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公开(公告)号：CN115379390A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210784039.1
申请日：2022-07-05
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
摘要： 本申请涉及一种无人机定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过GPS定位技术，获取待定位的目标无人机的第一位置信息；目标无人机用于对目标桥梁进行巡检；通过UWB定位系统，获取目标无人机的第二位置信息；利用预先针对于所述目标桥梁设定的中继无人机，获取目标无人机的第三位置信息；根据目标无人机的无人机状态信息，分别获取与第一位置信息对应的第一权重、与第二位置信息对应的第二权重，以及与第三位置信息对应的第三权重；利用第一权重、第二权重以及第三权重，对第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息进行加权处理，得到目标无人机的定位信息。采用本方法能提高用于桥梁巡检的无人机的定位精度。
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公开(公告)号：CN115640632A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211259265.4
申请日：2022-10-14
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
摘要： 本申请涉及环境工程与试验技术领域，提供了一种钢箱梁桥涂层服役状态评估方法、装置、设备和介质。本申请不仅能够增加钢箱梁桥涂层服役状态评估结果覆盖的评估维度，还能有效提高评估结果的准确率。该方法包括：获取钢箱梁桥的涂层典型病害种类，并根据预设分级标准对各个涂层典型病害种类进行病害等级划分；根据各个涂层典型病害种类的影响系数，构建涂层典型病害影响判断矩阵；根据涂层典型病害影响判断矩阵，确定各个涂层典型病害种类对钢箱梁桥的涂层防护效果的影响权重；根据影响权重及各个涂层典型病害种类对应的病害等级，确定钢箱梁桥的涂层服役状态综合评分信息；根据涂层服役状态综合评分信息，确定钢箱梁桥的涂层服役状态评估结果。
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公开(公告)号：CN115494753A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210785260.9
申请日：2022-07-05
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请涉及集控技术领域，提供了一种基础设施机器人的集控方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。本申请能够稳定地对部署于基础设施的各机器人进行统一协调集中控制。该方法包括：检测5G无线专网的通讯状态，若5G无线专网的通讯状态为通讯正常，则基于5G无线专网及多个设定IP端口分别与基础设施中各机器人的智能装备控制系统进行通讯，发送数据时通过机器人的智能装备控制系统对应的设定IP端口向该机器人的智能装备控制系统发送第一数据，接收数据时通过机器人的智能装备控制系统对应的设定IP端口接收该机器人的智能装备控制系统发送第二数据。
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公开(公告)号：CN115488877A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210785292.9
申请日：2022-07-05
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
摘要： 本发明涉及一种自动巡检设备及其巡检方法，自动巡检设备具有初始状态及工作状态，包括：巡检机器人，包括机器人本体及控制模块，控制模块安装于机器人本体，且与机器人本体通信连接；多个机械臂，分别与控制模块通信连接，机械臂的根部安装于机器人本体，机械臂在初始状态时折叠为一体，在工作状态时展开且机械臂的末端与待测钢箱梁的内壁相抵接；多组图像采集装置，一组图像采集装置对应安装于一机械臂，且与控制模块通信连接，用于采集并传输待测钢箱梁的内部图像；指挥车，与控制模块通信连接，用于根据所接收的待测钢箱梁的内部图像识别待测钢箱梁的内表面病害，降低检测成本，提高检测的精准度，实现智能化巡检。
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公开(公告)号：CN115379390B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210784039.1
申请日：2022-07-05
申请人： 中国航发北京航空材料研究院 , 港珠澳大桥管理局
摘要： 本申请涉及一种无人机定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过GPS定位技术，获取待定位的目标无人机的第一位置信息；目标无人机用于对目标桥梁进行巡检；通过UWB定位系统，获取目标无人机的第二位置信息；利用预先针对于所述目标桥梁设定的中继无人机，获取目标无人机的第三位置信息；根据目标无人机的无人机状态信息，分别获取与第一位置信息对应的第一权重、与第二位置信息对应的第二权重，以及与第三位置信息对应的第三权重；利用第一权重、第二权重以及第三权重，对第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息进行加权处理，得到目标无人机的定位信息。采用本方法能提高用于桥梁巡检的无人机的定位精度。
