公开(公告)号：CN107984471B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201610951199.5

申请日：2016-10-26

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 柳明正 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人工作状态的确定方法和装置及机器人。其中，该方法包括：通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。本发明解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。

公开(公告)号：CN111504284A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010383585.5

申请日：2020-05-08

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 李久林 ,  王林冰 ,  冯晶晶 ,  钟文涛 ,  凌健杨

IPC分类号： G01C15/00

摘要： 本发明提供了一种精度测量辅助装置，用于对机器人的精度进行测量，机器人具有用于与支撑基体连接的固定部和相对于固定部可活动的活动部，精度测量辅助装置具有主体部分，主体部分包括：第一配合面，第一配合面用于与活动部远离固定部的端面配合；安装面，安装面与第一配合面相互垂直；安装面上设有安装部，安装部用于与测量设备配合；其中，安装部在安装面内的正投影的形心位于第一配合面在安装面内的正投影形成投影线上。本发明的精度测量辅助装置解决了现有技术中的精度测量辅助装置会影响测量设备的测量精度的问题。

公开(公告)号：CN107870876B

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201610856996.5

申请日：2016-09-27

申请人： 珠海格力电器股份有限公司 ,  珠海格力智能装备有限公司

发明人： 曾奇 ,  韩冰 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏

IPC分类号： G06F13/10 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种用于机器人的输入输出信号的处理方法及装置。其中，该方法包括：在机器人将点位状态数据传输给输入输出模块，且输入输出模块将接收到的点位状态数据打包成预设位数的无符号整形数据并将打包好的点位状态数据发送给机器人控制器后，机器人控制器接收并解析打包好的点位状态数据。本发明解决了相关技术中机器人控制系统与机器人之间通信时存在数据传送量大，数据传输速率高的技术问题。

公开(公告)号：CN109397287A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811190201.7

申请日：2018-10-12

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 黄侠 ,  高小云 ,  杨裕才 ,  秦夕淳 ,  閤栓 ,  李丽仪 ,  王林冰 ,  李水飞 ,  朱荣佳 ,  李明

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器。其中，该方法包括：接收输入指令；对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换；基于组输入指令，控制机器人执行对应的动作。本发明解决了现有技术中的机器人采用数据格式在进行数据交互时，导致的数据冗余的技术问题。

公开(公告)号：CN107984471A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201610951199.5

申请日：2016-10-26

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 柳明正 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人工作状态的确定方法和装置及机器人。其中，该方法包括：通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。本发明解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。

公开(公告)号：CN107962560A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201610906690.6

申请日：2016-10-18

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 马威 ,  朱茂娟 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  李健斌

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至手动控制模式，则调用手动控制线程；运行手动控制线程以对机器人进行手动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。

公开(公告)号：CN106003023A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610357485.9

申请日：2016-05-25

申请人： 珠海格力智能装备有限公司

发明人： 彭月 ,  古鹏 ,  朱茂娟 ,  王鑫 ,  段尧 ,  杨裕才 ,  曾奇 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  李晨杰 ,  李健斌 ,  薛冰梅 ,  韩冰

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/02

CPC分类号： B25J9/023 ,  B25J9/1605 ,  G05B2219/40527

摘要： 本发明提供了一种机器人运动控制系统和方法，其中，该方法包括：控制器，用于将被控机器人各个轴在笛卡尔坐标系下的空间位置坐标与被控机器人轴关节空间位置进行转换，得到所述被控机器人的轴的目的位置，并根据所述目标位置生成控制指令；驱动器，通过总线与所述控制器相连，用于根据所述控制指令驱动所述被控机器人中的电机运动到所述目的位置；电机，与所述驱动器相连，用于在所述驱动器的驱动下转动。本发明解决了现有技术中对机器人进行控制的过程中所存在的控制准确性低、成本高的技术问题，达到了简单准确地对机器人进行运动控制的技术效果。

公开(公告)号：CN105933299A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610229239.5

申请日：2016-04-12

申请人： 珠海格力智能装备有限公司

发明人： 段尧 ,  王鑫 ,  曾奇 ,  杨欲才 ,  古鹏 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  李晨杰 ,  李健斌 ,  朱茂娟 ,  彭月 ,  薛冰梅 ,  韩冰

IPC分类号： H04L29/06

CPC分类号： H04L69/163 ,  H04L69/164

摘要： 本发明提供一种机器人系统数据发送的方法、装置及系统。其方法包括：配置数据帧，数据帧包括数据索引位、读写控制位、数据长度位和需要读写的数据位；将数据帧发送至机器人系统。本发明提供的方案能够降低机器人系统数据发送的冗余度，在保证数据传输的可靠性的前提下，提高了数据传输效率。

公开(公告)号：CN110053049B

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN201910324286.1

申请日：2019-04-22

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 余杰先 ,  冯晶晶 ,  文辉 ,  张天翼 ,  杨裕才 ,  钟文涛 ,  张志波 ,  王林冰 ,  黄侠 ,  冯仕伟 ,  李明 ,  胡思源 ,  张文欣 ,  谢黎

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：构建柔性机器人模型和刚性机器人模型，其中，柔性机器人模型对应于目标机器人各关节的柔性数值，刚性机器人模型对应于目标机器人各零部件的刚性参数；分别使用柔性机器人模型和刚性机器人模型控制目标机器人沿着预先确定的目标运行轨迹运行，得到两条运行线路；求取两条运行线路之间的偏差路段，以确定目标机器人的轨迹精度。本发明解决了相关技术中对机器人在动态运行过程中的轨迹精度计算容易出现误差的技术问题。

公开(公告)号：CN107957719B

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201610908925.5

申请日：2016-10-18

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 余杰先 ,  朱茂娟 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  马威 ,  杨裕才 ,  李健斌 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫

IPC分类号： G05B23/02

摘要： 本发明公开了一种机器人及其异常监控方法和装置。其中，该方法包括：获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定机器人控制异常信息的信息类型；根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。本发明解决了相关技术中由于机器人的内部软件异常和外部硬件异常由同一线程处理造成的机器人安全受影响的技术问题。