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公开(公告)号：CN117111593A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310396015.3
申请日：2023-04-12
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种移动机器人的控制方法及装置、移动机器人。其中，该方法包括：在移动机器人按照初始行驶路径移动过程中，控制移动机器人搭载的图像采集设备采集初始行驶路径上的机器人视角图像；将目标场所的上帝视角地图发送至移动机器人，以使得移动机器人在基于机器人视角图像生成机器人视角地图后，将机器人视角地图与上帝视角地图进行融合，得到全局地图；在确定移动机器人根据全局地图对初始行驶路径进行更新，并得到最新行驶路径后，控制移动机器人按照最新行驶路径行驶以执行目标任务。本发明解决了相关技术中移动机器人只能按照固定移动轨迹移动，灵活性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118500373A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202311817043.4
申请日：2023-12-26
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种机器人定位方法、装置、计算机设备及移动机器人，所述方法包括接收语音指令，基于所述语音指令获取环境图像；基于预训练的目标检测模型对所述环境图像进行识别，得到识别结果；基于所述识别结果和预存的语义地图，确定机器人的精确定位。本发明实施例提供的方法能够把ros机器人的栅格地图进行融合，以深度学习卷积网络训练模型作为目标识别的基础，通过声源初定位和精定位进行辅助，提高ros目标识别和3D定位的效率和准确度，具有工程实践意义和推广价值。
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公开(公告)号：CN117994336A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311816243.8
申请日：2023-12-26
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种三维场景定位方法、装置和设备，该方法具体包括：获取目标图像和与目标图像对应的深度信息；对目标图像进行检测和分割，生成多个第一候选物体图像，以及得到各第一候选物体图像的第一关键点三维坐标；将第一候选物体图像、第一关键点三维坐标和包含有待定位物体信息的第一文本提示输入至预测模型中，得到与待定位物体对应的第一目标候选物体图像的信息；进而得到与第一目标候选物体图像的信息对应的完整三维坐标，并将其作为待定位物体的坐标。如此，只需要一张图像和其对应深度信息，就可以实现对图像中物体的现实三维定位。
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公开(公告)号：CN117879903A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311791325.1
申请日：2023-12-25
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于加密声波信号传递的通信系统，包括多个机器人、声波加密算法和声波传递模块，任一所述机器人包括感知模块、控制存储模块、声波通信模块和声波处理模块，所述声波处理模块包括声波接收模块和声波发送模块，任一机器人对区域环境通过感知模块进行声波探索，构建声波信息，基于声波加密算法对声波信息进行多次加密，获得加密声波信息，并通过声波通讯模块将加密声波信息传递到任一机器人，任一机器人解码并接受转化加密声波信息。本发明通过多机器人协同控制，实现相互通信，并且通过eda算法对声波加密处理将从机的基本信息传递给机器人，机器人接受到信息将信息进行综合处理。
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公开(公告)号：CN116477262A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310405028.2
申请日：2023-04-14
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B65G1/137 , B65G1/04 , G06Q10/083
摘要： 本申请提供了一种机器人取货方法、装置、计算机可读存储介质和仓储系统，该方法包括：获取目标货架图像和目标货架的三维点云，目标货架图像为目标货架的图像，目标货架为待取货物所在的货架；根据目标货架的图像进行语义分割得到目标区域，目标区域为目标货架的图像中待取货物所在的区域；从三维点云中筛选出与目标区域对应的点云，得到目标点云，目标点云为待取货物对应的点云；对目标点云进行配准，得到待取货物的位姿，并根据待取货物的位姿控制机器人抓取待取货物，解决了现有技术中现有技术中机器人无法全自动取货的问题。
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公开(公告)号：CN116468739A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310404856.4
申请日：2023-04-14
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种移动机器人的建图方法及装置、移动机器人。其中，该方法包括：对目标区域进行区域分割，得到多个子目标区域；获取多个子目标区域内的至少一个移动机器人的采集的子目标区域的图像，得到子区域图像；根据各子区域图像分别生成目标区域的多个局部地图；将融合地图与目标区域的三维地图进行拼接，得到目标区域的全局地图，其中，三维地图是根据目标区域的上帝视角信息生成的地图，上帝视角信息以上帝视角对目标区域进行信息采集得到的信息。本发明解决了相关技术中移动机器人的环境探索功能存在局限性，导致构建出来的地图不够全面，影响其工作的技术问题。
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公开(公告)号：CN116466718A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310404877.6
申请日：2023-04-14
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种移动机器人的控制方法及装置、移动机器人。其中，该方法包括：通过移动机器人搭载的信息采集设备采集移动机器人预定范围内的当前点云数据；在根据当前点云数据确定目标对象消失时，从第一地图中删除目标对象对应的信息，得到第二地图，其中，目标对象是移动机器人初始行驶路径上需要避让的对象，初始行驶路径基于第一地图生成，第一地图根据历史数据生成，历史数据是在上一数据采集周期采集的数据；根据第二地图对初始行驶路径进行更新，得到最新行驶路径；控制移动机器人按照最新行驶路径将物体搬运至目标位置。本发明解决了相关技术中移动机器人行驶依赖的地图保留的信息不会及时更新，容易对导航路径产生冗余规划的技术问题。
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公开(公告)号：CN116740291A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310458939.1
申请日：2023-04-25
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种语义地图的构建方法和电子设备，该方法包括：获取目标点云图，目标点云图为预设空间的点云图，目标点云图为根据相机采集得到的图像处理得到的，至少一个相机安装在预设空间的预设位置处，预设位置可以使得相机拍摄到预设空间内所有物体；获取物体分布图，物体分布图为包含有物体的标识信息的点云图；将目标点云图与物体分布图融合，得到语义地图，语义地图包括预设空间内的各物体的标识信息。该方法通过将多个相机架设在室内的高处，增加点云采集范围采集范围，实现实时对室内完整场景的重建，可以得到更准确的语义地图，解决了传统的移动机器人语义地图不准确，无法满足应用需求的问题。
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公开(公告)号：CN116465390A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310387394.X
申请日：2023-04-11
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种机器人建立地图的方法、装置和地图生成系统，机器人包括雷达，该方法包括：控制机器人沿建筑边缘移动，直至机器人移动至机器人的起始位置，在移动的过程中，控制雷达进行扫描并根据扫描的结果建立地图，得到多个第一地图块，并将多个第一地图块合成第一建筑地图，建筑边缘为待建图建筑的墙体；控制机器人在空白区域移动，在移动的过程中，控制雷达进行扫描并根据扫描的结果建立地图，得到多个第二地图块，空白区域为待建图建筑内的第一建筑地图未包括的区域；将多个第二地图块和第一建筑地图合成第二建筑地图，解决了现有技术中现有技术中盲目建图导致地图不完整的问题。
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