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公开(公告)号：CN110510143B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910754165.0
申请日：2019-08-15
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B64F5/10
摘要： 本发明涉及一种全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，其包括车体、两个展翼举升高度位置控制装置、前调姿腿模块和前举升高度控制模块，每个展翼举升高度位置控制装置均包括展翼控制模块、举升位置控制模块、举升高度控制模块和调姿腿模块，两个展翼举升高度位置控制装置对称设于车体的第一端面和第二端面，且前举升高度控制模块和前调姿腿模块分别通过前举升位置滑块基板和前升降滑块基板与车体连接。本发明提供的全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，不仅可以在装配对接时可以实现自动调姿，还可以对装配件不平整的表面进行自适应调整，同时可以对车体宽度进行调节，以适应不同装备工位的场地要求。
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公开(公告)号：CN107932487A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711434694.X
申请日：2017-12-26
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0045
摘要： 一种滑块式多级耦合并联机构，它包括定平台、动平台、耦合平台以及分别连接定平台、耦合平台、动平台的沿圆周均布的三条支链，其中连接定平台和耦合平台的三条支链中的第一主动杆与定平台和第一从动杆的一端连接，该第一从动杆的另一端与耦合平台的下表面连接，第一连杆与第一从动杆的中部和设在耦合平台上的滑块的下表面连接；连接耦合平台和动平台的三条支链中的第二主动杆与耦合平台上表面和第二从动杆一端连接，该第二从动杆的另一端与动平台的下表面连接，第二连杆与第二主动杆的中部和上述滑块的上表面连接。本发明增大了单一或多级耦合并联机构的伸缩比，并增大了工作空间，减少了驱动单元的数量，有利于工作中的控制，提高了机构的刚度。
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公开(公告)号：CN108608383B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810710207.6
申请日：2018-07-02
申请人： 燕山大学
摘要： 一种低矮空间六自由度混联调姿装置，其包括支撑平台、支撑球单元机构和动平台，其中，支撑平台为四腿支撑的并联机构，动平台为平面三自由度并联机构，支撑平台和动平台通过四个结构相同的支撑球单元机构连接，组成混联调姿装置，支撑球单元机构的中间板与支撑平台顶端固定，支撑球单元机构的上板与动平台的底端固定；通过支撑平台和动平台进行六自由度的姿态调节，其中，支撑平台完成XY轴的转动和Z轴移动，动平台完成XY轴的移动和Z轴转动。本发明实现了大型设备装配在低矮和高度限制空间内的六自由度的装配调姿需求，在提高装配质量的同时，使装配过程达到高效率、低成本和低风险。
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公开(公告)号：CN110510143A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910754165.0
申请日：2019-08-15
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B64F5/10
摘要： 本发明涉及一种全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，其包括车体、两个展翼举升高度位置控制装置、前调姿腿模块和前举升高度控制模块，每个展翼举升高度位置控制装置均包括展翼控制模块、举升位置控制模块、举升高度控制模块和调姿腿模块，两个展翼举升高度位置控制装置对称设于车体的第一端面和第二端面，且前举升高度控制模块和前调姿腿模块分别通过前举升位置滑块基板和前升降滑块基板与车体连接。本发明提供的全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，不仅可以在装配对接时可以实现自动调姿，还可以对装配件不平整的表面进行自适应调整，同时可以对车体宽度进行调节，以适应不同装备工位的场地要求。
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公开(公告)号：CN108608383A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810710207.6
申请日：2018-07-02
申请人： 燕山大学
摘要： 一种低矮空间六自由度混联调姿装置，其包括支撑平台、支撑球单元机构和动平台，其中，支撑平台为四腿支撑的并联机构，动平台为平面三自由度并联机构，支撑平台和动平台通过四个结构相同的支撑球单元机构连接，组成混联调姿装置，支撑球单元机构的中间板与支撑平台顶端固定，支撑球单元机构的上板与动平台的底端固定；通过支撑平台和动平台进行六自由度的姿态调节，其中，支撑平台完成XY轴的转动和Z轴移动，动平台完成XY轴的移动和Z轴转动。本发明实现了大型设备装配在低矮和高度限制空间内的六自由度的装配调姿需求，在提高装配质量的同时，使装配过程达到高效率、低成本和低风险。
