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公开(公告)号：CN113364386B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110578917.X
申请日：2021-05-26
申请人： 潍柴动力股份有限公司 , 清华大学
IPC分类号： H02P23/14 , H02P6/28 , H02P6/34 , H02P25/022 , H02P27/12
摘要： 本申请公开了一种永磁同步电机的基于强化学习的H∞电流控制方法及系统，该方法包括：基于鞍点理论，结合永磁同步电机的线性离散化数学模型，将H∞最优控制问题转化为双玩家零和博弈问题，构建GARE方程并求解所述GARE方程；采用基于Actor‑Critic框架的强化学习算法对Q函数及策略进行更新，训练得到满足纳什均衡的最优H∞控制器。本申请的方法将强化学习和H∞控制相结合，用数据驱动的方式在线学习GARE的解决方案，完全无需电机数学模型，成功实现时变系统的H∞最优控制，并应用于IPMSM的电流控制，鲁棒性强，且性能远优于PI控制。
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公开(公告)号：CN113364386A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110578917.X
申请日：2021-05-26
申请人： 潍柴动力股份有限公司 , 清华大学
IPC分类号： H02P23/14 , H02P6/28 , H02P6/34 , H02P25/022 , H02P27/12
摘要： 本申请公开了一种永磁同步电机的基于强化学习的H∞电流控制方法及系统，该方法包括：基于鞍点理论，结合永磁同步电机的线性离散化数学模型，将H∞最优控制问题转化为双玩家零和博弈问题，构建GARE方程并求解所述GARE方程；采用基于Actor‑Critic框架的强化学习算法对Q函数及策略进行更新，训练得到满足纳什均衡的最优H∞控制器。本申请的方法将强化学习和H∞控制相结合，用数据驱动的方式在线学习GARE的解决方案，完全无需电机数学模型，成功实现时变系统的H∞最优控制，并应用于IPMSM的电流控制，鲁棒性强，且性能远优于PI控制。
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公开(公告)号：CN118381406A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410808451.1
申请日：2024-06-21
申请人： 潍柴动力股份有限公司
摘要： 本申请公开一种永磁同步电机矢量解耦控制方法及相关设备，应用于永磁同步电机技术领域，确定名义控制参数后，依据名义控制参数控制永磁同步电机运行，永磁同步电机基于包括以第一对角矩阵为系数的系统状态量项、以第二对角矩阵为系数的系统控制输入量项、前馈处理项和扰动量项的需两次前馈处理的定子电流方程进行控制。本申请在控制永磁同步电机运行过程中，前后进行两次前馈处理，且，只需确定名义控制参数，即可实现永磁同步电机全工况的高效精准控制。
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公开(公告)号：CN113783491A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111094205.7
申请日：2021-09-17
申请人： 潍柴动力股份有限公司
IPC分类号： H02P21/14 , H02P21/22 , H02P21/00 , H02P25/022
摘要： 本申请提供了一种定子电压值确定方法和装置，其中，方法包括：获取母线电压和电流参数值，根据电流参数值进行设定次数的迭代运算，得到每次迭代分别对应的最优电压角度和最优电压幅值，根据最后一次迭代对应的最优电压角度和最优电压幅值，确定当前采样时刻的定子电压值。可见，本申请提供的定子电压值确定方法，可以根据电流参数值进行设定次数的迭代运算，以得到各次迭代分别对应的最优电压幅值和最优电压角度，根据最后一次迭代对应的最优电压角度和最优电压幅值，即可很容易地确定出当前采样时刻的定子电压值，求解简单，并且计算量小。
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公开(公告)号：CN115276494A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210949978.7
申请日：2022-08-09
申请人： 潍柴动力股份有限公司
IPC分类号： H02P21/14 , H02P21/13 , H02P25/022
摘要： 本申请公开了一种永磁同步电机解耦控制方法、装置、设备及存储介质，通过将d轴扰动值、q轴扰动值，预设电阻值、预设d轴电感和预设q轴电感输入永磁同步电机定子电压方程，获得d轴和q轴电流变化率方程；根据d轴电流变化率方程、q轴电流变化率方程、d轴控制函数和q轴控制函数，获得d轴被控函数和q轴被控函数；根据d轴调节函数、q轴调节函数、所述d轴被控函数和所述q轴被控函数，获得闭环传递函数；根据所述闭环传递函数，控制所述永磁同步电机。本申请中闭环传递函数由确定的参数表示，当环境变化时，无需重新整定控制器参数，提高解耦效率。
