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    五自由度机械臂笛卡尔空间直线轨迹规划方法及装置
    1.
    发明公开
    五自由度机械臂笛卡尔空间直线轨迹规划方法及装置 审中-实审

    公开(公告)号：CN115837669A

    公开(公告)日：2023-03-24

    申请号：CN202211258436.1

    申请日：2022-10-14

    申请人： 港珠澳大桥管理局 ,  中国航发北京航空材料研究院

    发明人： 姜国杰 ,  景强 ,  闫禹 ,  潘新安 ,  李书亮 ,  戴圣龙 ,  汤智慧 ,  葛玉麟 ,  周子民

    IPC分类号： B25J9/16

    摘要： 本申请涉及一种五自由度机械臂笛卡尔空间直线轨迹规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取五自由度机械臂的直线轨迹的初始点位姿数据和末端点位姿数据，以及获取五自由度机械臂采用直线轨迹运行的运动数据；基于初始点位姿数据、末端点位姿数据和运动数据，确定s型速度规划类型，并得到相应的速度规划数据；对速度规划数据进行处理，得到直线轨迹中各插值点位姿数据；基于五自由度机械臂的逆运动学模型，分别处理各插值点位姿数据，相应得到各插值点关节角度数据。采用本方法能够对五自由度机械臂进行高效准确地直线轨迹规划过程。

    水敏变色材料及其制备方法和应用
    2.
    发明公开
    水敏变色材料及其制备方法和应用 审中-实审

    公开(公告)号：CN115537079A

    公开(公告)日：2022-12-30

    申请号：CN202210784077.7

    申请日：2022-07-05

    申请人： 港珠澳大桥管理局 ,  中国航发北京航空材料研究院

    发明人： 全燕南 ,  景强 ,  闫禹 ,  杨海山 ,  李书亮 ,  戴圣龙 ,  刘嘉 ,  蒋洪罡 ,  魏绍斌

    IPC分类号： C09D133/00 ,  C09D5/08 ,  C09D7/61 ,  C09D7/20

    摘要： 本发明提供了一种水敏变色材料，按质量份数计，包括：水性丙烯酸树脂50～70份，水性无机树脂3～10份，水10～20份，助溶剂5～15份，硅铝酸盐8～15份，高岭土1～10份，润湿助剂0.5～1份，消泡剂0.2～2份和流变助剂0.1～1份。本发明的水敏变色材料变色性能优异、遮盖性佳、耐腐蚀性强，粘度满足隧道内使用的施工要求，能够通过喷涂或辊涂的方式涂覆于隧道表面，遮盖隧道表面原本的颜色，使得水敏变色涂层呈现白色，遇水后变为透明从而显露隧道表面原本的颜色，水干后可恢复白色涂层原色，进而实现隧道渗漏水病害的简单快速的检测，且水敏变色材料中不含有毒物质，环境友好。

    爬壁机器人及自动修复设备
    3.
    发明授权
    爬壁机器人及自动修复设备 有权

    公开(公告)号：CN115402435B

    公开(公告)日：2024-09-13

    申请号：CN202210783653.6

    申请日：2022-07-05

    申请人： 港珠澳大桥管理局 ,  中国航发北京航空材料研究院

    发明人： 闫禹 ,  屈帅 ,  魏绍斌 ,  李国红 ,  戴圣龙 ,  王鹏 ,  万耀明 ,  高婷 ,  吴美汝

    IPC分类号： B62D57/024 ,  B60G11/14 ,  B60G17/02 ,  E01D22/00 ,  E01D101/24

    摘要： 本发明涉及一种爬壁机器人及自动修复设备，爬壁机器人包括控制模块、两组密封装置以及分别与控制模块通信连接的底盘、负压风机，其中：底盘用于在待测混凝土结构壁面移动，形成有两个相互独立的负压腔，负压腔开口于底盘朝向待测混凝土结构的一侧表面上；负压风机安装于底盘，具有第一抽风口和第二抽风口，第一抽风口与一负压腔相连通，第二抽风口与另一负压腔相连通；密封装置与负压腔一一对应且环绕负压腔设置，包括密封件及多个弹性单元，密封件的一端嵌设于底盘，另一端沿远离底盘的方向凸出底盘，弹性单元设置在底盘和密封件之间，且被配置为提供密封件在其与底盘排布方向上运动的趋势；吸附力较大，有效适应局部变化或整体变化壁面。

    无人机定位方法、装置、计算机设备和存储介质
    6.
    发明公开
    无人机定位方法、装置、计算机设备和存储介质 有权

    公开(公告)号：CN115379390A

    公开(公告)日：2022-11-22

    申请号：CN202210784039.1

    申请日：2022-07-05

    申请人： 港珠澳大桥管理局 ,  中国航发北京航空材料研究院

    发明人： 王鹏 ,  景强 ,  闫禹 ,  徐时贤 ,  刘坤 ,  戴圣龙 ,  刘嘉 ,  蒋洪罡 ,  魏绍斌

    IPC分类号： H04W4/024 ,  H04W4/48 ,  H04W64/00 ,  H04B7/185 ,  G01S19/42

    摘要： 本申请涉及一种无人机定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过GPS定位技术，获取待定位的目标无人机的第一位置信息；目标无人机用于对目标桥梁进行巡检；通过UWB定位系统，获取目标无人机的第二位置信息；利用预先针对于所述目标桥梁设定的中继无人机，获取目标无人机的第三位置信息；根据目标无人机的无人机状态信息，分别获取与第一位置信息对应的第一权重、与第二位置信息对应的第二权重，以及与第三位置信息对应的第三权重；利用第一权重、第二权重以及第三权重，对第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息进行加权处理，得到目标无人机的定位信息。采用本方法能提高用于桥梁巡检的无人机的定位精度。

