-
公开(公告)号：CN110064195B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910369388.5
申请日：2019-05-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请提供一种三自由度运动模拟装置。包括：定平台、动平台、三个并联运动分支、与三个运动分支对应的直线驱动机构；三个运动分支结构相同，每一运动分支第一端通过第一虎克铰与定平台连接，第二端通过第二虎克铰与动平台连接；每一运动分支均包括第一连杆、第二连杆和第一转动副；用于驱动该运动分支的直线驱动机构的第一端与所述第一连杆转动连接，第二端与所述第二连杆转动连接，用于驱动所述第二连杆绕所述第一连杆摆转；每一运动分支的第一虎克铰和第二虎克铰相对于第一平面对称，第一平面为通过各运动分支的第一转动副中点的平面。本申请提供的三自由运动模拟装置运动控制性能好，占用空间小。
-
公开(公告)号：CN109533076B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201811524466.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，包括机身、跳跃机构、辅助起跳机构和爬行机构，跳跃机构包括跳跃旋转轴、基柄和跳板，基柄的一端固定套设在跳跃旋转轴上，另一端通过一连接销与跳板的一端可转动连接，连接销上套设一扭簧；辅助起跳机构包括阻挡杆，阻挡杆安装在机身的中部，起跳之前，跳板的另一端搭放在阻挡杆上方；爬行机构设置在机身的两侧用于实现爬行功能。本发明通过对弹尾虫特有跳跃器官的仿生设计，设置了新型的跳跃机构来实现机器人的高效弹跳功能，辅助跳跃机构可提高跳跃机构的能量利用率，同时采用跳跃机构与爬行机构分离的设计不仅简化了整体结构，同时使得驱动变得简单，适用于复杂地形环境的探测。
-
公开(公告)号：CN110064195A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910369388.5
申请日：2019-05-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请提供一种三自由度运动模拟装置。包括：定平台、动平台、三个并联运动分支、与三个运动分支对应的直线驱动机构；三个运动分支结构相同，每一运动分支第一端通过第一虎克铰与定平台连接，第二端通过第二虎克铰与动平台连接；每一运动分支均包括第一连杆、第二连杆和第一转动副；用于驱动该运动分支的直线驱动机构的第一端与所述第一连杆转动连接，第二端与所述第二连杆转动连接，用于驱动所述第二连杆绕所述第一连杆摆转；每一运动分支的第一虎克铰和第二虎克铰相对于第一平面对称，第一平面为通过各运动分支的第一转动副中点的平面。本申请提供的三自由运动模拟装置运动控制性能好，占用空间小。
-
公开(公告)号：CN110774267A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911098867.4
申请日：2019-11-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种三自由度并联稳定平台，涉及并联稳定平台技术领域，包括定平台、动平台、运动分支和驱动分支。运动分支包括设置在定平台上的第一转动副、与第一转动副连接的第一连杆、设置在动平台上的第二转动副以及与第二转动副连接的第二连杆；第一连杆与第二连杆之间通过第一球副连接；驱动分支包括第二球副、直线驱动单元和第三球副；第一转动副与第二转动副相对于第一平面对称，第二球副与第三球副相对于第一平面对称；其中，第一平面为通过三个所述运动分支的第一球副的中心点的平面。本申请提供的三自由度并联稳定平台，具有承载能力大，刚度大的特点。
-
公开(公告)号：CN110202551B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910597599.4
申请日：2019-07-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种二自由度球面运动连杆机构，包括十三、十四或十六个连杆以及连接它们的运动副，机构的转动中心为各球面连杆的球心，所有点都在以某一点为球心的同心球面上的连杆即为球面连杆。第一和第六连杆、第二和第五连杆、第三和第四连杆、第七和第八连杆两端转动副轴线间夹角分别对应相等。可以将上述三种连接方式中与第一连杆相连接的第八连杆和与第二连杆相连接的第三连杆作为机构输入，第六连杆为末端连杆。该球面运动连杆机构，机构的固定连杆和末端连杆在运动过程中始终关于中间平面对称，可以实现完全对称的运动；末端连杆可以以位于对称平面上且过转动中心的任意直线为轴线进行连续转动，给机构的应用和控制带来了很大的方便。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110202551A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910597599.4
