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公开(公告)号：CN112843652A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011611799.X
申请日：2020-12-30
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A63B69/18
摘要： 本发明涉及一种滑雪运动模拟装置，其包括定平台、动平台和三条运动分支，定平台和动平台均为框架结构，动平台包括运动框架、同步带模块和滑雪板，同步带模块对称设于运动框架上，滑雪板设于同步带模块上，三条运动分支均设于定平台和动平台之间，每条运动分支均包括直线驱动装置、球铰和转轴，直线驱动装置的第一端通过球铰与定平台球副连接，直线驱动装置的中间部通过转轴与动平台转动副连接。本发明可以模拟滑雪时的运动状态，使得体验者在滑雪板上实现滑雪动作，同时结合视觉模块以及鼓风机等辅助装置，将体感、动作、视觉结合，可以用于娱乐、专业滑雪训练等，这对于滑雪训练有积极意义。
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公开(公告)号：CN114906350B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210443778.4
申请日：2022-04-25
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种基于单自由度大折展比折展机构的太阳能帆板，其包括中间基板、基本折展单元和过渡基板，基本折展单元圆周环绕设于中间基板的外侧，且相邻两个基本折展单元之间通过过渡基板连接，基本折展单元中第一基板通过弹簧驱动铰链与中间基板转动连接，第一基板与第二基板转动连接，且第二基板与第三基板转动连接，第三基板与中间基板转动连接，且第三基板与过渡基板转动连接，过渡基板与相邻基本折展单元中的第一基板转动连接。本发明采用剪纸折叠原理设计出由多块基板组成的太阳能帆板，并通过弹簧驱动铰链自身的驱动力实现太阳能帆板的自主展开或收拢，使得太阳能帆板结构简单、易于实现，且具有较大的折展比及较高的型面精度。
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公开(公告)号：CN113476270B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110706065.8
申请日：2021-06-24
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供一种可折叠腕关节并联康复装置，其包括动平台、定平台、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、手持组件、放置结构件和夹紧组件。第一运动分支、第二运动分支和第三运动分支的第一端与定平台连接。手持组件和第一转动副位于动平台的同一侧，滑轨的第一端和动平台的第四端固连，滑轨的第二端和滑块滑动连接；放置结构件和第五转动副均位于定平台的第一侧，并和定平台的第四端固连，夹紧组件位于定平台的第二侧，固定块的第一端和定平台的第五端固连，固定块的第二端和夹持棒连接。本发明不仅可以使用户手腕轴线与装置运动轴线重合，避免二次伤害，而且具有可折叠性、占地面积小和移动方便的优点。
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公开(公告)号：CN114906350A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210443778.4
申请日：2022-04-25
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种基于单自由度大折展比折展机构的太阳能帆板，其包括中间基板、基本折展单元和过渡基板，基本折展单元圆周环绕设于中间基板的外侧，且相邻两个基本折展单元之间通过过渡基板连接，基本折展单元中第一基板通过弹簧驱动铰链与中间基板转动连接，第一基板与第二基板转动连接，且第二基板与第三基板转动连接，第三基板与中间基板转动连接，且第三基板与过渡基板转动连接，过渡基板与相邻基本折展单元中的第一基板转动连接。本发明采用剪纸折叠原理设计出由多块基板组成的太阳能帆板，并通过弹簧驱动铰链自身的驱动力实现太阳能帆板的自主展开或收拢，使得太阳能帆板结构简单、易于实现，且具有较大的折展比及较高的型面精度。
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公开(公告)号：CN112192552B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202011195102.5
申请日：2020-10-30
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种空间球面两自由度并联机构，其包括固定连杆、运动连杆以及设置在固定连杆与运动连杆之间的第一运动分支和第二运动分支，第一运动分支中第一连杆的第一端通过第一转动副与固定连杆的第一端相连，且第一连杆的第二端通过第二转动副与第二连杆的第一端相连，第二连杆的第二端通过第三转动副与运动连杆的第一端相连，第二运动分支中第三连杆的第一端通过第四转动副与固定连杆的第二端相连，且第三连杆的第二端通过第一球副与第四连杆的第一端相连，第四连杆的第二端通过第五转动副与运动连杆的第二端相连。本发明在运动过程中固定连杆和运动连杆始终关于中间平面保持对称，并且能进行多个单元组合连接，用于实现更大运动范围要求。