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公开(公告)号：CN113783491B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202111094205.7
申请日：2021-09-17
申请人： 潍柴动力股份有限公司
IPC分类号： H02P21/14 , H02P21/22 , H02P21/00 , H02P25/022
摘要： 本申请提供了一种定子电压值确定方法和装置，其中，方法包括：获取母线电压和电流参数值，根据电流参数值进行设定次数的迭代运算，得到每次迭代分别对应的最优电压角度和最优电压幅值，根据最后一次迭代对应的最优电压角度和最优电压幅值，确定当前采样时刻的定子电压值。可见，本申请提供的定子电压值确定方法，可以根据电流参数值进行设定次数的迭代运算，以得到各次迭代分别对应的最优电压幅值和最优电压角度，根据最后一次迭代对应的最优电压角度和最优电压幅值，即可很容易地确定出当前采样时刻的定子电压值，求解简单，并且计算量小。
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公开(公告)号：CN118381406B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410808451.1
申请日：2024-06-21
申请人： 潍柴动力股份有限公司
摘要： 本申请公开一种永磁同步电机矢量解耦控制方法及相关设备，应用于永磁同步电机技术领域，确定名义控制参数后，依据名义控制参数控制永磁同步电机运行，永磁同步电机基于包括以第一对角矩阵为系数的系统状态量项、以第二对角矩阵为系数的系统控制输入量项、前馈处理项和扰动量项的需两次前馈处理的定子电流方程进行控制。本申请在控制永磁同步电机运行过程中，前后进行两次前馈处理，且，只需确定名义控制参数，即可实现永磁同步电机全工况的高效精准控制。
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公开(公告)号：CN118659695A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411149526.6
申请日：2024-08-21
申请人： 潍柴动力股份有限公司
IPC分类号： H02P21/13 , H02P21/22 , H02P25/022 , H02P6/28
摘要： 本申请公开了一种控制输入电压的获取方法及相关装置，涉及电机控制技术领域，包括：基于电流的倍频扰动系数和系统误差微分信息，有利于提高系统扰动的估计精度，加快系统扰动的估计速度，并且，将第一时刻总扰动量的理论估计值作为已知参数，有利于降低观测系统的带宽要求，实现了在较小观测带宽的条件下对永磁同步电机谐波扰动的有效估计。因此，能够准确观测到实际的谐波扰动，有利于有效提高永磁同步电机电流环控制效果。
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公开(公告)号：CN118381398B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410807999.4
申请日：2024-06-21
申请人： 潍柴动力股份有限公司
摘要： 本申请提供一种控制输入电压的获取方法及相关装置，获取永磁同步电机在第一时刻的第一控制输入电压矢量和定子电流矢量，在第一控制输入电压矢量不满足约束条件的情况下，基于多个候选控制输入电压矢量分别对应的目标函数值的大小关系，从候选控制输入电压矢量中，选择第二控制输入电压矢量作为永磁同步电机在第一时刻的控制输入电压矢量，基于对应关系，能够通过简单的目标函数值的计算和比较，获取控制输入电压矢量，实现降低算力的目的。
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公开(公告)号：CN117997206B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410401259.0
申请日：2024-04-03
申请人： 潍柴动力股份有限公司
IPC分类号： H02P23/14 , H02P25/022 , H02P6/08 , H02P6/34
摘要： 本申请公开了一种永磁同步电机的转速控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法和装置应用于对永磁同步电机实施控制的电子设备，具体为利用基于考虑系统扰动的改进电机运动方程构建的扰动估计模型对永磁同步电机的名义参数、控制参数和监测参数进行处理，得到永磁同步电机的速度环的总负载扰动估计值；基于总负载扰动估计值对永磁同步电机的名义负载转矩进行修正，得到永磁同步电机的实时电磁转矩；基于实时电磁转矩对永磁同步电机实施转速控制。本方案通过对转速控制环的系统扰动的在线前馈处理，提高了速度环控制策略的工况适应性，降低了标定工作量，同时避免了永磁同步电机在后期使用过程中需要用户反复标定的缺点。
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