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公开(公告)号：CN118682755A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410788385.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种机械臂轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机械臂技术领域，具体实现方案为：根据机械臂的动力学信息，确定机械臂的第一目标函数和第二目标函数；根据机械臂的关节角度信息与机械臂的角速度信息，确定机械臂的约束条件；根据第一目标函数、第二目标函数和约束条件，确定以基座扰动最小为高优先级，以机械臂力矩能量最小为次优先级的多目标函数；基于混沌粒子群算法对多目标函数进行优化，得到多目标函数的最优解信息，这样可以避免粒子群算法出现过早收敛和陷入局部最优解的问题。根据多目标函数的最优解信息，确定机械臂的运动轨迹信息，这样可以为机械臂提供满足多目标函数的期望轨迹，以提高机械臂的实际应用效果。
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公开(公告)号：CN118130723B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410535255.1
申请日：2024-04-30
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
Abstract: 本申请提出一种气体监测装置和方法，气体监测装置由多组检测单元和终端设备组成，其中每组检测单元中包括多个传感器和一个数据分站，每组检测单元内的传感器与组内的数据分站连接，每个检测单元内的数据分站均与终端设备连接，传感器均布设在井下采空区，数据分站和终端设备均布置在地面；采空区内布设有注浆管道，传感器布设在注浆管道内；传感器，用于采集气体数据，并发给自身所归属的数据分站；数据分站，用于接收气体数据并向终端设备发送气体数据；终端设备，用于接收气体数据并进行气体监测；解决现有技术中井下采空区设备部署困难和维护困难的问题，提高部署和维护效果的同时保障数据采集和气体监测的准确性。
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公开(公告)号：CN118130723A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410535255.1
申请日：2024-04-30
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
Abstract: 本申请提出一种气体监测装置和方法，气体监测装置由多组检测单元和终端设备组成，其中每组检测单元中包括多个传感器和一个数据分站，每组检测单元内的传感器与组内的数据分站连接，每个检测单元内的数据分站均与终端设备连接，传感器均布设在井下采空区，数据分站和终端设备均布置在地面；采空区内布设有注浆管道，传感器布设在注浆管道内；传感器，用于采集气体数据，并发给自身所归属的数据分站；数据分站，用于接收气体数据并向终端设备发送气体数据；终端设备，用于接收气体数据并进行气体监测；解决现有技术中井下采空区设备部署困难和维护困难的问题，提高部署和维护效果的同时保障数据采集和气体监测的准确性。
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公开(公告)号：CN117556378A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410045431.3
申请日：2024-01-12
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
Abstract: 本申请提供了一种烟雾告警方法、装置、设备和介质，方法包括：获取预设置的烟雾特征维度集合，并获取待检测区域在烟雾特征维度集合的各烟雾特征维度下的第一烟雾特征值；对各烟雾特征维度进行重要度对比，并根据重要度对比的结果得到各烟雾特征维度的重要度参数；根据各烟雾特征维度的重要度参数和各烟雾特征维度的第一烟雾特征值，获取待检测区域的第二烟雾特征值；响应于第二烟雾特征值大于预设置的烟雾特征值阈值，确定待检测区域内存在烟雾异常风险并发送烟雾异常告警。优化了烟雾告警的时效性，降低了环境因素对烟雾告警准确性的影响程度，提高了烟雾异常告警的准确率和鲁棒性，进而提高了矿井内火灾告警的准确率。
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公开(公告)号：CN115284313B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202210916840.7
申请日：2022-08-01
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具备对外操作功能的机器人，该具备对外操作功能的机器人包括壳体，机架和机械臂，所述壳体包括第一壳和第二壳，所述壳体具有第一形态和第二形态，在所述第一形态，所述第一壳和所述第二壳分离以适于机器人双轮行进，在所述第二形态，所述第一壳和所述第二壳闭合以适于机器人滚动行进；所述壳体设有通孔，所述机架可转动地配合于通孔内，且部分机架从壳体的通孔伸出并形成外延段；所述机械臂设于所述外延段，所述机械臂具有操作形态和收缩形态，在收缩形态，所述机械臂收缩且所述机械臂关于所述机架的宽度方向对称布置。本发明实施例的具备对外操作功能的机器人具有能够在移动的同时对外进行操作的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115123416A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210920206.0
