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公开(公告)号：CN117839523A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410132431.7
申请日：2024-01-30
申请人： 湖北航天化学技术研究所 , 中国航天空气动力技术研究院
摘要： 本发明涉及复合固体推进剂生产技术领域，具体公开了一种立式混合机桨叶的自动清理装置，包括：桨叶定点停车模块(10)、主控系统(20)、桨叶位姿识别子系统(30)、机器人执行模块(40)、安全监测模块(50)；桨叶定点停车模块(10)用于控制立式混合机桨叶在指定位置停止；桨叶位姿识别子系统(30)用于识别立式混合机桨叶的桨叶位姿；安全监测模块(50)用于采集清理过程中立式混合机桨叶的温度和视频；机器人执行模块(40)用于对立式混合机桨叶清理；主控系统(20)用于根据桨叶位姿确定清理轨迹，控制机器人执行模块(40)根据清理轨迹清理；以及根据清理过程中立式混合机桨叶的温度和视频确定是否异常，控制立式混合机桨叶启停。
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公开(公告)号：CN117960019A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410122233.2
申请日：2024-01-29
申请人： 湖北航天化学技术研究所 , 中国航天空气动力技术研究院
IPC分类号： B01F35/22 , B01F35/222 , B01F35/21 , B01F27/112 , B01F27/191 , B01F27/90
摘要： 本发明涉及复合固体推进剂生产行业的立式混合机控制技术领域，具体公开了一种立式混合机桨叶的自动控制定点停车方法及装置，立式混合机桨叶包括远心桨(1)和近心桨(2)；在远心桨(1)和近心桨(2)桨轴上部的圆周面上分段标记不同的颜色，远心桨(1)和近心桨(2)上不同的颜色组合对应远心桨(1)和近心桨(2)不同的旋转姿态及位置；自动控制定点停车装置包括防爆颜色定位传感器(3)、控制系统(4)和液压旋转回路(5)，防爆颜色定位传感器(3)用于识别远心桨(1)的桨轴颜色和近心桨(2)的桨轴颜色；控制系统(4)用于当远心桨(1)的桨轴颜色和近心桨(2)的桨轴颜色均为预设颜色时，向液压旋转回路(5)发送停止指令；液压旋转回路(5)用于根据停止指令控制远心桨(1)和近心桨(2)停止旋转。
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公开(公告)号：CN221815994U
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202420222403.X
申请日：2024-01-29
申请人： 湖北航天化学技术研究所 , 中国航天空气动力技术研究院
IPC分类号： B01F35/22 , B01F35/222 , B01F35/21 , B01F27/112 , B01F27/191 , B01F27/90
摘要： 本实用新型涉及复合固体推进剂生产行业的立式混合机控制技术领域，具体公开了一种立式混合机桨叶的自动控制定点停车装置，立式混合机桨叶包括远心桨(1)和近心桨(2)；在远心桨(1)和近心桨(2)桨轴上部的圆周面上分段标记不同的颜色，远心桨(1)和近心桨(2)上不同的颜色组合对应远心桨(1)和近心桨(2)不同的旋转姿态及位置；自动控制定点停车装置包括防爆颜色定位传感器(3)、控制系统(4)和液压旋转回路(5)；防爆颜色定位传感器(3)安装在远心桨(1)和近心桨(2)周围；防爆颜色定位传感器(3)与控制系统(4)连接；控制系统(4)通过液压旋转回路(5)与远心桨(1)和近心桨(2)连接。
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公开(公告)号：CN221846970U
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202420228237.4
申请日：2024-01-30
申请人： 湖北航天化学技术研究所 , 中国航天空气动力技术研究院
摘要： 本实用新型涉及复合固体推进剂生产技术领域，具体公开了一种立式混合机桨叶的自动清理装置，包括：桨叶定点停车模块(10)、主控系统(20)、桨叶位姿识别子系统(30)、机器人执行模块(40)、安全监测模块(50)；桨叶定点停车模块(10)用于控制立式混合机桨叶在指定位置停止；桨叶位姿识别子系统(30)用于识别立式混合机桨叶的桨叶位姿；安全监测模块(50)用于采集清理过程中立式混合机桨叶的温度和视频；机器人执行模块(40)用于对立式混合机桨叶清理；主控系统(20)用于根据桨叶位姿确定清理轨迹，控制机器人执行模块(40)根据清理轨迹清理；以及根据清理过程中立式混合机桨叶的温度和视频确定是否异常，控制立式混合机桨叶启停。
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公开(公告)号：CN118698410A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410179471.7
申请日：2024-02-18
申请人： 湖北航天化学技术研究所
摘要： 本发明涉及自动清理控制技术领域，具体公开了一种立式混合机桨叶自动清理控制系统，包括：中央处理器(1)、总线分布式从站(2)、网络交换机(3)、防爆旋转编码器(4)、工业防爆机器人(5)、机器人防护衣(6)、防爆六维力传感器(7)、刮板及末端夹具(8)、红外热成像系统(9)、防爆静电检测及消除系统(10)；中央处理器(1)用于按照预设程序控制桨叶依次旋转到适于工业防爆机器人(4)操作的姿态及位置，并控制工业防爆机器人(4)完成桨叶的当前清理面的清理；直至完成全部桨叶的全部清理面的清理结束循环，以实现在远程控制室内“远程、一键式”完成立式混合机桨叶自动清理操作。
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公开(公告)号：CN117863211A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410207835.8
申请日：2024-02-26
申请人： 湖北航天化学技术研究所
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 本发明涉及一种机械臂末端工具快速转换装置，该快速转换装置包括安装底座、若干气缸和若干工具安装基座；若干所述气缸的固定端固定于所述安装底座上，若干所述工具安装基座对应安装于若干所述气缸的活塞端，若干所述工具安装基座上对应安装所需的末端工具；所述气缸伸缩带动所述工具安装基座选取所需的末端工具。该快速转换装置通过气缸驱动工具安装基座的伸出或收缩，达到快速转换，选取末端工具的目的。该快速转换装置的安装底座安装于机械臂末端法兰上，可实现工业机械臂的末端执行工具的快速转换和自动化控制。
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公开(公告)号：CN221818679U
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202420351960.1
申请日：2024-02-26
申请人： 湖北航天化学技术研究所
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 本实用新型涉及一种机械臂末端工具快速转换装置，该快速转换装置包括安装底座、若干气缸和若干工具安装基座；若干所述气缸的固定端固定于所述安装底座上，若干所述工具安装基座对应安装于若干所述气缸的活塞端，若干所述工具安装基座上对应安装所需的末端工具；所述气缸伸缩带动所述工具安装基座选取所需的末端工具。该快速转换装置通过气缸驱动工具安装基座的伸出或收缩，达到快速转换，选取末端工具的目的。该快速转换装置的安装底座安装于机械臂末端法兰上，可实现工业机械臂的末端执行工具的快速转换和自动化控制。
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