一种高精度的多关节串联机械臂运动学反解解法

    公开(公告)号:CN105975795B

    公开(公告)日:2017-08-25

    申请号:CN201610345772.8

    申请日:2016-05-23

    Abstract: 本发明涉及一种高精度的多关节串联机械臂运动学反解解法。本发明使用万有引力和粒子群相结合的算法构架(PSOGSA),引入非线性权重分配系数s=0.65·e((‑15·k)/T)公式,使算法设计前期偏向万有引力算法,中、后期偏重于粒子群算法,以提高搜索效率。并采用了改进点“动态狭小边界”、“非线性时变权重与陷局部最优自校正结合”和“超界带弱方向性返回扩散”三种改进策略。采用以上算法和改进策略可以在较少的迭代次数内获得唯一的反解,并且误差一直稳定在10‑8级,理论计算时间可低至2.58ms/次。针对后三轴交于一点的特殊结构机械臂,使用位置和姿态分离求反解的策略,可以进一步提高求解性能,误差可降低到10‑14级,理论计算时间可降低到1.597ms/次。

    基于理想二极管的不间断电源

    公开(公告)号:CN108599358B

    公开(公告)日:2020-04-07

    申请号:CN201810399901.0

    申请日:2018-04-28

    Abstract: 本发明涉及一种基于理想二极管的不间断电源,其特征在于:包括单片机、给所述单片机供电的供电电源模块及给所述供电电源模块充电的充电模块,以及均与所述供电电源模块相连的理想二极管控制模块、电池检测模块和电压控制模块,所述充电模块、所述电池检测模块和所述电压控制模块均与所述单片机相连。采用理想二极管模块,当市电断电的情况下,能够实现由市电到电池供电的无缝切换,实现网络在断电情况下继续供电的实现了局域网的不间断稳定有效的信号输出,使网络更加的稳定,在市电断电的数小时内,可以保证路由器和光猫的正常的供电,实现局域网的连续性。

    一种楼宇级冷热电联供系统主动能源供应方法

    公开(公告)号:CN107844053A

    公开(公告)日:2018-03-27

    申请号:CN201711034521.9

    申请日:2017-10-30

    CPC classification number: G05B13/042

    Abstract: 本发明公开一种楼宇级冷热电联供系统主动能源供应方法,即利用空气温度、空气湿度、太阳辐射、风速以及系统热/冷负荷等相关历史数据对神经网络进行训练,利用传感器采集的实时温度、湿度、太阳辐射、风速等实时数据,通过训练好的神经网络预测楼宇的热/冷负荷,神经网络每隔一定周期(周期时间可调)对下一时段的热/冷负荷进行预测,根据预测得到的热/冷负荷需求,以及冷热电联供系统中热泵机组的性能参数,自动确定系统所需要的能源供应量。该方法可以将冷热电联供系统中传统的根据用户需求被动能源供给方式,转化为带有前瞻性、更加主动的能源供给方式,特别对于北方供暖需求较大的冷热电联供系统,可以很好地解决供暖延迟问题。

    基于理想二极管的不间断电源

    公开(公告)号:CN108599358A

    公开(公告)日:2018-09-28

    申请号:CN201810399901.0

    申请日:2018-04-28

    Abstract: 本发明涉及一种基于理想二极管的不间断电源,其特征在于:包括单片机、给所述单片机供电的供电电源模块及给所述供电电源模块充电的充电模块,以及均与所述供电电源模块相连的理想二极管控制模块、电池检测模块和电压控制模块,所述充电模块、所述电池检测模块和所述电压控制模块均与所述单片机相连。采用理想二极管模块,当市电断电的情况下,能够实现由市电到电池供电的无缝切换,实现网络在断电情况下继续供电的实现了局域网的不间断稳定有效的信号输出,使网络更加的稳定,在市电断电的数小时内,可以保证路由器和光猫的正常的供电,实现局域网的连续性。

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