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公开(公告)号：CN108303066A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810007502.5
申请日：2018-01-04
申请人： 燕山大学
IPC分类号： G01C7/04
摘要： 本发明公开了一种利用悬架行程测量路面功率谱的方法，该方法是基于四分之一车辆被动悬架系统实现，其内容包括：利用双加速度传感器测试和四分之一车辆模型计算悬架行程；根据双质量振动系统的传递特性，求解频率响应函数；建立路面不平度功率谱与四分之一车辆系统悬架行程间关系表达式；计算路面不平度功率谱，并对路面不平度进行特征识别。本发明以悬架行程表征路面不平度特征，使用双加速度传感器测得非簧载质量与簧载质量的竖向位移作差得到的悬架行程，提高了路面识别的精度和准确性，且这种图像表征方法具有简便直观的优点，便于工作人员对路面进行评价。
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公开(公告)号：CN108944328A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810300366.9
申请日：2018-04-04
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B60G17/019 , B60G17/0165 , G01S17/06 , G01S17/88
CPC分类号： B60G17/019 , B60G17/0165 , B60G2400/41 , B60G2400/821 , B60G2800/162 , B60G2800/20 , G01S17/06 , G01S17/88
摘要： 本发明公开了一种单线激光雷达纵向式预瞄的车辆主动悬挂控制方法。通过安装于车前两侧车轮轴线位置的两部单线激光雷达，纵向式旋转扫描，返回的点云数据与GPS、气压传感器、惯性导航系统测量数据融合转换至WGS‑84坐标系下，再进行离群点滤波及点云数据连续化，形成车辆行驶轨迹前的连续路面高程信息。同时GPS与惯性导航系统测量数据融合得到车轮着地点的二维大地坐标值，匹配车前轨迹路面高程信息得到车辆主动悬挂控制量。本发明通过单线激光雷达的纵向旋转扫描方式，避免了处理车辆行驶轨迹以外的海量冗余地形数据，提高了悬挂控制的实时性；另外根据GPS与惯性导航系统数据融合，准确获得车轮着地点大地坐标值，提高了车辆悬挂控制量精度。
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公开(公告)号：CN108180983A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711468636.9
申请日：2017-12-29
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明公开了一种自适应时频域混合滤波的应急救援车辆振动位移重构方法，通过离散傅里叶变换将测量出的时域加速度信号转变为频域信号，在频域内进行第一次积分得到速度信号；再通过傅里叶逆变换为时域速度信号；在时域内进行第二次积分得到初步位移信号。同时基于行车舒适性界限对公路路面进行分级，选择计算不同路面等级下车体振动频率值，作为高通数字滤波器阈值频率，滤波得到车体振动位移。本发明方法采用频域与时域混合积分，可有效消除单独采用时域或频域积分方法产生的累积误差；自适应滤波器阈值频率满足不同等级路面下车辆振动位移重构的要求，提高车辆振动位移重构精度和准确性，为应急救援车辆控制车身位姿、保持行驶平顺性和操纵稳定性提供依据。
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公开(公告)号：CN108146495A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711439861.X
申请日：2017-12-27
申请人： 燕山大学
摘要： 一种完全扭转传动的应急救援车辆转向装置，其主要是在现有方向盘及转轴与车轮及断开式车桥之间设有完全扭转传动的应急救援车辆转向装置，其方向盘的下端与转向轴上端相连，转向轴的下端通过十字万向节与转向中间轴的上端相连，转向中间轴的下端与助力转向机构输入轴之间通过联轴器相连，助力转向机构输出轴与动力传递机构输入轴之间通过联轴器相连，动力传递机构的左右两端安装着车轮转向机构，车轮转向机构与车轮连接。本发明既能解决转向系统与悬挂系统之间的耦合干涉问题，又能满足车辆转向角之间符合阿克曼转角关系，使车轮在转弯时只做纯滚动而不产生滑移，从而满足车辆机动性和操纵稳定性的性能要求。
