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公开(公告)号：CN116477262A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310405028.2
申请日：2023-04-14
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B65G1/137 , B65G1/04 , G06Q10/083
摘要： 本申请提供了一种机器人取货方法、装置、计算机可读存储介质和仓储系统，该方法包括：获取目标货架图像和目标货架的三维点云，目标货架图像为目标货架的图像，目标货架为待取货物所在的货架；根据目标货架的图像进行语义分割得到目标区域，目标区域为目标货架的图像中待取货物所在的区域；从三维点云中筛选出与目标区域对应的点云，得到目标点云，目标点云为待取货物对应的点云；对目标点云进行配准，得到待取货物的位姿，并根据待取货物的位姿控制机器人抓取待取货物，解决了现有技术中现有技术中机器人无法全自动取货的问题。
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公开(公告)号：CN116468739A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310404856.4
申请日：2023-04-14
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种移动机器人的建图方法及装置、移动机器人。其中，该方法包括：对目标区域进行区域分割，得到多个子目标区域；获取多个子目标区域内的至少一个移动机器人的采集的子目标区域的图像，得到子区域图像；根据各子区域图像分别生成目标区域的多个局部地图；将融合地图与目标区域的三维地图进行拼接，得到目标区域的全局地图，其中，三维地图是根据目标区域的上帝视角信息生成的地图，上帝视角信息以上帝视角对目标区域进行信息采集得到的信息。本发明解决了相关技术中移动机器人的环境探索功能存在局限性，导致构建出来的地图不够全面，影响其工作的技术问题。
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公开(公告)号：CN116466718A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310404877.6
申请日：2023-04-14
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种移动机器人的控制方法及装置、移动机器人。其中，该方法包括：通过移动机器人搭载的信息采集设备采集移动机器人预定范围内的当前点云数据；在根据当前点云数据确定目标对象消失时，从第一地图中删除目标对象对应的信息，得到第二地图，其中，目标对象是移动机器人初始行驶路径上需要避让的对象，初始行驶路径基于第一地图生成，第一地图根据历史数据生成，历史数据是在上一数据采集周期采集的数据；根据第二地图对初始行驶路径进行更新，得到最新行驶路径；控制移动机器人按照最新行驶路径将物体搬运至目标位置。本发明解决了相关技术中移动机器人行驶依赖的地图保留的信息不会及时更新，容易对导航路径产生冗余规划的技术问题。
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公开(公告)号：CN118500373A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202311817043.4
申请日：2023-12-26
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种机器人定位方法、装置、计算机设备及移动机器人，所述方法包括接收语音指令，基于所述语音指令获取环境图像；基于预训练的目标检测模型对所述环境图像进行识别，得到识别结果；基于所述识别结果和预存的语义地图，确定机器人的精确定位。本发明实施例提供的方法能够把ros机器人的栅格地图进行融合，以深度学习卷积网络训练模型作为目标识别的基础，通过声源初定位和精定位进行辅助，提高ros目标识别和3D定位的效率和准确度，具有工程实践意义和推广价值。
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公开(公告)号：CN117111593A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310396015.3
申请日：2023-04-12
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种移动机器人的控制方法及装置、移动机器人。其中，该方法包括：在移动机器人按照初始行驶路径移动过程中，控制移动机器人搭载的图像采集设备采集初始行驶路径上的机器人视角图像；将目标场所的上帝视角地图发送至移动机器人，以使得移动机器人在基于机器人视角图像生成机器人视角地图后，将机器人视角地图与上帝视角地图进行融合，得到全局地图；在确定移动机器人根据全局地图对初始行驶路径进行更新，并得到最新行驶路径后，控制移动机器人按照最新行驶路径行驶以执行目标任务。本发明解决了相关技术中移动机器人只能按照固定移动轨迹移动，灵活性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116477261A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310404871.9
申请日：2023-04-14
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B65G1/137 , B65G1/04 , G06Q10/083
摘要： 本发明公开了一种基于立体仓的货物出入库处理方法及装置。其中，该方法包括：在接收到请求信号后，确定请求信号的信号类型；在确定信号类型为货物入库信号时，控制立体仓对图仓库执行搜索操作，以确定货物入库信号请求入库的第一货物在立体仓的存放位置，在控制立体仓的搬运设备将第一货物搬运至存放位置后，记录第一货物的入库货物信息至图仓库；在确定信号类型为货物出库信号时，确定货物出库信号请求出库的第二货物的出库信息，并将出库信息发送至搬运设备，以利用搬运设备将与出库信息对应的第二货物搬运出库。本发明解决了相关技术中立体仓无法实现自动化管理，对人力依赖较大，影响工作效率的技术问题。
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公开(公告)号：CN117890922A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311796950.5
申请日：2023-12-25
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种目标跟踪与轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取激光雷达数据；所述激光雷达数据包括障碍物数据；基于所述障碍物数据生成局部地图，基于所述局部地图分离得到动态障碍物；获取所述动态障碍物的历史轨迹，基于所述历史轨迹预测所述动态障碍物的未来轨迹；其中，所述历史轨迹基于跟踪所述动态障碍物的轨迹点得到。通过从激光雷达数据中分离出动态障碍物并进行跟踪，得到各动态障碍物的历史轨迹，能够在使用激光雷达进行360°全方位动态障碍物跟踪的同时，对各动态障碍物进行未来轨迹的预测，应用于机器人动态避障算法，防止移动机器人发生碰撞，有利于移动机器人进行人机协作与多机协作。
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公开(公告)号：CN117292074A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311261197.X
申请日：2023-09-27
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种动态增减不同区域地图的管理方法、装置和存储介质，包括以下步骤：获取至少一个机器人的子地图信息；根据子地图信息的唯一标识匹配大场景地图的各局部区域地图信息；在确定对应的局部区域中，将子地图信息添加到大场景地图中以新建或更新或拼接进行融合得到新的大场景地图。本发明使用多机器人联合建图，后期随着环境的变化可对局部地图进行编辑，通过单个机器人的单线雷达和RGBD相机结合对未知场景中主动移动构建大场景地图，大场景地图提供多场景范围内物体位姿状态，有利于了解物体的状况，对各个物体所在多场景中的位置和同一场景中位置及对后期地图编辑提供有效支持。
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公开(公告)号：CN117970923A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311842795.6
申请日：2023-12-28
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本申请涉及智能设备控制领域，具体而言，涉及一种机器人的轨迹生成方法、控制器及系统，其方法包括获取所述第一机器人的行走信息以及与所述第一机器人位于同一通信网段中的至少一个第二机器人传输的第二运动轨迹；根据所述行走信息生成所述第一机器人的第一运动轨迹；基于所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹对所述第一运动轨迹进行优化，得到优化轨迹。第一机器人能够获得第二机器人的第二运动轨迹，在根据自身的第一运动轨迹和第二机器人的第二运动轨迹对第一运动轨迹进行优化，使得第一机器人按照优化轨迹移动时，不易与第二机器人发生碰撞，提高了机器人轨迹的可靠性。
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公开(公告)号：CN117196939A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310405001.3
申请日：2023-04-14
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种动作教学方法、装置和动作教学系统，该方法包括：实时获取多个第一动作点云，多个第一动作点云为多角度采集的人体动作生成的点云；采用SVD分解算法生成多个第一动作点云的位姿变换矩阵，并采用位姿变换矩阵将多个第一动作点云的转换至同一坐标系，得到多个第二动作点云；将多个第二动作点云拼接合成人体动作点云；根据人体动作点云生成人体动作，并实时播放人体动作以进行动作教学，解决了现有技术中动作捕捉系统无法还原真实的人体动作的问题。
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