公开(公告)号：CN112306067A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202011268159.3

申请日：2020-11-13

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 许万 ,  张婷婷 ,  杨晔 ,  王琪 ,  方德浩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种全局路径规划方法及系统，所述方法公开了初始化采样区域、重复次数和搜索到路径次数；将采样地图设置为采样区域，重复次数用M表示，搜索到路径次数用L表示，L初始值为0；在所述采样地图上设置起点和终点，在所述采样地图上随机撒n个点；删除所述采样地图上障碍物上的点，所述采样区域上的点构成第一点集；在所述第一点集中搜索从所述起点到所述终点的路径。对已经搜索到的路径进行路径膨胀，将膨胀后的路径区域作为采样区域，通过在采样区域上构成的第一点集中搜索从起点到终点的路径，并且通过更新采样区域进行路径优化，加快了计算速度，提高了路径的优化效率。

公开(公告)号：CN111722202A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010776896.8

申请日：2020-08-05

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 许万 ,  方德浩 ,  张婷婷 ,  杨晔 ,  朱力 ,  周航

IPC: G01S7/48

Abstract: 本发明提供了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统，方法包括：根据激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值；判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点；对分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标和各反光板拟合位置。本发明结合回波强度值能够避免由于激光雷达角分辨率低而产生分布不均匀现象，理论上可以达到比几何函数法更精确的反光板位置拟合。

公开(公告)号：CN111679261A

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN202010776580.9

申请日：2020-08-05

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 许万 ,  方德浩 ,  张婷婷 ,  杨晔 ,  余磊涛

IPC: G01S7/48

Abstract: 本发明涉及一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统。该方法包括：建立基于反光板定位的地图数据集；获取激光雷达数据集；对激光雷达数据集进行运动学防畸变处理；对防畸变处理后的数据集进行分组处理；对分组处理后的数据集所包含的每一组子数据集分别进行拟合得到反光板圆心位置集；根据反光板圆心位置集和地图数据集，得到第一匹配数据集；从第一匹配数据集中选取第一反光板位置点和第二反光板位置点；对第一反光板位置点进行校正；根据校正后第一反光板位置点和第二反光板位置点，得到第二匹配数据集；根据第二匹配数据集，确定校正反光板位置后的定位位姿。本发明能够得到稳定的定位位姿。

公开(公告)号：CN111722202B

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202010776896.8

申请日：2020-08-05

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 许万 ,  方德浩 ,  张婷婷 ,  杨晔 ,  朱力 ,  周航

IPC: G01S7/48

Abstract: 本发明提供了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统，方法包括：根据激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值；判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点；对分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标和各反光板拟合位置。本发明结合回波强度值能够避免由于激光雷达角分辨率低而产生分布不均匀现象，理论上可以达到比几何函数法更精确的反光板位置拟合。

公开(公告)号：CN111679261B

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202010776580.9

申请日：2020-08-05

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 许万 ,  方德浩 ,  张婷婷 ,  杨晔 ,  余磊涛

IPC: G01S7/48

Abstract: 本发明涉及一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统。该方法包括：建立基于反光板定位的地图数据集；获取激光雷达数据集；对激光雷达数据集进行运动学防畸变处理；对防畸变处理后的数据集进行分组处理；对分组处理后的数据集所包含的每一组子数据集分别进行拟合得到反光板圆心位置集；根据反光板圆心位置集和地图数据集，得到第一匹配数据集；从第一匹配数据集中选取第一反光板位置点和第二反光板位置点；对第一反光板位置点进行校正；根据校正后第一反光板位置点和第二反光板位置点，得到第二匹配数据集；根据第二匹配数据集，确定校正反光板位置后的定位位姿。本发明能够得到稳定的定位位姿。

公开(公告)号：CN112306067B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202011268159.3

申请日：2020-11-13

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 许万 ,  张婷婷 ,  杨晔 ,  王琪 ,  方德浩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种全局路径规划方法及系统，所述方法公开了初始化采样区域、重复次数和搜索到路径次数；将采样地图设置为采样区域，重复次数用M表示，搜索到路径次数用L表示，L初始值为0；在所述采样地图上设置起点和终点，在所述采样地图上随机撒n个点；删除所述采样地图上障碍物上的点，所述采样区域上的点构成第一点集；在所述第一点集中搜索从所述起点到所述终点的路径。对已经搜索到的路径进行路径膨胀，将膨胀后的路径区域作为采样区域，通过在采样区域上构成的第一点集中搜索从起点到终点的路径，并且通过更新采样区域进行路径优化，加快了计算速度，提高了路径的优化效率。