公开(公告)号：CN113203999A

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202010511931.3

申请日：2020-06-08

申请人： 现代自动车株式会社 ,  起亚自动车株式会社

发明人： 张鈗豪 ,  柳守颎

IPC分类号： G01S7/48 ,  G01S17/08 ,  G01S17/86 ,  G06K9/32 ,  G06K9/40 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

摘要： 本发明提供了一种LIDAR噪声去除装置及其LIDAR噪声去除方法。所述装置包括LIDAR检测信息处理器，LIDAR检测信息处理器处理从车辆的LIDAR接收的LIDAR检测信息。太阳位置获取器获取太阳相对于车辆的行驶方向的方位角和仰角。ROI选择器基于方位角和仰角从车辆的前方图像中选择与太阳相对应的ROI，并将选择的ROI的亮度与阈值进行比较。当ROI的亮度超过阈值时，噪声区域选择器基于方位角和仰角从LIDAR检测信息中选择与ROI相对应的噪声区域，噪声去除器去除选择的噪声区域中的噪声点。

公开(公告)号：CN118470312A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202311636108.5

申请日：2023-11-30

申请人： 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社

发明人： 郑武官 ,  柳守颎 ,  黄相元

IPC分类号： G06V10/26 ,  G06V20/58 ,  G06V10/762

摘要： 本公开涉及构建LiDAR语义分割模型的方法和基于LiDAR的对象感知设备。根据本公开的实施方式，一种通过两步域适配来构建LiDAR语义分割模型的方法包括：转换第一域的第一LiDAR数据集，以获得第二域的第二LiDAR数据集，作为传感器域适配步骤，以第二LiDAR数据集作为训练数据执行机器学习，以获得人工智能模型的第一语义分割模型，以及使用目标数据对第一语义分割模型进行特征域适配，以获得第二语义分割模型。

公开(公告)号：CN115079198A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210201524.1

申请日：2022-03-03

申请人： 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社

发明人： 柳守颎 ,  张鈗豪

IPC分类号： G01S17/66 ,  G01S19/42

摘要： 本发明涉及利用LiDAR传感器跟踪物体的方法和装置以及存储执行该方法的程序的记录介质。利用LiDAR传感器的物体跟踪方法包括：利用车辆行驶区域的GPS高度点来形成第一倾斜度，利用车辆的LiDAR点来检测行驶车道，并利用检测到的行驶车道来确定第二倾斜度，利用第一倾斜度和第二倾斜度来旋转GPS高度点，利用LiDAR点之中的目标点和相邻点来获得第三倾斜度，所述相邻点属于与目标点所属的当前层相邻的前一层，利用旋转后的GPS高度点之中与LiDAR点匹配的点来获得第四倾斜度，当第三倾斜度与第四倾斜度之间的差的绝对值小于阈值倾斜度时，确定目标点为地面点。