申请日：2019-07-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种二自由度球面运动连杆机构，包括十三、十四或十六个连杆以及连接它们的运动副，机构的转动中心为各球面连杆的球心，所有点都在以某一点为球心的同心球面上的连杆即为球面连杆。第一和第六连杆、第二和第五连杆、第三和第四连杆、第七和第八连杆两端转动副轴线间夹角分别对应相等。可以将上述三种连接方式中与第一连杆相连接的第八连杆和与第二连杆相连接的第三连杆作为机构输入，第六连杆为末端连杆。该球面运动连杆机构，机构的固定连杆和末端连杆在运动过程中始终关于中间平面对称，可以实现完全对称的运动；末端连杆可以以位于对称平面上且过转动中心的任意直线为轴线进行连续转动，给机构的应用和控制带来了很大的方便。
-
公开(公告)号：CN112171648B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202011190096.4
申请日：2020-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两自由度球面运动并联机构，其包括固定连杆、末端连杆以及设置在固定连杆与末端连杆之间的两个对称运动分支，其中第一对称运动分支中的第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第三转动副构成RRR串联分支，第二对称运动分支中的第一圆柱副、第三连杆、第四转动副、第四连杆和第二圆柱副构成CRC串联分支，且固定连杆与末端连杆之间、第一连杆与第二连杆之间以及第三连杆与第四连杆之间均关于中间平面对称，且机构运动过程中固定连杆与末端连杆始终关于中间平面对称。本发明不仅可以实现完全对称的运动，末端连杆还可以实现绕中间平面上过转动中心的以任意一条直线为轴线的连续转动，具有结构简单，可操作性强等优点。
-
公开(公告)号：CN112192552A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011195102.5
申请日：2020-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种空间球面两自由度并联机构，其包括固定连杆、运动连杆以及设置在固定连杆与运动连杆之间的第一运动分支和第二运动分支，第一运动分支中第一连杆的第一端通过第一转动副与固定连杆的第一端相连，且第一连杆的第二端通过第二转动副与第二连杆的第一端相连，第二连杆的第二端通过第三转动副与运动连杆的第一端相连，第二运动分支中第三连杆的第一端通过第四转动副与固定连杆的第二端相连，且第三连杆的第二端通过第一球副与第四连杆的第一端相连，第四连杆的第二端通过第五转动副与运动连杆的第二端相连。本发明在运动过程中固定连杆和运动连杆始终关于中间平面保持对称，并且能进行多个单元组合连接，用于实现更大运动范围要求。
-
公开(公告)号：CN112171648A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011190096.4
申请日：2020-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两自由度球面运动并联机构，其包括固定连杆、末端连杆以及设置在固定连杆与末端连杆之间的两个对称运动分支，其中第一对称运动分支中的第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第三转动副构成RRR串联分支，第二对称运动分支中的第一圆柱副、第三连杆、第四转动副、第四连杆和第二圆柱副构成CRC串联分支，且固定连杆与末端连杆之间、第一连杆与第二连杆之间以及第三连杆与第四连杆之间均关于中间平面对称，且机构运动过程中固定连杆与末端连杆始终关于中间平面对称。本发明不仅可以实现完全对称的运动，末端连杆还可以实现绕中间平面上过转动中心的以任意一条直线为轴线的连续转动，具有结构简单，可操作性强等优点。
-
公开(公告)号：CN109984920B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910401305.6
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种人机融合的膝关节康复机器人，包括大腿夹具、小腿夹具、人体膝关节、第一运动分支和第二运动分支。本发明人机融合的膝关节康复机器人提高了膝关节康复效果。本发明人机融合的膝关节康复机器人实现了人体膝关节屈伸运动中瞬时转动中心错位的自动补偿，避免了膝关节受到二次伤害，能够很好地增强膝关节康复效果。本发明人机融合的膝关节康复机器人属于完全解耦的并联机构，与耦合并联机构相比控制简单方便；本发明人机融合的膝关节康复机器人属于非对称的并联机构，与对称并联机构相比具有较大的工作空间。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
18
records
(took 0.016 seconds)
