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公开(公告)号：CN118456437A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410711450.5
申请日：2024-06-03
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明关于一种柔性机械臂的控制方法、控制装置、电子设备和存储介质，所述方法根据正定对角矩阵和轨迹跟踪误差构造非奇异积分终端滑模面，具有高鲁棒性、高精度和快速瞬态响应等特性；基于柔性机械臂的动力学模型，结合非奇异积分终端滑模面，采用反步法分层设计策略逐层构造虚拟控制律，以得到柔性机械臂的输入控制力矩，以及将输入控制力矩作为柔性机械臂的控制指令，对柔性机械臂进行调节，以实现对期望轨迹的跟踪控制，保证了滑模控制器能够在有限时间内收敛到0，且收敛时间一定程度上可由参数控制，满足了捕获后复合体镇定的快速需求，并保持较小的稳态误差和力矩抖振。
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公开(公告)号：CN118254179A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410460563.2
申请日：2024-04-16
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提出一种基于未知输入观测器的柔性机械臂控制方法及装置，其中，方法包括：获取柔性机械臂的末端速度和各个柔性关节的主动力；将末端速度和各个柔性关节的主动力输入至预设的未知输入观测器，获得各个柔性关节的柔性力估计值；根据柔性力估计值，确定各个柔性关节的刚度估计值；根据刚度估计值，对柔性机械臂进行控制。本方案可以提高机械臂的控制精度。本方案可以基于设定的未知输入观测器，实现对各个柔性关节的柔性力的估计，再根据各个关节的柔性力的估计，确定各个柔性关节的刚度值，以实现对变刚度关节的非线性抑制，提升柔性机械臂的控制精度。
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公开(公告)号：CN115122842A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210920114.2
申请日：2022-08-01
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
IPC: B60F5/02
Abstract: 本发明公开了一种具备对外操作功能的两栖机器人，包括壳体，机架，旋翼组件，机械臂，所述壳体包括球冠和转壳，所述转壳包括第一壳和所述第二壳；所述机架设于所述转壳的内腔且所述转壳相对于所述机架可绕第一方向转动，所述球冠设于所述机架；所述旋翼组件设于所述机架，所述旋翼组件具有折叠形态和飞行形态；所述机械臂设于所述机架并位于所述转壳和所述球冠之间，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂。本发明实施例的具备对外操作功能的两栖机器人具有能够在运动的同时对外进行操作的优点。
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公开(公告)号：CN114964579A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210901672.4
申请日：2022-07-28
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
Abstract: 本申请提出了一种基于分布式光栅阵列的矿用应力监测系统，该系统包括上位机、交换机、多个应力传感解调分站和多个光栅阵列应力传感支路，其中，上位机用于显示和记录井下整个监测区域的应力分布数据；交换机用于实现上位机与每个应力传感解调分站间的TCP/IP连接；每个光栅阵列应力传感支路包括多个光纤光栅应力传感器，光纤光栅应力传感器基于混合复用技术组建分布式光纤光栅传感网络；每个应力传感解调分站的第二端与分布式光纤光栅传感网络中至少一个光栅阵列应力传感支路连接，用于控制对应的光栅阵列应力传感支路检测应力并对返回的应力传感数据进行解调。该系统可以实现井下应力的密集实时在线监测，避免了监测盲区，降低了监测成本。
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公开(公告)号：CN105067163A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510451054.4
申请日：2015-07-28
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
IPC: G01L1/18
