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公开(公告)号：CN116906265A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310904866.4
申请日：2023-07-21
申请人： 湖南工程学院
摘要： 本发明公开一种风电变桨装置及同步变桨发电机组，其中，风电变桨装置包括安装座、多个桨叶、检测组件、变桨驱动件和同步机构；多个桨叶沿安装座的外周间隔分布且均与安装座转动连接；检测组件用于获取环境参数及风电变桨当前参数；变桨驱动件通过同步机构与桨叶连接，变桨驱动件用于同步驱动多个桨叶旋转至预设角度，预设角度为根据环境参数和风电变桨当前参数确定的需求功率对应的变桨角度。本发明中，通过检测组件获取所处的环境参数和风电变桨装置自身的参数，确定需求功率对应的变桨角度，通过同步机构实现多个变桨同步旋转至对应的变桨角度，实现自主功率调节。
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公开(公告)号：CN114343506B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210105108.1
申请日：2022-01-28
申请人： 湖南工程学院
摘要： 本发明具体公开了一种多形态楼阶清扫机器人，包括包括支架、连接杆和对称设置在支架前端的爬楼单元，每一个爬楼单元均包括底座、第一驱动装置、控制板、第一红外传感器和供电单元，支架上设有超声波传感器、第二驱动装置、第二红外传感器、第三红外传感器、第三驱动装置、扫筒和垃圾清理盒，支架和底座上均设有驱动轮，第二驱动装置通过连接杆分别与对应第一驱动装置连接。本发明通过红外传感器、超声波传感器以及多个驱动装置结合，能够精准识别楼阶，实现了清扫机器人的自动爬楼下楼以及跨楼层清扫，同时，通过设置机械臂还可以针对大件垃圾进行清扫处理，具有体积小、结构紧凑、清扫效率高和能够适应复杂地形的特点，具有很好的市场前景。
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公开(公告)号：CN114429489A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210092490.7
申请日：2022-01-26
申请人： 湖南工程学院
摘要： 本发明公开了基于多核相关滤波融合的移动机器人目标遮挡跟踪方法，首先提取视频帧中目标区域图像块的多种类型互补特性，根据多个类型的特征独立学习相应滤波器，然后通过滤波器中获取的响应图，实现融合确定运动目标所在的当前帧位置，当在跟踪过程中发生遮挡时，引入深度图来解决跟踪过程中遮挡问题。通过跟踪算法来获取实时的目标跟踪结果，为后续移动机器人在跟踪时提供位置信号，以最终完成移动机器人的目标及跟随追踪任务。该算法在保证系统实时性的同时，大幅度提高了跟踪算法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114348142A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210162583.2
申请日：2022-02-22
申请人： 湖南工程学院
IPC分类号： B62D57/032 , B60W30/09 , B60W30/095
摘要： 本发明具体公开了一种室内服务型智能四足仿生机械狗，包括主体，所述主体前端的上侧面固定设有头部，头部的前端设有用于采集目标物体图像数据的图像采集单元，头部的上侧设有用于抓取搬运目标物体的机械臂，主体下侧面的四个角上均设有用于带动主体行走的腿部，主体上还设有主控板以及分别与主控板、图像采集单元、机械臂和腿部连接用于提供电源的供电单元，所述主控板用于控制腿部和机械臂的动作以及控制图像采集单元获取和处理目标物体图像数据。本发明能够实现物体目标的跟踪以及抓取和搬运指定区域内的物体，同时该仿生机械狗能够适应各种地形且在行走过程中自动避障前行，具有稳定性好和可操作性高的特点。
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公开(公告)号：CN109961461B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201910205734.6
申请日：2019-03-18
申请人： 湖南工程学院
摘要： 本发明公开了一种基于三维分层图模型的多运动目标跟踪方法，所述方法包括：S1、分析检测目标的外观特征、运动特征及特征间的三维空间结构特性，建立由每个目标区域的目标三维分层图模型；S2、在当前帧的检测区域建立检测目标的检测三维分层图模型；S3、在当前帧的预测区域建立跟踪目标的预测三维分层图模型；S4、计算检测三维分层图模型中的检测目标和预测三维分层图模型中的预测目标之间节点、边以及空间结构的匹配度；S5、根据匹配度的计算结果，在检测区域和预测区域之间的对目标进行跟踪匹配。本发明能有效地实现多目标实时跟踪，不仅能应用于大多数Kinect监控场景，还可推广应用于机器人目标识别避障、智能交通等领域，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN114343506A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210105108.1
申请日：2022-01-28