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公开(公告)号：CN108944328B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201810300366.9
申请日：2018-04-04
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B60G17/019 , B60G17/0165 , G01S17/06 , G01S17/88
摘要： 本发明公开了一种单线激光雷达纵向式预瞄的车辆主动悬挂控制方法。通过安装于车前两侧车轮轴线位置的两部单线激光雷达，纵向式旋转扫描，返回的点云数据与GPS、气压传感器、惯性导航系统测量数据融合转换至WGS‑84坐标系下，再进行离群点滤波及点云数据连续化，形成车辆行驶轨迹前的连续路面高程信息。同时GPS与惯性导航系统测量数据融合得到车轮着地点的二维大地坐标值，匹配车前轨迹路面高程信息得到车辆主动悬挂控制量。本发明通过单线激光雷达的纵向旋转扫描方式，避免了处理车辆行驶轨迹以外的海量冗余地形数据，提高了悬挂控制的实时性；另外根据GPS与惯性导航系统数据融合，准确获得车轮着地点大地坐标值，提高了车辆悬挂控制量精度。
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公开(公告)号：CN108357318B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201810083852.X
申请日：2018-01-29
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B60G17/015 , B60G17/019
摘要： 本发明公开了一种用于应急救援车辆悬挂的智能预瞄控制方法。所述检测系统包括车速检测器、电控单元ECU、车前预瞄传感器和加速度传感器。所述方法内容是：用车速检测器测量当前车辆行驶速度；用车前预瞄传感器测量前方一定距离内的路面信息；用加速度传感器测量前轮的加速度信息；将测得的当前信息传输到电控单元ECU中的预处理模块，并计算主动悬挂系统车前预瞄控制允许的速度节点vmax；比较当前车辆行驶速度和速度节点，电控单元ECU选择执行车前预瞄模块或轴间预瞄模块，形成最后的控制方法；本发明提高了应急救援车辆在高速和低速行驶时控制效果及解决其复杂路面高速行驶时预瞄控制系统稳定性的问题。
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公开(公告)号：CN108357318A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810083852.X
申请日：2018-01-29
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B60G17/015 , B60G17/019
摘要： 本发明公开了一种用于应急救援车辆悬挂的智能预瞄控制方法。所述检测系统包括车速检测器、电控单元ECU、车前预瞄传感器和加速度传感器。所述方法内容是：用车速检测器测量当前车辆行驶速度；用车前预瞄传感器测量前方一定距离内的路面信息；用加速度传感器测量前轮的加速度信息；将测得的当前信息传输到电控单元ECU中的预处理模块，并计算主动悬挂系统车前预瞄控制允许的速度节点vmax；比较当前车辆行驶速度和速度节点，电控单元ECU选择执行车前预瞄模块或轴间预瞄模块，形成最后的控制方法；本发明提高了应急救援车辆在高速和低速行驶时控制效果及解决其复杂路面高速行驶时预瞄控制系统稳定性的问题。
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公开(公告)号：CN108189637A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711469011.4
申请日：2017-12-29
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B60G17/0165 , B60G17/018
摘要： 本发明公开了一种应急救援车辆主动悬挂作动器控制量的数据融合方法，激光雷达采集车前地形点云数据，通过坐标变换与速度传感器的值得到点云数据的绝对坐标，采用三次样条插值函数将离散点云数据连续化，形成车前地形连续高程信息，得到作动器部分伸长控制量；姿态测量单元实时采集车身姿态角信息，解算为控制车身姿态水平的作动器伸长量；将离散的车身姿态控制量与连续的路面高程信息进行数据融合形成主动悬挂作动器的最终控制量。本发明方法确保了车前地形高程信息和车身姿态调节量在时间上的一致性，解决了现有数据融合方法中不同时序的离散量-离散量相加精度较差、算法复杂的问题，提高了应急救援车辆复杂路面行驶平顺性与操纵稳定性。
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