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公开(公告)号：CN115238958A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210696295.5
申请日：2022-06-20
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种基于复杂交通场景的危险事件链提取方法及系统，包括获取测试场景数据；基于预设的自然驾驶数据和传感器性能信息确定车辆与环境间动态属性与互相作用的关键因素，并对关键因素的不确定性进行分级量化；基于预设的风险估计多维特征集与不确定性信息构建面向测试场景的行车风险估计模型；对行车风险估计模型进行优化，得到针对测试的优化风险估计模型；基于危险事件的时序演化特点，根据优化风险估计模型构建危险时间链模型；对危险时间链模型进行求解，得到危险事件链。本发明利用交通事故数据和交通冲突数据，揭示复杂交通场景时空演进规律，通过对危险时间链模型进行求解，提高了后期测试场景复现和重构的效果。
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公开(公告)号：CN111290399B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010190093.4
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶组队控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶组队行为规则库；当自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且自动驾驶车辆和所检测到的其他自动驾驶车辆均满足组队条件时，触发协同驾驶组队事件，自动驾驶车辆基于协同驾驶组队行为规则库控制自动驾驶车辆执行协同驾驶组队行为；在执行协同驾驶组队行为时，迭代更新协同驾驶组队行为规则库。本发明能够对系统驾驶组队实现最优的控制效果。
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公开(公告)号：CN111290400A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010190094.9
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶拆分控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车队拆分行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车队拆分事件触发原因，且控制器判断出自动驾驶车辆与巡航车队中的前车的间距满足分离距离，则触发车队拆分事件，自动驾驶车辆的控制器控制自动驾驶车辆执行车队拆分驾驶行为；在执行车队拆分驾驶行为时，自动驾驶车辆的控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车队拆分行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车队拆分行为规则库中的车队拆分驾驶行为规则。本发明能够对车队拆分实现最优的控制效果。
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公开(公告)号：CN111267858B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010190095.3
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶换道控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车辆换道行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车辆换道事件触发原因时，直接或经车队拆分事件后触发车辆换道事件；触发车辆换道事件后，自动驾驶车辆的控制器基于车辆换道行为规则库规则控制自动驾驶车辆执行车辆换道驾驶行为；在执行车辆换道驾驶行为时，控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车辆换道行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车辆换道行为规则库中的车辆换道驾驶行为规则。本发明能够对车辆换道实现最优的控制效果。
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公开(公告)号：CN111267852A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010190151.3
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶巡航控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶巡航行为规则库；当自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且自动驾驶车辆与所检测到的其他自动驾驶车辆之间的相对距离满足安全要求时，触发协同驾驶巡航事件，自动驾驶车辆基于协同驾驶巡航行为规则库中的协同驾驶巡航行为规则控制自动驾驶车辆执行协同驾驶巡航行为；在执行协同驾驶巡航行为时，迭代更新协同驾驶巡航行为规则库。本发明能够对车辆和车队巡航实现最优的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110633729A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910721648.0
申请日：2019-08-06
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种面向智能网联车辆群组测试的驾驶风险分级聚类方法，包括：（1）车辆驾驶行为特征参数提取；（2）车辆驾驶行为参数主成成分分析；（3）车辆驾驶行为参数因子分析；（4）基于系统聚类的车辆驾驶风险分级。该驾驶风险分级聚类方法基于已有智能网联测试示范区采集的各类典型车辆驾驶数据，以道路安全最为关心的车辆驾驶风险作为切入点，对车辆群组的驾驶风险进行分级聚类，准确捕捉具有较高驾驶风险的车辆，构建一种能够有效串联车辆驾驶行为数据、车辆驾驶行为、车辆驾驶安全三者之间互相关联的理论方法，研究结果可以在智能网联车辆群组测试时有针对性地对重点测试车辆进行监控，以期保证智能网联车辆群组测试的准确性。
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公开(公告)号：CN111267852B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010190151.3
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶巡航控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶巡航行为规则库；当自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且自动驾驶车辆与所检测到的其他自动驾驶车辆之间的相对距离满足安全要求时，触发协同驾驶巡航事件，自动驾驶车辆基于协同驾驶巡航行为规则库中的协同驾驶巡航行为规则控制自动驾驶车辆执行协同驾驶巡航行为；在执行协同驾驶巡航行为时，迭代更新协同驾驶巡航行为规则库。本发明能够对车辆和车队巡航实现最优的控制效果。
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公开(公告)号：CN111290399A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010190093.4
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶组队控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶组队行为规则库；当自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且自动驾驶车辆和所检测到的其他自动驾驶车辆均满足组队条件时，触发协同驾驶组队事件，自动驾驶车辆基于协同驾驶组队行为规则库控制自动驾驶车辆执行协同驾驶组队行为；在执行协同驾驶组队行为时，迭代更新协同驾驶组队行为规则库。本发明能够对系统驾驶组队实现最优的控制效果。
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公开(公告)号：CN111267858A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010190095.3
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶换道控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车辆换道行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车辆换道事件触发原因时，直接或经车队拆分事件后触发车辆换道事件；触发车辆换道事件后，自动驾驶车辆的控制器基于车辆换道行为规则库规则控制自动驾驶车辆执行车辆换道驾驶行为；在执行车辆换道驾驶行为时，控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作、再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车辆换道行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车辆换道行为规则库中的车辆换道驾驶行为规则。本发明能够对车辆换道实现最优的控制效果。
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公开(公告)号：CN110491123A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910705780.2
申请日：2019-08-01
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种基于智能网联的匝道路段车辆防失稳车速引导方法及预警系统，引导方法包括:(1)计算车辆发生侧滑失稳的临界速度Vs；(2)计算车辆发生侧翻失稳的临界速度Vr；(3)计算车辆过匝道车速Vc；(4)计算车辆入匝道时的防失稳车速Vsafe；(5)当车辆过匝道时的当前车速V≤Vsafe时，V为安全车速；当V＞Vsafe时，当V为不安全车速，发出预警信号并对车速进行引导。该基于智能网联的匝道路段车辆防失稳车速引导方法可准确预测不同车型与道路条件下的临界防失稳车速，具有计算简便，运算速度快，可靠性高等优点，为匝道安全辅助驾驶系统的设计开发提供理论方法支撑，对弯道行车安全研究更具普适性。
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