-
公开(公告)号：CN112306067A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011268159.3
申请日：2020-11-13
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种全局路径规划方法及系统，所述方法公开了初始化采样区域、重复次数和搜索到路径次数；将采样地图设置为采样区域，重复次数用M表示，搜索到路径次数用L表示，L初始值为0；在所述采样地图上设置起点和终点，在所述采样地图上随机撒n个点；删除所述采样地图上障碍物上的点，所述采样区域上的点构成第一点集；在所述第一点集中搜索从所述起点到所述终点的路径。对已经搜索到的路径进行路径膨胀，将膨胀后的路径区域作为采样区域，通过在采样区域上构成的第一点集中搜索从起点到终点的路径，并且通过更新采样区域进行路径优化，加快了计算速度，提高了路径的优化效率。
-
公开(公告)号：CN111722202A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010776896.8
申请日：2020-08-05
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明提供了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统，方法包括：根据激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值；判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点；对分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标和各反光板拟合位置。本发明结合回波强度值能够避免由于激光雷达角分辨率低而产生分布不均匀现象，理论上可以达到比几何函数法更精确的反光板位置拟合。
-
公开(公告)号：CN111679261A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010776580.9
申请日：2020-08-05
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统。该方法包括：建立基于反光板定位的地图数据集；获取激光雷达数据集；对激光雷达数据集进行运动学防畸变处理；对防畸变处理后的数据集进行分组处理；对分组处理后的数据集所包含的每一组子数据集分别进行拟合得到反光板圆心位置集；根据反光板圆心位置集和地图数据集，得到第一匹配数据集；从第一匹配数据集中选取第一反光板位置点和第二反光板位置点；对第一反光板位置点进行校正；根据校正后第一反光板位置点和第二反光板位置点，得到第二匹配数据集；根据第二匹配数据集，确定校正反光板位置后的定位位姿。本发明能够得到稳定的定位位姿。
-
公开(公告)号：CN115675687A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211366723.4
申请日：2022-11-01
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本申请公开了定位装置以及可组网式定位系统。该定位装置包括：UWB模块，固定安装在中心支撑圆柱上；特征圆球，固定安装在UWB模块上；第一电机驱动旋转云台，固装在特征圆球上；视觉相机支撑架，固装在第一电机驱动旋转云台上；视觉相机，可俯仰转动地安装在视觉相机支撑架上；第二电机驱动旋转云台，固装在视觉相机支撑架上；激光测距仪支撑架，固装在第二电机驱动旋转云台上；激光测距仪，可俯仰转动地安装在激光测距仪支撑架上。本技术方案中，采用激光测距仪、视觉相机以及UWB，弥补了UWB和视觉相机定位精度不高以及激光测距仪不能实现对某一物体持续追踪的缺陷。而且还能实现激光测距仪能稳定跟踪于某一物体。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111722202B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010776896.8
申请日：2020-08-05
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明提供了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统，方法包括：根据激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值；判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点；对分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标和各反光板拟合位置。本发明结合回波强度值能够避免由于激光雷达角分辨率低而产生分布不均匀现象，理论上可以达到比几何函数法更精确的反光板位置拟合。
-
公开(公告)号：CN111679261B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010776580.9
申请日：2020-08-05
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统。该方法包括：建立基于反光板定位的地图数据集；获取激光雷达数据集；对激光雷达数据集进行运动学防畸变处理；对防畸变处理后的数据集进行分组处理；对分组处理后的数据集所包含的每一组子数据集分别进行拟合得到反光板圆心位置集；根据反光板圆心位置集和地图数据集，得到第一匹配数据集；从第一匹配数据集中选取第一反光板位置点和第二反光板位置点；对第一反光板位置点进行校正；根据校正后第一反光板位置点和第二反光板位置点，得到第二匹配数据集；根据第二匹配数据集，确定校正反光板位置后的定位位姿。本发明能够得到稳定的定位位姿。
-
公开(公告)号：CN115235453B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210920003.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人定位方法及系统，涉及机器人定位技术，该方法包括：将通过轮式里程计实时采集的移动机器人的位姿运动数据记为第一位姿运动数据，将通过惯性测量单元实时采集的移动机器人的位姿运动数据记为第二位姿运动数据；采用拓展卡尔曼滤波对第一位姿运动数据和第二位姿运动数据进行滤波，确定移动机器人的第一状态向量和第一协方差；通过全站仪实时获得移动机器人的观测向量；采用自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波对第一状态向量、第一协方差和全站仪获得的移动机器人的观测向量进行滤波，确定移动机器人的第二状态向量；将第二状态向量作为移动机器人的实时定位数据。本发明提高了移动机器人的定位精度和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN115235453A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210920003.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人定位方法及系统，涉及机器人定位技术，该方法包括：将通过轮式里程计实时采集的移动机器人的位姿运动数据记为第一位姿运动数据，将通过惯性测量单元实时采集的移动机器人的位姿运动数据记为第二位姿运动数据；采用拓展卡尔曼滤波对第一位姿运动数据和第二位姿运动数据进行滤波，确定移动机器人的第一状态向量和第一协方差；通过全站仪实时获得移动机器人的观测向量；采用自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波对第一状态向量、第一协方差和全站仪获得的移动机器人的观测向量进行滤波，确定移动机器人的第二状态向量；将第二状态向量作为移动机器人的实时定位数据。本发明提高了移动机器人的定位精度和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN112306067B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011268159.3
申请日：2020-11-13
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种全局路径规划方法及系统，所述方法公开了初始化采样区域、重复次数和搜索到路径次数；将采样地图设置为采样区域，重复次数用M表示，搜索到路径次数用L表示，L初始值为0；在所述采样地图上设置起点和终点，在所述采样地图上随机撒n个点；删除所述采样地图上障碍物上的点，所述采样区域上的点构成第一点集；在所述第一点集中搜索从所述起点到所述终点的路径。对已经搜索到的路径进行路径膨胀，将膨胀后的路径区域作为采样区域，通过在采样区域上构成的第一点集中搜索从起点到终点的路径，并且通过更新采样区域进行路径优化，加快了计算速度，提高了路径的优化效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.022 seconds)
