公开(公告)号：CN108656089A

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201810680614.7

申请日：2018-06-27

申请人： 燕山大学

发明人： 陈子明 ,  李萌 ,  成栋良 ,  李艳文 ,  卢杰 ,  尹涛 ,  赵琛

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 本发明公开了一种可折叠并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的三个结构相同的可调节的活动分支，所述动平台与各活动分支之间通过第一铰接部进行连接，所述定平台与各活动分支之间通过第二铰接部进行连接；本发明折叠以后可以形成非常紧凑的一束，极大地减小了机构的空间占用，便于运输、搬运，并且可以运用到便携稳定云台、航天等对空间占用有严格要求的领域。

公开(公告)号：CN107351068A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710747564.5

申请日：2017-08-28

申请人： 燕山大学

发明人： 陈子明 ,  魏雪丹 ,  赵琛 ,  杨志伟 ,  李萌 ,  卢杰

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 一种二自由度平面运动并联机构，它的第一连杆、齿轮连杆一、齿轮连杆二、第二连杆、齿轮连杆三和齿轮连杆四之间通过运动副依次连接，第三连杆的一端通过运动副与构件一连接，第三连杆的另一端通过运动副与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过运动副与构件二连接；其中齿轮连杆一和齿轮连杆二构成支链一，齿轮连杆三和齿轮连杆四构成支链二，中间部分第三、第四连杆和三个运动副构成三自由度平面子链一。本发明驱动方式简单，能够实现完全对称的运动，将每一个单元进行串联，可得到运动范围更大的结构。

公开(公告)号：CN108644333B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN201810589814.1

申请日：2018-06-08

申请人： 燕山大学

发明人： 陈子明 ,  高敏 ,  卢杰 ,  李萌 ,  魏雪丹 ,  李艳文

IPC分类号： F16H21/54

摘要： 一种球面连杆运动装置，它的第一、第二、第三、第四、第五和第六连杆之间通过转动副依次连接，第七连杆的一端与第三和第四连杆连接，另一端与第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端与第一和第二连杆连接，第九连杆一端与T形连杆一的一端连接，第九连杆的另一端与第十连杆的一端连接，第十连杆的另一端与T形连杆三和第十一连杆的一端连接，第十一连杆的另一端与第十二连杆的一端连接，第十二连杆的另一端与T形连杆二的一端连接，第九连杆、第十连杆和三个运动副构成三自由度平面子链一，第十一连杆、第十二连杆和三个运动副构成三自由度平面子链二。本发明驱动方式简单，能够实现完全对称的运动，将每一个单元进行串联后，可得到运动范围更大的结构。

公开(公告)号：CN111152861A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN202010025516.7

申请日：2020-01-10

申请人： 燕山大学

发明人： 陈子明 ,  卢杰 ,  邓朋 ,  李少贺 ,  臧召晨 ,  李赫

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种空中姿态可调的八连杆结构跳跃机器人，属于机器人技术领域，包括机身机构、蓄能与释放机构、摆杆机构和控制模块，机身机构为包括动力短臂杆一、动力长臂杆一、长臂杆一、长臂杆二、短臂杆、摇臂杆、动力长臂杆二和动力短臂杆二的平面八连杆结构，蓄能与释放机构主要由直流减速电机、行星架、单向轴承、齿轮一、齿轮二、齿轮三、卷绳轴和卷绳构成，摆杆结构包括旋转电机、摆杆和飞轮连接件，控制模块由核心控制板、通信模块、直流电机驱动器、锂电池和姿态采集模块构成。本发明能够稳定起跳，跳跃高度及跳跃空中姿态可控，灵活性好、能量利用率高。

公开(公告)号：CN109533076B

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201811524466.6

申请日：2018-12-13

申请人： 燕山大学

发明人： 陈子明 ,  卢杰 ,  高敏 ,  郭玉 ,  王旭 ,  宋井科

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开一种具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，包括机身、跳跃机构、辅助起跳机构和爬行机构，跳跃机构包括跳跃旋转轴、基柄和跳板，基柄的一端固定套设在跳跃旋转轴上，另一端通过一连接销与跳板的一端可转动连接，连接销上套设一扭簧；辅助起跳机构包括阻挡杆，阻挡杆安装在机身的中部，起跳之前，跳板的另一端搭放在阻挡杆上方；爬行机构设置在机身的两侧用于实现爬行功能。本发明通过对弹尾虫特有跳跃器官的仿生设计，设置了新型的跳跃机构来实现机器人的高效弹跳功能，辅助跳跃机构可提高跳跃机构的能量利用率，同时采用跳跃机构与爬行机构分离的设计不仅简化了整体结构，同时使得驱动变得简单，适用于复杂地形环境的探测。