申请日：2022-08-01
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具备对外操作功能的球形机器人，该具备对外操作功能的球形机器人包括壳体、机架和机械臂，所述壳体包括球冠和转壳，所述球冠包括第一冠和第二冠，所述转壳位于所述第一冠和所述第二冠之间；所述机架设于所述转壳的内腔，所述球冠设于所述机架；所述机械臂设于所述机架并位于所述转壳和所述球冠之间，所述机械臂具有操作形态和收缩形态，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂设于所述第一冠和所述第一壳之间，所述第二机械臂设于所述第二冠和所述第二壳之间。本发明实施例的具备对外操作功能的球形机器人具有能够在移动的同时对外进行操作的优点。
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公开(公告)号：CN115122841A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210918297.4
申请日：2022-08-01
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种旋翼角度可调的两栖球形机器人，该旋翼角度可调的两栖球形机器人包括壳体，机架和旋翼组件，所述壳体设有环形槽；所述机架设于所述壳体的内腔；所述旋翼组件设于所述机架且具有折叠形态和飞行形态，所述旋翼组件包括折叠臂、倾转臂和旋翼，所述折叠臂的一端与所述机架可转动地连接，所述倾转臂连接在所述旋翼和所述折叠臂之间，在所述飞行形态，所述倾转臂和所述旋翼通过所述环形槽伸展至所述壳体外侧以适于驱动机器人飞行，所述倾转臂相对于所述折叠臂可转动以调整所述旋翼的旋向。本发明实施例的旋翼角度可调的两栖球形机器人具有通过性好，飞行机动性高的优点。
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公开(公告)号：CN118149719A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410275833.2
申请日：2024-03-11
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
IPC: G01B11/14
Abstract: 本申请提供了一种隔爆间隙检测系统、方法、设备和介质，包括：系统包括图像采集组件和隔爆间隙检测组件，图像采集组件和隔爆间隙检测组件连接，其中：图像采集组件，用于采集隔爆设备的实时隔爆设备图像，并将实时隔爆设备图像传输至隔爆间隙检测组件；隔爆间隙检测组件上设置有目标隔爆间隙检测模型，其中，隔爆间隙检测组件，用于基于目标隔爆间隙检测模型从实时隔爆设备图像中提取隔爆设备的目标隔爆间隙的目标隔爆间隙参数。降低了隔爆设备的隔爆间隙参数获取的复杂程度，降低了电磁干扰对于隔爆间隙参数获取的影响程度，提高了隔爆间隙参数的获取效率和准确率，提高了隔爆设备的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN118682755B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202410788385.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种机械臂轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机械臂技术领域，具体实现方案为：根据机械臂的动力学信息，确定机械臂的第一目标函数和第二目标函数；根据机械臂的关节角度信息与机械臂的角速度信息，确定机械臂的约束条件；根据第一目标函数、第二目标函数和约束条件，确定以基座扰动最小为高优先级，以机械臂力矩能量最小为次优先级的多目标函数；基于混沌粒子群算法对多目标函数进行优化，得到多目标函数的最优解信息，这样可以避免粒子群算法出现过早收敛和陷入局部最优解的问题。根据多目标函数的最优解信息，确定机械臂的运动轨迹信息，这样可以为机械臂提供满足多目标函数的期望轨迹，以提高机械臂的实际应用效果。
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公开(公告)号：CN115123416B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210920206.0
申请日：2022-08-01
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具备对外操作功能的球形机器人，该具备对外操作功能的球形机器人包括壳体、机架和机械臂，所述壳体包括球冠和转壳，所述球冠包括第一冠和第二冠，所述转壳位于所述第一冠和所述第二冠之间；所述机架设于所述转壳的内腔，所述球冠设于所述机架；所述机械臂设于所述机架并位于所述转壳和所述球冠之间，所述机械臂具有操作形态和收缩形态，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂设于所述第一冠和所述第一壳之间，所述第二机械臂设于所述第二冠和所述第二壳之间。本发明实施例的具备对外操作功能的球形机器人具有能够在移动的同时对外进行操作的优点。
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