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公开(公告)号：CN116747501A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310704940.8
申请日：2023-06-14
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种滑雪运动模拟装置及其操作方法，装置包括定平台、动平台、四条运动分支、同步带模组和滑雪板，四条运动分支设于定平台和动平台之间，且四条运动分支包括一条RUPU运动分支和三条RUPR运动分支，RUPU运动分支设于动平台前端的左侧，且三条RUPR运动分支分别设于动平台前端的右侧以及动平台后端的两侧，同步带模组对称设于动平台上，且滑雪板设于同步带模组上。本发明采用并联机构，具有负载大、刚度好的优点，同时四条运动分支采用对称的分布，转轴部分受力均匀，耐久度高，能够大幅提高模拟器的使用寿命，同时滑雪运动模拟装置有较大的转动和移动范围，能够实现更多复杂的地形模拟，同时也没有增加额外的驱动器，能够降低制造成本。
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公开(公告)号：CN115854921A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211584304.8
申请日：2022-12-09
申请人： 燕山大学
发明人： 李艳文 , 刘建鑫 , 霍伟豪 , 王雨山 , 祝义浩 , 刘晓钰 , 陈子明 , 庚士涵 , 栗智民 , 彭宏鑫 , 杨毅 , 王登奎 , 王华玮 , 程凯 , 罗子茂 , 姜森威 , 刘子轩 , 陈念龙 , 张政 , 徐宗国
IPC分类号： G01B11/25
摘要： 本发明涉及一种基于结构光测量物体表面形状的方法，其包括以下步骤，步骤1：搭建用于物体表面形状三维测量的测量装置；步骤2：确定测量装置中单线结构光发射器的光轴设定角；步骤3：对测量装置进行标定，使用测量装置获取物体表面激光条纹图像；步骤4：提取图像中的激光条纹中心点，通过坐标变换获待测物表面的三维点云数据。本发明使用多线结构光辅助标定单线结构光的光平面参数，避免单线结构光的多次标定，相较于使用位移传感器对单线结构光进行定位，本发明提升了点云稠密程度和测量精度；通过距离矩阵将空间点匹配至空间平面的方法，降低算法复杂度，提升测量速度；本发明测量装置方便安装于机械臂末端对大型构件进行表面形状三维测量。
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公开(公告)号：CN115409899A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210946481.X
申请日：2022-08-08
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明提出了一种基于平面靶标的十字结构光标定方法，其包括采集投射于平面靶标上的交叉激光条纹图像，提取出激光条纹中心点，剔除位于平面靶标特征点边缘处的激光条纹中心点，使用图像矩提取交叉激光条纹交点在图像中的位置，将交点引入直线拟合过程，进行直线拟合以剔除偏离拟合直线较远的激光条纹中心点。最后通过相机标定获得相机标的内部参数和外部参数，计算多幅图像上激光条纹中心点的三维坐标，进行光平面拟合，完成十字结构光的标定。本发明通过剔除靠近平面靶标特征点边缘的激光条纹中心点，并将交叉激光条纹交点引入至十字结构光标定过程中，有效提高了十字结构光的标定精度。
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公开(公告)号：CN115388803A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210946463.1
申请日：2022-08-08
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种基于视觉定位的管状构件内腔形状获取方法及其扫描装置，方法包括以下步骤，步骤一：使用视觉定位系统获取三球靶标中每个靶球的中心坐标；步骤二：对视觉定位系统进行定位，得到视觉定位系统的位姿；步骤三：对移动小车和激光扫描雷达进行定位；步骤四：根据每个时刻激光雷达旋转的角度及其坐标进行点云拼接，完成对管状构件内腔表面全部扫描，获取管状构件内腔形状。本发明通过相似原理和矩阵变换完成了管状构件内腔形状的拼接计算，提高了计算精度。本发明所使用的扫描装置能够进入狭小的管状构件内部，且不会对待测管状构件造成损伤，为管状构件内部形状信息的获取提供了高效率解决方案。
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公开(公告)号：CN113083970B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110536299.2
申请日：2021-05-17
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明提供一种基于并联机构的弯管成形装置，其包括定平台、动平台、进给管、设置在所述定平台与所述动平台之间三个并列的运动分支。所述三个并列运动分支结构相同，每一个运动分支均包括连接定平台和滑块的移动副、连接滑块和连杆的第一U副、连接连杆和动平台的第二U副及设置在所述动平台的上的第四转动副。其中，所述第一U副由第一转动副和第二转动副组成，所述第二U副由第三转动副和所述第四转动副组成。本发明结构简单，在于提供一种基于并联机构的空间高自由度弯曲、减少人工与空间占用体积的三维高自由度的弯管装置。
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