公开(公告)号：CN118386218A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410539479.X

申请日：2024-04-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  费志同 ,  韩振 ,  张伯瀚 ,  郭子毅

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明提供一种基于折纸结构的径向大折展比软体机器人，涉及软体机器人领域，其包括径向伸展组件、轴向伸缩组件和缠绕管，径向伸展组件对称设置在轴向伸缩组件的两侧，缠绕管位于在径向伸展组件的一侧，本发明通过径向伸展组件和轴向伸缩组件实现全向大范围弯曲运动，增加其自由度并提高运动柔顺性；本发明设置基于α为60°的Miura折纸机构使径向伸展组件具备径向大折展比增强结构稳定性，为该软体机器人前进提供支撑并充当锚点，并可根据不同的使用环境设置轴向伸缩组件中Yoshimura折纸机构的数量，提高灵活性和容错性；采用气压驱动和绳驱动的混合驱动方式，提高控制精度及回复能力。

公开(公告)号：CN118544370A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410691024.X

申请日：2024-05-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  张伯瀚 ,  刘富民 ,  费志同 ,  刘志新 ,  齐颖钊

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种全步态腰椎动态加载机器人，涉及医疗器械技术领域，其包括：外层机器人模块、内层机器人模块、腰椎夹持模块和连接件模块；外层机器人模块包括外层动平台、外层静平台和外层电动缸模块；内层机器人模块包括内层动平台、内层静平台和内层电动缸模块；内层机器人模块设置在外层机器人模块内部；腰椎夹持模块包括第一腰椎夹持单元和第二腰椎夹持单元，对腰椎组件的两端进行夹持；连接件模块的第一端与外层静平台固定连接，连接件模块的第二端与内层静平台固定连接。本发明可以精确模拟腰椎组件在人体不同步态下的姿态变化，结构简单、操作便捷且可靠性高。