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公开(公告)号：CN114267237A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111484812.4
申请日：2021-12-07
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明公开了一种工业机器人自动化生产示教设备，包括操作台，操作台内设置有上料线体，上料线体的一侧设置有数控车床，数控车床的一侧设置有数控铣床，数控铣床的一侧设置有夹取装置，夹取装置的一侧设置有立体仓库，操作台的一侧设置有控制装置，控制装置控制机器人本体将物料由上料线体夹取至数控机床、数控铣床后送达至AGV小车，AGV小车通过立体仓库对工件进行精准定位。本发明还公开一种工业机器人自动化生产示教设备的控制方法。本发明提供的工业机器人自动化生产示教设备及其控制方法，通过数据联网，实时监控工业机器人夹取物料的情况和位置，便于维护和维修，节约人工成本，通过AGV小车配合立体仓库实现定位。
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公开(公告)号：CN113910245A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111358984.7
申请日：2021-11-17
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了基于大数据聚类的工业机器人控制方法，涉及机器人控制技术领域，包括以下步骤：控制连接、建立数据集、信号拟合、运行轨迹规划、控制系统整合、示教界面设计和再现模块设计；本发明利用大数据聚类对海量数据的均匀遍历特性对初始值及噪声进行调试，有效提高数据的聚类性能，并具备计算量小、实时性高的优势，提高了对工业机器人的控制能力，且本发明采用示教再现的方式实现控制系统对机器人的运行控制，在过程中生成工业机器人生产作业文件，作业文件是以机器人控制编程语言和控制数据为核心的控制语句，涉及到直线、弧线以及轨迹规划，从而实现示教再现与轨迹规划的结合，将控制系统整合，提高系统性能。
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公开(公告)号：CN111203885B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010071862.9
申请日：2020-01-21
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种机器人的关节力矩的确定方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：获取目标机器人各个关节处的柔性参数，并基于该柔性参数构建柔性机器人模型；控制所述柔性机器人模型按照预设轨迹运动；采集所述柔性机器人模型在运动过程中各个关节所需的力矩，并基于采集到的力矩确定所述目标机器人的第一目标力矩。本申请解决了相关技术中目前的机器人生产过程中存在的关节力矩的设计理论值和实际值偏差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN108054418B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201711066003.5
申请日：2017-11-02
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种电池加工装置，包括电芯整形机构，电芯整形机构用于对待加工的电池的电芯进行整形；装配机构，装配机构与电芯整形机构相邻地设置，装配机构用于将加工后的电芯装配至电池外壳内以形成电池；检测机构，检测机构与装配机构相邻地设置，检测机构用于对电池进行检测；送料机构，送料机构与电芯整形机构、装配机构、检测机构中的至少一个相邻设置，送料机构可用于将经电芯整形机构整形后的电芯运送至装配机构进行装配，以及送料机构可用于将经装配机构装配后的电池运送至检测机构进行检测。该电池加工装置通过以上部件实现了电池的全自动加工，有效地提高了电池的加工生产效率。
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公开(公告)号：CN109591052A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811504986.0
申请日：2018-12-10
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本申请提供了一种机器人定位精度的设计方法、装置、存储介质和处理器。该设计方法包括：获取待设计的机器人的连杆对应的D-H参数；确定机器人在预定点的位姿误差与D-H参数之间的关系，其中，预定点为机器人的运动空间内的点，位姿误差包括位置误差和/或姿态误差；根据位姿误差与D-H参数之间的关系，计算运动空间内位姿误差在预定区间内的置信率；判断置信率是否符合预定条件；若符合预定条件，则结束设计，若未符合预定条件，则调整机器人连杆的加工精度和/或机器人的控制精度，直到符合预定条件为止。该设计方法可以避免将全部的误差源都取极限值，保证了机器人的定位精度比较合适，进而保证该机器人的加工成本较低。
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公开(公告)号：CN109465824A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811313923.7
申请日：2018-11-06
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供了一种机器人的调整方法及装置，其中，该方法包括：依据第一关节参数的第一取值设置机器人，获取所述机器人的第一重复定位误差，在所述第一重复定位误差不满足第一预设条件的情况下，调整所述第一关节参数的取值，以使得调整后的机器人的重复定位误差符合第一预设条件，采用上述方案，通过大量分析，准确获取对机器人的重复定位误差影响较大的关节参数，及时调整这些参数，以保证机器人的重复定位误差。
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公开(公告)号：CN109408933A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811204154.7
申请日：2018-10-16
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种数据处理方法、装置、存储介质和处理器。该方法包括：获取多个连杆机构的多个目标参数，其中，目标对象包括多个连杆机构；基于与每个目标参数对应的目标对象的精度误差，确定每个目标参数的显著度，其中，显著度用于指示每个目标参数对目标对象的精度的影响程度；基于每个目标参数的显著度，调整每个目标参数的第一精度等级。通过本发明，达到了在对目标对象进行设计时，同时兼顾生产成本和精度的效果。
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公开(公告)号：CN108818540A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810990805.3
申请日：2018-08-28
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种补偿参数的方法及装置、处理器和存储介质。其中，该方法包括：确定机器人所处的目标空间内的多个测量点；获取上述目标空间内的任意两个测量点之间的实际距离，以及上述任意两个测量点之间的理论距离；依据上述实际距离和理论距离之间的偏差值，确定上述机器人的末端位置与目标位置之间的最小定位误差；依据计算上述最小定位误差得到的补偿量，补偿上述机器人的控制器中与上述补偿量对应的结构参数。本发明解决了现有技术中的工业机器人控制器中的结构参数不准确，导致工业机器人的绝对定位精度误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN108705518A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810637673.6
申请日：2018-06-20
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
CPC分类号： B25J9/00 , B25J19/0095
摘要： 本发明公开了一种工业机器人的处理方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取工业机器人末端的第一位置值；获取第一位置值对应的误差值，其中，第一位置值对应的误差值是基于第一位置值和测量设备对工业机器人末端的位姿进行测量得到的第一测量值得到的；基于第一位置值和第一位置值对应的误差值，得到工业机器人末端的实际位置值。本发明解决了现有技术中根据工业机器人的物理结构对工业机器人的位置进行处理，处理复杂度高的技术问题。
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公开(公告)号：CN108584374A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810812713.6
申请日：2018-07-23
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B65G47/248 , B65G47/26 , B65G67/04
摘要： 本发明提供了一种自动翻转下料装置。自动翻转下料装置包括：支架；流水线，所述流水线设置在所述支架的侧边以用于输送物料；放料工装车，所述放料工装车可移动地设置在所述支架的底部；X轴传输模组，所述X轴传输模组安装在所述支架上；Y轴传输模组，所述Y轴传输模组安装在所述X轴传输模组上；Z轴传输模组，所述Z轴传输模组安装在所述Y轴传输模组上；旋转组件和夹持装置，所述旋转组件安装在所述夹持装置上，所述夹持装置安装在所述Z轴传输模组上。本发明能够有效降低操作人员的劳动强度，大大提高了生产的效率，节约了时间成本和劳动成本。
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