    无人机定位方法、装置、计算机设备和存储介质
    7.
    发明授权
    无人机定位方法、装置、计算机设备和存储介质 有权

    公开(公告)号：CN115379390B

    公开(公告)日：2024-09-13

    申请号：CN202210784039.1

    申请日：2022-07-05

    申请人： 中国航发北京航空材料研究院 ,  港珠澳大桥管理局

    发明人： 王鹏 ,  景强 ,  闫禹 ,  徐时贤 ,  刘坤 ,  戴圣龙 ,  刘嘉 ,  蒋洪罡 ,  魏绍斌

    IPC分类号： H04W4/024 ,  H04W4/48 ,  H04W64/00 ,  H04B7/185 ,  G01S19/42

    摘要： 本申请涉及一种无人机定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过GPS定位技术，获取待定位的目标无人机的第一位置信息；目标无人机用于对目标桥梁进行巡检；通过UWB定位系统，获取目标无人机的第二位置信息；利用预先针对于所述目标桥梁设定的中继无人机，获取目标无人机的第三位置信息；根据目标无人机的无人机状态信息，分别获取与第一位置信息对应的第一权重、与第二位置信息对应的第二权重，以及与第三位置信息对应的第三权重；利用第一权重、第二权重以及第三权重，对第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息进行加权处理，得到目标无人机的定位信息。采用本方法能提高用于桥梁巡检的无人机的定位精度。

    爬壁机器人及自动修复设备
    8.
    发明公开
    爬壁机器人及自动修复设备 有权

    公开(公告)号：CN115402435A

    公开(公告)日：2022-11-29

    申请号：CN202210783653.6

    申请日：2022-07-05

    申请人： 港珠澳大桥管理局 ,  中国航发北京航空材料研究院

    发明人： 闫禹 ,  屈帅 ,  魏绍斌 ,  李国红 ,  戴圣龙 ,  王鹏 ,  万耀明 ,  高婷 ,  吴美汝

    IPC分类号： B62D57/024 ,  B60G11/14 ,  B60G17/02 ,  E01D22/00 ,  E01D101/24

    摘要： 本发明涉及一种爬壁机器人及自动修复设备，爬壁机器人包括控制模块、两组密封装置以及分别与控制模块通信连接的底盘、负压风机，其中：底盘用于在待测混凝土结构壁面移动，形成有两个相互独立的负压腔，负压腔开口于底盘朝向待测混凝土结构的一侧表面上；负压风机安装于底盘，具有第一抽风口和第二抽风口，第一抽风口与一负压腔相连通，第二抽风口与另一负压腔相连通；密封装置与负压腔一一对应且环绕负压腔设置，包括密封件及多个弹性单元，密封件的一端嵌设于底盘，另一端沿远离底盘的方向凸出底盘，弹性单元设置在底盘和密封件之间，且被配置为提供密封件在其与底盘排布方向上运动的趋势；吸附力较大，有效适应局部变化或整体变化壁面。

    桥梁智能检测设备
    9.
    发明公开
    桥梁智能检测设备 审中-实审

    公开(公告)号：CN115372370A

    公开(公告)日：2022-11-22

    申请号：CN202210785245.4

    申请日：2022-07-05

    申请人： 港珠澳大桥管理局 ,  中国航发北京航空材料研究院

    发明人： 戴圣龙 ,  景强 ,  李国红 ,  王鹏 ,  闫禹 ,  吕桂志 ,  徐时贤 ,  魏绍斌 ,  陆峰

    IPC分类号： G01N21/95 ,  G01N21/01 ,  B62D57/024 ,  B60G17/00 ,  B60G17/015

    摘要： 本发明涉及一种桥梁智能检测设备，包括底盘、若干负压吸附装置、行走装置、控制模块及图像采集装置，负压吸附装置包括第一压力检测单元，第一压力检测单元用于检测所述密封腔内部的压力，行走装置包括驱动轮监测机构，驱动轮监测机构用于监测所述驱动轮的高低起伏状态。本发明通过设置驱动轮监测机构及控制模块，能够监测驱动轮的高低起伏状态，控制模块能够根据驱动轮的高低起伏变化控制升降机构运转，以带动驱动轮上下移动，能够保证驱动轮的负荷处于确定值；通过设置第一压力检测单元，当第一压力检测单元检测到密封腔内部的压力小于设定值时，控制模块控制负压发生机构为密封腔提供负压，能够使密封腔内的负压始终处于设定值。