Abstract: 本发明公开了一种基于履带行走支架车的压力数据监控装置，包括：压力传感器、中央处理模块、显示装置和预警装置；所述压力传感器设置在支柱上，连接中央处理模块，用于采集支柱压力数据，并传输给中央处理模块；所述中央处理模块连接显示装置和预警装置，用于处理所述压力传感器采集到的数据，并产生显示信号和预警信号；所述显示装置，用于根据显示信号显示支柱压力值；所述预警装置，用于根据预警信号实现预警提示。本发明提出的压力数据监控装置，降低了零件更换成本，避免了在矿井下带电开盖调整阈值，且设置了预警系统，保证了采煤作业的安全运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118682755B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202410788385.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种机械臂轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机械臂技术领域，具体实现方案为：根据机械臂的动力学信息，确定机械臂的第一目标函数和第二目标函数；根据机械臂的关节角度信息与机械臂的角速度信息，确定机械臂的约束条件；根据第一目标函数、第二目标函数和约束条件，确定以基座扰动最小为高优先级，以机械臂力矩能量最小为次优先级的多目标函数；基于混沌粒子群算法对多目标函数进行优化，得到多目标函数的最优解信息，这样可以避免粒子群算法出现过早收敛和陷入局部最优解的问题。根据多目标函数的最优解信息，确定机械臂的运动轨迹信息，这样可以为机械臂提供满足多目标函数的期望轨迹，以提高机械臂的实际应用效果。
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公开(公告)号：CN115139713B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202210916849.8
申请日：2022-08-01
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种两栖机器人，包括壳体、机架、伸缩组件和旋翼组件，所述壳体包括第一壳和第二壳，所述壳体具有第一形态和第二形态，在所述第一形态，所述第一壳和所述第二壳分离以适于两栖机器人飞行，在所述第二形态，所述第一壳和所述第二壳闭合以适于两栖机器人滚动；所述机架设于所述壳体的内腔；所述伸缩组件设于所述机架并连接在所述第一壳和所述第二壳之间，所述伸缩组件可伸缩以使所述壳体可以切换至所述第一形态或所述第二形态；所述旋翼组件设于所述机架，所述旋翼组件具有折叠形态和飞行形态。本发明实施例的两栖机器人具有能够飞越崎岖地形，通过性好的优点。
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公开(公告)号：CN118269838A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410466004.2
申请日：2024-04-17
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
IPC: B60R11/02 , B60R11/04 , B60Q3/51 , F16F15/067
Abstract: 本发明涉及振动补偿设备技术领域，具体涉及可调振动补偿装置和一种运输设备，所述可调振动补偿装置包括底板、调节组件、第一弹性组件和第二弹性组件，第一弹性组件和第二弹性组件分别与调节组件枢接，第一弹性组件和第二弹性组件在底板的宽度方向相对间隔布置，且第一弹性组件和第二弹性组件在底板高度方向上相对运动，调节组件包括连杆部件、调节部件和滑槽部件，滑槽部件与底板相连，滑槽部件设有滑槽，调节部件的一端与连杆部件可传动地相连，调节部件的另一端卡设在滑槽内，连杆部件在底板宽度方向上的两端分别与第一弹性组件和第二弹性组件枢接。本发明的可调振动补偿装置，可以对运输设备进行振动补偿，提高设备的使用的稳定性。
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公开(公告)号：CN115123416B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210920206.0
申请日：2022-08-01
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具备对外操作功能的球形机器人，该具备对外操作功能的球形机器人包括壳体、机架和机械臂，所述壳体包括球冠和转壳，所述球冠包括第一冠和第二冠，所述转壳位于所述第一冠和所述第二冠之间；所述机架设于所述转壳的内腔，所述球冠设于所述机架；所述机械臂设于所述机架并位于所述转壳和所述球冠之间，所述机械臂具有操作形态和收缩形态，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂设于所述第一冠和所述第一壳之间，所述第二机械臂设于所述第二冠和所述第二壳之间。本发明实施例的具备对外操作功能的球形机器人具有能够在移动的同时对外进行操作的优点。
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公开(公告)号：CN115139316B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210918291.7
申请日：2022-08-01
Applicant: 煤炭科学技术研究院有限公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种旋翼角度可调的两栖机器人，包括壳体、机架、伸缩组件和旋翼组件，所述壳体包括第一壳和第二壳，所述壳体具有第一形态和第二形态，所述机架设于所述壳体的内腔，所述伸缩组件设于所述机架并连接在所述第一壳和所述第二壳之间，所述旋翼组件设于所述机架且具有折叠形态和飞行形态，所述旋翼组件包括折叠臂、倾转臂和旋翼，所述折叠臂的一端与所述机架可转动地连接，所述倾转臂连接在所述旋翼和所述折叠臂之间，在所述飞行形态，所述倾转臂和所述旋翼伸展至所述壳体外侧以适于驱动机器人飞行，所述倾转臂相对于所述折叠臂可转动以调整所述旋翼的旋向。本发明实施例的旋翼角度可调的两栖机器人具有通过性好，飞行机动性高的优点。
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