公开(公告)号：CN107351068B

公开(公告)日：2020-03-31

申请号：CN201710747564.5

申请日：2017-08-28

申请人： 燕山大学

发明人： 陈子明 ,  魏雪丹 ,  赵琛 ,  杨志伟 ,  李萌 ,  卢杰

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 一种二自由度平面运动并联机构，它的第一连杆、齿轮连杆一、齿轮连杆二、第二连杆、齿轮连杆三和齿轮连杆四之间通过运动副依次连接，第三连杆的一端通过运动副与构件一连接，第三连杆的另一端通过运动副与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过运动副与构件二连接；其中齿轮连杆一和齿轮连杆二构成支链一，齿轮连杆三和齿轮连杆四构成支链二，中间部分第三、第四连杆和三个运动副构成三自由度平面子链一。本发明驱动方式简单，能够实现完全对称的运动，将每一个单元进行串联，可得到运动范围更大的结构。

公开(公告)号：CN108656089B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN201810680614.7

申请日：2018-06-27

申请人： 燕山大学

发明人： 陈子明 ,  李萌 ,  成栋良 ,  李艳文 ,  卢杰 ,  尹涛 ,  赵琛

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 本发明公开了一种可折叠并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的三个结构相同的可调节的活动分支，所述动平台与各活动分支之间通过第一铰接部进行连接，所述定平台与各活动分支之间通过第二铰接部进行连接；本发明折叠以后可以形成非常紧凑的一束，极大地减小了机构的空间占用，便于运输、搬运，并且可以运用到便携稳定云台、航天等对空间占用有严格要求的领域。

公开(公告)号：CN109533077A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811524467.0

申请日：2018-12-13

申请人： 燕山大学

发明人： 陈子明 ,  卢杰 ,  尹涛 ,  李萌 ,  邓朋

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开一种仿弹尾虫跳跃及行走机器人，涉及机器人技术领域，包括跳跃结构、跳跃复位结构、行走结构和辅助起跳结构。所述跳跃结构用于实现机器人的跳跃运动；所述行走结构用于实现所述机器人的行走功能；所述跳跃复位结构与所述跳跃结构连接，用于带动所述跳跃结构回复初始位置；所述辅助起跳结构用于完成跳跃阶段的辅助蓄能作用。本发明模仿弹尾虫特有的跳跃器官，设计一种通过绳牵引实现机器人跳跃运动的机械结构，通过平面高副连杆机构实现机器人的行走功能，采用分离式的结构设计简化了整体结构，同时使得驱动变得简单。

公开(公告)号：CN111152861B

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202010025516.7

申请日：2020-01-10

申请人： 燕山大学

发明人： 陈子明 ,  卢杰 ,  邓朋 ,  李少贺 ,  臧召晨 ,  李赫

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种空中姿态可调的八连杆结构跳跃机器人，属于机器人技术领域，包括机身机构、蓄能与释放机构、摆杆机构和控制模块，机身机构为包括动力短臂杆一、动力长臂杆一、长臂杆一、长臂杆二、短臂杆、摇臂杆、动力长臂杆二和动力短臂杆二的平面八连杆结构，蓄能与释放机构主要由直流减速电机、行星架、单向轴承、齿轮一、齿轮二、齿轮三、卷绳轴和卷绳构成，摆杆结构包括旋转电机、摆杆和飞轮连接件，控制模块由核心控制板、通信模块、直流电机驱动器、锂电池和姿态采集模块构成。本发明能够稳定起跳，跳跃高度及跳跃空中姿态可控，灵活性好、能量利用率高。

公开(公告)号：CN111113438B

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN201911203547.0

申请日：2019-11-29

申请人： 燕山大学

发明人： 陈子明 ,  卢杰 ,  邓朋 ,  李少贺 ,  臧召晨 ,  李赫

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/024

摘要： 本发明涉及一种基于弹尾虫运动机制的复合运动机器人，其包括机身、跳跃机构、平衡轮和控制模块，机身包括右托板、U型机架、弧形滑道、壳罩、固定板、左托板和销块，跳跃机构通过第一连接盘安装于销块上，且第二连接盘与控制模块中磁编码电机的输出轴连接，平衡轮包括左平衡轮和右平衡轮，且左平衡轮和右平衡轮分别安装于机身的两侧，控制模块安装于机身上。本发明基于弹尾虫跳跃运动机制，通过设置跳跃机构和平衡轮，使得机器人具备跳跃越障、平衡轮式移动、翻转姿态复位以及传统平衡小车难以实现的自平衡复位等运动，同时具备快速连续运动性能，在较短时间内完成跳跃运动及间歇式连续跳跃。