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公开(公告)号：CN108393872B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201810357626.6
申请日：2018-04-20
申请人： 燕山大学
摘要： 一种基于3‑RRR球面并联机构的人形机器人腰关节，其由奇数个结构相同的并联机构单元对称耦联而成，所述并联机构单元包括定平台、共用平台、末端平台以及连接每两个平台的三条结构相同且沿周向均布的的RRR串联支链，每条支链包括主动杆、从动杆和直齿锥齿轮，相邻的两个并联机构单元中的前级并联机构单元的动平台和后级并联机构单元的定平台共用一个平台，前级机构单元全部构件与后级机构单元全部构件在任何瞬时都关于共用平台对称，增设单自由度传动机构将前级机构单元的从动杆的角度变化等量转化为后级机构单元的主动杆的角度变化。本发明能够实现倍数叠加、工作空间放大、运动灵活、与人体腰椎多节段联动的运动特点几乎完全吻合。
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公开(公告)号：CN108393872A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810357626.6
申请日：2018-04-20
申请人： 燕山大学
CPC分类号： B25J9/0048 , B25J17/00
摘要： 一种基于3-RRR球面并联机构的人形机器人腰关节，其由奇数个结构相同的并联机构单元对称耦联而成，所述并联机构单元包括定平台、共用平台、末端平台以及连接每两个平台的三条结构相同且沿周向均布的RRR串联支链，每条支链包括主动杆、从动杆和直齿锥齿轮，相邻的两个并联机构单元中的前级并联机构单元的动平台和后级并联机构单元的定平台共用一个平台，前级机构单元全部构件与后级机构单元全部构件在任何瞬时都关于共用平台对称，增设单自由度传动机构将前级机构单元的从动杆的角度变化等量转化为后级机构单元的主动杆的角度变化。本发明能够实现倍数叠加、工作空间放大、运动灵活、与人体腰椎多节段联动的运动特点几乎完全吻合。
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公开(公告)号：CN207606839U
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201721852145.X
申请日：2017-12-26
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种滑块式多级耦合并联机构，它包括定平台、动平台、耦合平台以及分别连接定平台、耦合平台、动平台的沿圆周均布的三条支链，其中连接定平台和耦合平台的三条支链中的第一主动杆与定平台和第一从动杆的一端连接，该第一从动杆的另一端与耦合平台的下表面连接，第一连杆与第一从动杆的中部和设在耦合平台上的滑块的下表面连接；连接耦合平台和动平台的三条支链中的第二主动杆与耦合平台上表面和第二从动杆一端连接，该第二从动杆的另一端与动平台的下表面连接，第二连杆与第二主动杆的中部和上述滑块的上表面连接。本实用新型增大了单一或多级耦合并联机构的伸缩比，并增大了工作空间，减少了驱动单元的数量，有利于工作中的控制，提高了机构的刚度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208980167U
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201821484931.3
申请日：2018-09-12
申请人： 燕山大学
摘要： 一种3P型并联式调平吊具，包括起重吊环、钢丝绳、三棱锥支架和液压模块，所述三棱锥支架是由顶部三棱柱、三个布绳梁和底座焊接而成的框架式结构，其中顶部三棱柱上安装有起重吊环、承载吊环，布绳梁下端的承载滚轮座上安装有承载滚轮，同时在其下端面处安装有走绳槽；液压模块由液压缸、起重滚轮座、起重滚轮和限位槽组成，液压缸安装在布绳梁背部，起重滚轮座底部与液压活塞杆端部固定，起重滚轮安装在起重滚轮座上，且在其上表面上安装有限位槽；钢丝绳一端固定在承载吊环上，另一端穿过起重滚轮、承载滚轮固定在吊钩上。本实用新型结构简单、操作简便，调平所需调整力较小,可以适用于不同尺寸设备的调平搬运。
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公开(公告)号：CN206537776U
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201720195164.3
申请日：2017-03-02
申请人： 燕山大学
摘要： 本实用新型提供了一种新型集装箱，包括密封容器、减振支撑架；密封容器包括上箱罩和下箱罩；上箱罩和下箱罩均包括箱罩骨架、箱罩内蒙皮、箱罩外蒙皮；上箱罩骨架上设有密封搭扣固定钩，下箱罩骨架上设有密封搭扣；上箱罩和下箱罩通过密封搭扣和密封搭扣固定钩，扣合密封。密封后，密封容器整体呈圆柱体；减震支撑架包括安装框架、停放框架；安装框架焊接有一块钢板和2个吊环螺钉；停放框架设有四周阵列式布置的减震器、2个吊环螺钉、4根横梁；钢板上设有密封容器的安装接口，即凹槽；本新型集装箱质量轻、拆卸方便、可操作性高，简化了操作流程，减轻了人员劳动强度。
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