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公开(公告)号：CN112306067B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011268159.3
申请日：2020-11-13
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种全局路径规划方法及系统，所述方法公开了初始化采样区域、重复次数和搜索到路径次数；将采样地图设置为采样区域，重复次数用M表示，搜索到路径次数用L表示，L初始值为0；在所述采样地图上设置起点和终点，在所述采样地图上随机撒n个点；删除所述采样地图上障碍物上的点，所述采样区域上的点构成第一点集；在所述第一点集中搜索从所述起点到所述终点的路径。对已经搜索到的路径进行路径膨胀，将膨胀后的路径区域作为采样区域，通过在采样区域上构成的第一点集中搜索从起点到终点的路径，并且通过更新采样区域进行路径优化，加快了计算速度，提高了路径的优化效率。
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公开(公告)号：CN112346385A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011239985.5
申请日：2020-11-09
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G05B19/042 , E01D19/10
Abstract: 本发明公开了一种基于5G通讯的桥梁检修车控制系统，包括检修车车载系统、检修车中控智能管理平台和通信系统，所述检修车车载系统包括检修车车载控制子系统和检修车视频监控子系统，所述通信系统包括车载5G配置移动数据模块，且检修车中控智能管理平台通过运营商网路连接车载5G配置移动数据模块与检修车车载系统之间数据交换。本发明实现检修车的行驶控制、空间位置识别、检修车运行状态监测、视频图像系统控制等功能，并负责中控系统和整个车载系统的数据交换，提高多台检修车的运行、状态和控制协同性，使检修车之间配合调控检修进程。
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公开(公告)号：CN111722202B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010776896.8
申请日：2020-08-05
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明提供了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统，方法包括：根据激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值；判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点；对分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标和各反光板拟合位置。本发明结合回波强度值能够避免由于激光雷达角分辨率低而产生分布不均匀现象，理论上可以达到比几何函数法更精确的反光板位置拟合。
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公开(公告)号：CN111679261B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010776580.9
申请日：2020-08-05
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统。该方法包括：建立基于反光板定位的地图数据集；获取激光雷达数据集；对激光雷达数据集进行运动学防畸变处理；对防畸变处理后的数据集进行分组处理；对分组处理后的数据集所包含的每一组子数据集分别进行拟合得到反光板圆心位置集；根据反光板圆心位置集和地图数据集，得到第一匹配数据集；从第一匹配数据集中选取第一反光板位置点和第二反光板位置点；对第一反光板位置点进行校正；根据校正后第一反光板位置点和第二反光板位置点，得到第二匹配数据集；根据第二匹配数据集，确定校正反光板位置后的定位位姿。本发明能够得到稳定的定位位姿。
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公开(公告)号：CN112342910A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011238529.9
申请日：2020-11-09
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于物联网的桥梁检修车的车载智能信息化系统，包括桥梁检修车、监控中心控制室和通信系统，其特征在于，所述桥梁检修车通过通信系统和监控中心控制室之间相连接，所述桥梁检修车车载有检修车车载系统。本发明在保留传统检修车的基本控制功能的基础上，充分扩展现代信息化技术应用，实时采集和监控前端现场检修车的相关信息，并通过检修车信息化管理系统，将现场检修车的自身运行控制状态信息、位置信息、报警信息、摄像头视频数据信息等进行集中显示和归类存储，检修人员既可以方便地记录和上传检修点位置和视频、图像信息，又可通过检修车自动定位和复位到检修点，进行后续审核和处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112306067A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011268159.3
申请日：2020-11-13
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种全局路径规划方法及系统，所述方法公开了初始化采样区域、重复次数和搜索到路径次数；将采样地图设置为采样区域，重复次数用M表示，搜索到路径次数用L表示，L初始值为0；在所述采样地图上设置起点和终点，在所述采样地图上随机撒n个点；删除所述采样地图上障碍物上的点，所述采样区域上的点构成第一点集；在所述第一点集中搜索从所述起点到所述终点的路径。对已经搜索到的路径进行路径膨胀，将膨胀后的路径区域作为采样区域，通过在采样区域上构成的第一点集中搜索从起点到终点的路径，并且通过更新采样区域进行路径优化，加快了计算速度，提高了路径的优化效率。
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公开(公告)号：CN111722202A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010776896.8
申请日：2020-08-05
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明提供了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统，方法包括：根据激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值；判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点；对分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标和各反光板拟合位置。本发明结合回波强度值能够避免由于激光雷达角分辨率低而产生分布不均匀现象，理论上可以达到比几何函数法更精确的反光板位置拟合。
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公开(公告)号：CN111679261A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010776580.9
申请日：2020-08-05
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统。该方法包括：建立基于反光板定位的地图数据集；获取激光雷达数据集；对激光雷达数据集进行运动学防畸变处理；对防畸变处理后的数据集进行分组处理；对分组处理后的数据集所包含的每一组子数据集分别进行拟合得到反光板圆心位置集；根据反光板圆心位置集和地图数据集，得到第一匹配数据集；从第一匹配数据集中选取第一反光板位置点和第二反光板位置点；对第一反光板位置点进行校正；根据校正后第一反光板位置点和第二反光板位置点，得到第二匹配数据集；根据第二匹配数据集，确定校正反光板位置后的定位位姿。本发明能够得到稳定的定位位姿。
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公开(公告)号：CN213804885U
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202022564652.1
申请日：2020-11-09
Applicant: 湖北工业大学
IPC: E01D19/10
Abstract: 本实用新型公开了一种桥梁外观监测的检修车，包括基座和固定在桥梁上的平行轨体，所述基座的顶部外壁中部固定连接有护栏，且基座位于护栏的两侧均设有升降桩，所述升降桩的顶部外壁设有转向桩，且转向桩的两侧外壁设有滚动组件，所述转向桩的一侧外壁设有驱动件，且转向桩通过驱动件和滚动组件滑动连接在平行轨体的外壁上，所述基座的四侧外壁均设有预留安装座，且预留安装座的内壁安装有机械臂。本实用新型通过机械臂操作替代人工检修和操作，通过人工位于护栏对检修车整体进行操控，利用手动操控台干预，减少人工劳动力投入，保证摄像头组件的实时监测和采相作业。
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公开(公告)号：CN213804886U
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202022564658.9
申请日：2020-11-09
Applicant: 湖北工业大学
IPC: E01D19/10
Abstract: 本实用新型公开了一种基于物联网远程操控的桥梁检修车设备，包括固定在桥梁上的桥梁滑轨和悬吊滑轨，所述桥梁滑轨的顶部外壁滑动连接有滑动基座，且滑动基座的顶部外壁固定连接有横置液压杆，所述横置液压杆的输出轴端部连接有横置连接杆，且横置连接杆的端部连接有垂直液压杆，所述垂直液压杆的底端外壁连接有垂直连接杆。本实用新型通过多轨体桁内外覆盖，在设备内加装远程控制柜，远程控制柜和设备各个部件中传感器独立连接，传感器之间相互协同作业，部件独立部件出现问题则会止停整体作业，使设备具有实施检测作业方便、不中断交通、工作机动灵活、作业效率高、操作方便、安全可靠性高等突出优点。
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