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公开(公告)号：CN115422827A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210942420.6
申请日：2022-08-08
申请人： 湖南国天电子科技有限公司 , 长沙国天海洋工程装备有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/15 , G06F30/28 , G06N3/04 , B63G8/00 , B63B71/10 , G06F111/04 , G06F111/06
摘要： 本发明公开了一种水下潜航器附体设计方法，根据经验公式确定设计变量的初始值；对水下滑翔机机翼和尾翼进行参数化几何建模；运用优化拉丁超立方试验设计方法对设计变量进行初始样本点采集；对初始的样本点进行CFD仿真，计算得到初始样本点响应值；使用径向基神经函数构建近似模型；选择遗传算法和模拟退火算法对水下滑翔机的机翼和尾翼进行协同优化设计，对近似模型进行全局探索；对获得的最优水下滑翔机附体几何参数进行CFD仿真。本发明对水下滑翔机附体外形进行了一个初步的计算，极大的降低了样本采集的盲目性以及不确定性；考虑机翼和尾翼之间的耦合关系，避免了优化过程中只寻找到局部最优解。
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公开(公告)号：CN115384699A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210942136.9
申请日：2022-08-08
申请人： 湖南国天电子科技有限公司 , 长沙国天海洋工程装备有限公司
摘要： 本发明属于海洋监控技术领域，公开了一种支持便捷投放的快速剖面浮标及控制方法，包括：耐压壳体、配重壳体、可调配重、抛载释放机构、缓冲装置、通信天线、传感器模块及耐压壳体内部的电源模块、控制模块；配重壳体安装于耐压壳体外侧下部，两者通过抛载释放机构、抛载连接件及缓冲装置连接，配重壳体可沿耐压壳体轴线方向移动；耐压壳体外径略小于配重壳体的内径；配重壳体底部安装可调配重，可调配重可根据搭载传感器或载荷模块总重及剖面运动速度要求进行调整。本发明采用了缓冲结构，可有效缓冲设备入水瞬间的冲击力；使用不受船速限制，可通过增加抛载配重提高剖面运动速度。
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公开(公告)号：CN115409872A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210931830.0
申请日：2022-08-04
申请人： 湖南国天电子科技有限公司 , 长沙国天海洋工程装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下摄像机图像优化方法，建立水下摄像机运动中图像目标检测模型；建立运动中目标图像的跟踪状态之间的与运动图像矩阵关系式；完成对丢帧状态参数的处理，将丢帧误差消除，还原出低照度原始图像；将低照度图像分为低频分量与高频分量；对于低频分量采用改进的Retinex算法进行光照强度增强；对于包含图像细节信息的高频分量，使用基于多尺度灰度熵的PLIP模型进行增强；将得到的高低频图像信息返回时域计算，将得出的最终增强图像。本发明采用小波变换的计算方法，将低照度图像分解为多个不同方向上的高频细节图像以及低频近似图像，增强了初始低照度图像对比度，突出了细节信息。
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公开(公告)号：CN115373386A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210931009.9
申请日：2022-08-04
申请人： 湖南国天电子科技有限公司 , 长沙国天海洋工程装备有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于USBL的水下仿生机器人接驳方法，水下仿生机器人航行到接驳起始点后，若没有搜索到USBL信号时，则在A点的东南西北四个方向50m处进行回旋航行来搜索USBL信号，直至在其中一个方向搜索到信号，根据第一航向修正算法修正航向；在距离接驳站100m、200m、300m处设置3个航向调整点，水下仿生机器人在接到USBL信号后，对航向根据第二航向修正算法进行修正；当水下仿生机器人在距离接驳站100m时，保持航线直行，在距离接驳站2m时，水下仿生机器人关闭动力装置，利用自身的惯性进行对接接驳。本发明通过远中近三个阶段的搜索，不断修正水下仿生机器人的接驳路线，提高了接驳成功率。
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公开(公告)号：CN113676863B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110968679.3
申请日：2021-08-23
申请人： 湖南国天电子科技有限公司
摘要： 本发明提供一种无人船多通道无线网络数据采集方法及系统，方法包括以下步骤：构建多个多通道数据采集模块形成的具有多个簇头在t+1次迭代中无线数据传输网络中的最优簇头更新迭代计算模型和其离散形式，以及优化簇头计算模型；构建评价最优解的适应度模型，评价历代的更新迭代解是否符合最优解的适应度pi指标；若符合，则将上一代的更新迭代解更新为第下一代的更新迭代解；否则，继续采用本代的更新迭代解；采用具有该更新迭代解的簇头的多通道数据采集模块将采集到的数据传输至上位机中，并重复上述步骤确定每一代的无线数据传输网络中的最优簇头更新迭代解。本发明通过优化簇头的选择，使网络能量和节点生存时间最大化，并减少了时间延迟。