申请人： 湖南工程学院
摘要： 本发明具体公开了一种多形态楼阶清扫机器人，包括包括支架、连接杆和对称设置在支架前端的爬楼单元，每一个爬楼单元均包括底座、第一驱动装置、控制板、第一红外传感器和供电单元，支架上设有超声波传感器、第二驱动装置、第二红外传感器、第三红外传感器、第三驱动装置、扫筒和垃圾清理盒，支架和底座上均设有驱动轮，第二驱动装置通过连接杆分别与对应第一驱动装置连接。本发明通过红外传感器、超声波传感器以及多个驱动装置结合，能够精准识别楼阶，实现了清扫机器人的自动爬楼下楼以及跨楼层清扫，同时，通过设置机械臂还可以针对大件垃圾进行清扫处理，具有体积小、结构紧凑、清扫效率高和能够适应复杂地形的特点，具有很好的市场前景。
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公开(公告)号：CN112233145A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011144617.2
申请日：2020-10-23
申请人： 湖南工程学院
摘要： 本发明提供了一种基于RGB‑D时空上下文模型的多目标遮挡跟踪方法。所述基于RGB‑D时空上下文模型的多目标遮挡跟踪方法包括如下步骤：步骤S1、获取多目标检测定位区域；步骤S2、RGB‑D目标时空上下文建模；步骤S3、利用时间一致性进行目标跟踪；步骤S4、利用最大后验概率关联模型进一步进行目标遮挡匹配跟踪。本发明实现更精确的实时RGB‑D目标遮挡跟踪及稳健的遮挡处理，解决多目标遮挡跟踪容易发生模型漂移和跟踪丢失等问题。
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公开(公告)号：CN111860666A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010729102.2
申请日：2020-07-27
申请人： 湖南工程学院
摘要： 本发明公开了一种点云与图像自注意力机制融合的3D目标检测方法。首先，提出一种基于三维点云的多层三维特征提取方法。然后，提出一种基于图像几何和语义特征投票机制的二维特征提取方法。其次，提出一种几何原则的方法，将二维特征转换到点云的3D检测管道中，并传递到点云结构。最后，提出一种多塔训练方案，优化二维和三维特征梯度融合协同性，并根据融合结果进一步精细化调整。本发明利用相机参数将二维特征提升到三维通道，并用多塔训练方法采用自注意力机制实现二维、三维特征有机梯度融合，克服了固有的基于三维点云稀疏数据检测方法，充分利用图像高分辨率和丰富纹理信息对三维目标检测进行补充优化，来实现精确的三维目标检测。本发明所提出方法的3D目标检测结果具有较高的精确度，优于现有的大多数3D目标检测方法，具有良好的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111672047A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010625522.6
申请日：2020-07-01
申请人： 湖南工程学院
摘要： 一种循迹测速灭火机器人，包括主控模块、电机驱动、循迹模块、灭火水枪和寻、灭火模块、尾灯模块、测速模块；所述主控模块实现机器人循迹、显示循迹过程的速度和灭火过程的运行和切换；通过调整所述两个直流电机的转速和正反转实现机器人的前进、后退和原地打转动作；通过控制所述一个直流电机的转动或停止实现灭火水枪的喷水或停止；所述循迹模块由两对红外对管组成，通过两对红外对管检测轨迹实现定向循迹；所述寻、灭火模块是由均匀安装在小车前部红外接收管组成，根据红外光的变化判定是否有火源存在。本发明一种循迹测速灭火机器人克服了现有技术的不足，可实现指定环境的实时监测，并及时发现火源，可以作为一种有效的防火安全设备。循迹测速灭火机器人通过循迹过程和灭火过程的执行和切换实现火源的监测，当没有火源的时候可以实时显示行进时的状态；当发现火源时，可实现火源的及时扑灭，从根源上解除安全隐患，具有性能好、成本低的优势。
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公开(公告)号：CN118644739A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411102619.3
申请日：2024-08-13
申请人： 湖南工程学院
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/17 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/096 , G06N3/0985
摘要： 本发明涉及遥感图像处理技术领域，具体公开了一种无人机电网遥感图像分类方法、设备及介质，所述方法包括：基于无人机电网遥感图像构建训练集和验证集；构建多尺度骨干网络结构，对多尺度骨干网络结构进行预训练，得到迁移参数；构建目标域网络模型，所述目标域网络模型包括多尺度骨干网络结构、自适应激活函数、多尺度注意力模块和分类器；基于训练集、验证集以及迁移参数对目标域网络模型进行迁移学习，得到图像分类模型；调用图像分类模型对无人机电网遥感图像进行分类处理。本发明通过多尺度骨干网络结构、自适应激活函数以及多尺度注意力模块，自适应调节自身的感受野，对不同尺度的图像动态生成卷积核，提取图像关键特征。
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