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公开(公告)号：CN115488877B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210785292.9
申请日：2022-07-05
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
摘要： 本发明涉及一种自动巡检设备及其巡检方法，自动巡检设备具有初始状态及工作状态，包括：巡检机器人，包括机器人本体及控制模块，控制模块安装于机器人本体，且与机器人本体通信连接；多个机械臂，分别与控制模块通信连接，机械臂的根部安装于机器人本体，机械臂在初始状态时折叠为一体，在工作状态时展开且机械臂的末端与待测钢箱梁的内壁相抵接；多组图像采集装置，一组图像采集装置对应安装于一机械臂，且与控制模块通信连接，用于采集并传输待测钢箱梁的内部图像；指挥车，与控制模块通信连接，用于根据所接收的待测钢箱梁的内部图像识别待测钢箱梁的内表面病害，降低检测成本，提高检测的精准度，实现智能化巡检。
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公开(公告)号：CN115372370A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210785245.4
申请日：2022-07-05
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
IPC分类号： G01N21/95 , G01N21/01 , B62D57/024 , B60G17/00 , B60G17/015
摘要： 本发明涉及一种桥梁智能检测设备，包括底盘、若干负压吸附装置、行走装置、控制模块及图像采集装置，负压吸附装置包括第一压力检测单元，第一压力检测单元用于检测所述密封腔内部的压力，行走装置包括驱动轮监测机构，驱动轮监测机构用于监测所述驱动轮的高低起伏状态。本发明通过设置驱动轮监测机构及控制模块，能够监测驱动轮的高低起伏状态，控制模块能够根据驱动轮的高低起伏变化控制升降机构运转，以带动驱动轮上下移动，能够保证驱动轮的负荷处于确定值；通过设置第一压力检测单元，当第一压力检测单元检测到密封腔内部的压力小于设定值时，控制模块控制负压发生机构为密封腔提供负压，能够使密封腔内的负压始终处于设定值。
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公开(公告)号：CN115837669A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211258436.1
申请日：2022-10-14
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请涉及一种五自由度机械臂笛卡尔空间直线轨迹规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取五自由度机械臂的直线轨迹的初始点位姿数据和末端点位姿数据，以及获取五自由度机械臂采用直线轨迹运行的运动数据；基于初始点位姿数据、末端点位姿数据和运动数据，确定s型速度规划类型，并得到相应的速度规划数据；对速度规划数据进行处理，得到直线轨迹中各插值点位姿数据；基于五自由度机械臂的逆运动学模型，分别处理各插值点位姿数据，相应得到各插值点关节角度数据。采用本方法能够对五自由度机械臂进行高效准确地直线轨迹规划过程。
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公开(公告)号：CN115537079A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210784077.7
申请日：2022-07-05
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
IPC分类号： C09D133/00 , C09D5/08 , C09D7/61 , C09D7/20
摘要： 本发明提供了一种水敏变色材料，按质量份数计，包括：水性丙烯酸树脂50～70份，水性无机树脂3～10份，水10～20份，助溶剂5～15份，硅铝酸盐8～15份，高岭土1～10份，润湿助剂0.5～1份，消泡剂0.2～2份和流变助剂0.1～1份。本发明的水敏变色材料变色性能优异、遮盖性佳、耐腐蚀性强，粘度满足隧道内使用的施工要求，能够通过喷涂或辊涂的方式涂覆于隧道表面，遮盖隧道表面原本的颜色，使得水敏变色涂层呈现白色，遇水后变为透明从而显露隧道表面原本的颜色，水干后可恢复白色涂层原色，进而实现隧道渗漏水病害的简单快速的检测，且水敏变色材料中不含有毒物质，环境友好。
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公开(公告)号：CN118154154A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410133301.5
申请日：2024-01-31
申请人： 云基智慧工程股份有限公司 , 港珠澳大桥管理局
IPC分类号： G06Q10/20 , G06Q10/0637 , G06Q50/08 , G06F17/10
摘要： 本申请涉及一种桥梁维养计划生成方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：根据桥梁的病害信息，确定桥梁中各个部件的部件病害信息；部件病害信息包括病害类型和病害类型对应的病害程度等级；根据各个部件的预设部件等级，以及各个部件病害信息中的病害类型对应的病害程度等级，确定各个部件病害信息的维养优先级；在任意两个部件病害信息具有相同的维养优先级的情况下，根据任意两个部件病害信息所属部件对应的构件病害信息，确定任意两个部件病害信息的病害程度分值；根据病害程度分值和维养优先级，生成针对各个部件病害信息的维养计划，作为桥梁的目标维养计划。采用本方法能够得到减少维养资源浪费的维养计划。
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