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公开(公告)号：CN115661006A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211700984.5
申请日：2022-12-29
申请人： 湖南国天电子科技有限公司
摘要： 本发明涉及图像去噪的技术领域，公开了一种海底地貌图像去噪方法，包括：基于非线性滤波器中的中点滤波器构建形态小波；基于上述构建的形态小波，对待处理的海底地貌图像进行形态小波分解，得到分解后的小波信号，并在去除小波信号中的高频部分后对其进行小波重构，得到小波重构后的海底地貌图像；利用灰度修正方法对小波重构后的海底地貌图像进行灰度调整；基于改进的Gamma调节算法对灰度修正后的海底地貌图像进行对比度增强。本发明所述方法利用形态小波去除海底地貌图像中的高斯白噪声，且由于通过形态小波处理后的图像容易造成颜色失真，同时利用灰度修正方法以及Gamma调节算法实现图像对比度增强。
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公开(公告)号：CN113402840A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110752220.X
申请日：2021-07-02
申请人： 湖南国天电子科技有限公司
IPC分类号： C08L55/02 , C08L69/00 , C08L67/02 , C08L25/14 , C08L35/06 , C08K9/02 , C08K7/24 , C08K3/04 , C08K3/08 , H05K9/00
摘要： 本发明涉及高分子复合材料领域，具体为一种能见度仪用可抗电磁干扰的屏蔽材料及其制备方法，由以下成分组成：ABS、聚碳酸酯、聚对苯二甲酸丁二酯、SMA树脂、ABS‑g‑MAH、苯乙烯‑丙烯腈‑甲基丙烯酸缩水甘油酯、分散剂PETS、微晶石蜡、中空管状镍/碳纳米管/镍复合纤维、抗氧剂、阻燃剂HT‑102，经过测试，本发明所制备的屏蔽材料具有良好的力学性能和抗盐腐蚀性，且在150kHz‑18GHz下都具有良好的电磁屏蔽效能，其中，材料在150kHz‑30MHz下屏蔽效能≥40dB，450MHz‑18GHz下屏蔽效能≥70dB。
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公开(公告)号：CN114326758B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111476449.1
申请日：2021-12-06
申请人： 湖南国天电子科技有限公司
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明提供一种水下滑翔机混合航向控制方法、终端及介质，方法包括以下步骤：实时采集水下滑翔机于惯性坐标系下的姿态参数和其所在海洋环境的波浪参数；构建x轴与z轴的自由表面波流体速度计算模型；再计算受到海浪波动影响的变动角度；并构建实时不规则波的剖面计算模型；在期望目标航向已知的情况下，采用基于PID模糊控制算法的抗饱和补偿控制模型控制水下滑翔机的目标航向。本发明考虑水下滑翔机在滑翔是尾部垂直舵可能出现的饱和现象，构建基于PID模糊控制算法的抗饱和补偿控制算法和实时不规则波的剖面计算模型，充分考虑了水下滑翔机在朝着目标航行方向行进时受到海浪波动影响所带来的航向角变化，能准确地规划其航行方向及路线。
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公开(公告)号：CN116300847A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211093587.6
申请日：2022-09-08
申请人： 湖南国天电子科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及机器人控制的技术领域，公开了一种水下机器人避障方法，包括：利用水下传感器采集水下环境信息，并根据所采集到的环境信息进行碰撞预测；根据碰撞预测结果以及当前水下环境信息，实时确定水下机器人移动的最佳理想点；根据实时确定的最佳理想点以及水下斥力函数，确定水下机器人路径实时优化目标函数；利用L‑BFGS算法对目标函数进行求解，求解结果即为水下机器人在下一时刻的移动位置。本发明所述方法通过根据碰撞预测结果调整水下机器人的移动方向，避免与障碍物碰撞，并确定水下机器人路径实时优化目标函数，通过对目标函数进行求解，得到水下机器人在下一时刻的移动位置。
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公开(公告)号：CN113447983B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110697042.5
申请日：2021-06-23
申请人： 湖南国天电子科技有限公司
IPC分类号： G01V1/38
摘要： 本发明涉及一种信号处理的技术领域，公开了一种浅地层剖面仪的数据采集及信号处理方法，包括：接收浅地层剖面仪的回波信号，并对接收到的回波信号进行AD采样处理，得到采样信号；利用带通FIR滤波器对采样信号进行滤波处理，得到滤波后的回波信号数据；对回波信号数据进行绝对值检波，提取回波信号数据中的信号包络；利用无线传输技术将提取到的信号包络传输到上位机；根据接收到的信号包络，利用基于门限检测法和能量检测法的触底检测算法进行水深检测。本发明还提供了一种浅地层剖面仪。本发明实现了浅地层剖面仪的数据采集及信号处理。
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