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公开(公告)号：CN117262020A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311165036.0
申请日：2023-09-11
申请人： 湖州市吴兴区数字经济技术研究院 , 浙江工业大学
IPC分类号： B62D21/14 , B62D21/00 , B60F5/02 , B64U10/14 , B64U10/70 , B64U30/293 , B62D61/10 , B60K7/00 , B60G17/00 , B62D61/00
摘要： 本发明公开了一种可适应复杂地形环境的轮式旋翼机器人，包括旋翼系统、车体、双联剪叉连接机构、越障轮组系统，其中越障轮组系统通过双联剪叉连接机构分布在车体的两侧，越障轮组系统中主连杆整体呈人字形，主连杆与副连杆后半部分相连呈人字形，其之间形成三角形稳定结构，具有稳定的状态。旋翼系统固定安装在车体的顶端部位，双联剪叉连接机构非固定安装在车体两侧中间位置，越障轮组系统非固定安装于双联剪叉连接机构两侧。本发明具有结构新颖、自动化程度高、稳定性强、操作方便、适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN118444565A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410521839.3
申请日：2024-04-28
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种基于临界稳定裕度的四足机器人稳定性判据方法，所述方法包括：1)在静止站立情况下校对四足机器人数据，获得四足机器人静止站立情况下的参数；2)根据所述参数构建机器人的一阶稳定裕度；3)根据传感器数据，获取运动过程中四足机器人的信息；4)根据所述信息构建机器人运动过程时的临界稳定裕度，并通过可捕获区域理论构建分阶稳定裕度，重复步骤3和4，进而不断判别稳定性状态；本方法通过构建临界稳定裕度来进行四足机器人稳定性判据，将机器人的运动速度以及对应的捕获点位置作为稳定性判据指标，可考虑机器人所在地形影响与移动速度因素，为四足机器人稳定性判据提供更加宽泛的依据。
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公开(公告)号：CN118928589A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411167955.6
申请日：2024-08-23
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种可变球状构型的四足移动机器人，包括机身和四个腿足机构，所述四个腿足机构结构相同，所述四个腿足机构均匀对称分布在所述机身四周，用于支撑以及驱动所述机身。本发明通过弧形腿部结构以及两端设足端，能够在具备较大足端运动空间的同时具备良好的动态特性，改善腿部构件的力学性能并在机身任意姿态下快速恢复行走能力，提高系统容错性；通过采用爬行动物腿部构型实现足端支撑域面积的增大，显著提升移动稳定性，具备更强的地形适应能力；通过机器人从足式构型切换至球状构型，使机器人能够依靠重力势能实现从高地势地形向低地势地形的快速运动，有效提升移动效率，增加机器人续航能力。
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公开(公告)号：CN118928588A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411167952.2
申请日：2024-08-23
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种可通过垂直狭窄地形的四足移动机器人，包括机身和四个翻转腿部机构；所述四个翻转腿部机构结构相同，均布在所述机身四周，用于支撑以及驱动所述机身运动；翻转腿部由离合翻转机构、多向传动机构、折叠腿机构和伸缩足端机构组成，前三者组合运动可以使机器人腿部惯量小的同时实现全周翻转以及大范围摆动，具备极大的工作空间，能够适应不同复杂地形以及在垂直狭窄地形内移动，伸缩足端可使机器人足端触地面积可变，且具备被动适应地形能力，能够进一步增强机器人移动或静止过程中的稳定性。本发明的四足移动机器人具有动态特性好、稳定性好等优点，益于通过包含垂直狭窄地形在内的各类复杂地形。
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公开(公告)号：CN118444564A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410521815.8
申请日：2024-04-28
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种基于运动状态分类的双足机器人稳定运动规划方法，所述方法包括通过机器人机身传感器收集数据，确定机身质心位置、速度；根据机身质心运动状态计算极限速度和稳定系数；根据机器人行走速度与所受合外力状态，进行运动状态分类与稳定性分析；构建落足点步态规划，确定下一步摆动腿迈步步长与运动时间二者参数，以规划稳定系数在稳定范围内，再循环重复上述步骤，以达到稳定运动的目的。本方法通过构建稳定系数来进行双足机器人的运动状态分类，可考虑外界干扰力对机器人的运动规律影响，并规划步态参数以达到稳定运动，提高了双足机器人的运动规划的稳定能力。
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