车驾驶辅助系统技术领域。该方法包括构建由目标函数及由多个约束条件组成的整型最优控制模型，将整型最优控制模型转化为多段光滑模型：采用Legendre伪谱拼接法对多段光滑模型求解，得到优化的节能加速方式。本发明方法可以作为一种驾驶辅助算法为挡位离散型车辆提供一种提高节能的加速方式。通过仿真计算，在一定条件下，与采用恒定加速度方式相比，本发明优化出的加速方式可以节油24.76％。具有很强的节油能力。
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公开(公告)号：CN104527647B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410777017.8
申请日：2014-12-15
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W40/08 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/00 , B60W50/14
Abstract: 本发明涉及一种驾驶行为危险度监测评估方法，属于汽车主动安全技术领域，该方法包括：实时采集方向盘转角、车速、纵向加速度、横向加速度；将实时采集到的数据按时间先后排列成数据序列；根据车辆状态参数和驾驶员操作参数信息分别对加速、制动、超速、车道保持、换道的驾驶危险度进行监测评估；根据在时间窗宽范围内得到的各危险度指标进行当前时刻的总体驾驶危险度综合监测评估，得到当前时刻综合监测评估值。将得到的综合监测评估值通过在线实时预警的人机交互方式实现与驾驶员之间的沟通，从而达到提升驾驶安全质量，减少道路交通事故的目的。
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公开(公告)号：CN119942518A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411695888.5
申请日：2024-11-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及点云检测技术领域，特别涉及一种雷达参数自适应点云信息的目标检测方法及装置，其中，方法包括：基于检测目标的点云信息，获取点云信息中不同尺度的点云特征；基于采集点云信息的雷达的雷达参数信息，提取雷达参数信息中不同尺度的垂直和水平角分辨率特征；连接相同尺度的点云特征和分辨率特征，以得到检测目标不同尺度的模态特征；利用点云信息和不同尺度的模态特征生成检测目标的点云检测结果。由此，解决了相关技术中，使用单一数据集的方法在迁移到其他数据集上时，检测精度严重下降，无法适应真实世界中复杂的路况，而多数据集联合训练则会增加算力需求与训练成本，且得到的权重仅适用于联合训练的多个数据集，无法适应用于新数据集等问题。
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公开(公告)号：CN119785311A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411835654.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 清华大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/80
Abstract: 本申请涉及一种融合SD Map实现BEV局部地图实时感知方法，包括：对导航地图进行编码，得到导航地图的折线序列，并利用Transformer编码器对导航地图的折线序列进行处理，得到导航地图的特征；利用地图编码器从车载传感器数据中提取特征，并将特征转换为统一的BEV特征；基于预设局部地图特征融合网络，利用多头交叉注意力机制将导航地图的特征与BEV特征进行融合，得到融合的BEV特征，并输入至预设的车道拓扑模型解码器中，预测车道中心线、交通元素以及车道中心线和交通元素关联的亲和矩阵。由此，解决了现有技术中高精度地图成本高、维护难及局部地图生成稳定性差的问题，提高了感知系统的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN119091279A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411079784.1
申请日：2024-08-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及视觉感知技术领域，特别涉及一种基于计算基础平台的感知模型组合训练方法及装置，其中，方法包括：基于计算基础平台，将目标感知模型分解为多个共性功能模块；将每个共性功能模块进行排列组合，以得到多个组合感知模型；根据目标模型对多个组合感知模型进行迭代训练，直至达到预设最大训练轮次，得到最终多组合感知模型及其每个功能模块的权重。由此，解决了智能驾驶感知算法开发应用过程存在黑盒难以复用、多车型泛化难等问题。
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