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公开(公告)号：CN115969588A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211690793.5
申请日：2022-12-27
申请人： 瑞基机器人有限公司
发明人： 吴仁基
摘要： 本发明提供一种仿生膝关节及其机械腿，仿生膝关节包括：第一组件和第二组件，第一组件与第二组件之间铰接，第一组件上固定设置有不完全蜗轮，第二组件上设置有与第一组件相匹配的蜗杆，蜗杆与第二组件之间转动连接，在蜗轮与蜗杆的配合下，第一组件与第二组件之间的夹角改变；第二组件上设置有传感器以测量第二组件的转动角度，第二组件上还设置有控制器以实现控制，传感器与控制器连接，控制器根据传感器的数据调节第一组件与第二组件之间的夹角。根据本发明通过在控制器中建立有效阈值，在该范围内，患者可以保持舒适状态，对其所能承受的范围提前做出预警，控制器和电机电连接，配合以不完全蜗轮、蜗杆机构的传动，实现精准控制。
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公开(公告)号：CN115009390B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210947585.2
申请日：2022-08-09
申请人： 瑞基机器人有限公司
发明人： 吴仁基
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种适用于多种地形行走的模拟脚，包括：仿生脚踝，用于模拟生物脚部的踝关节通过转动完成内翻动作、外翻动作。仿生脚掌，底部带有缓冲和防滑设计，与仿生脚踝连接，用于通过压力变化和/或位姿变化感知地形。仿生脚踝用于根据地形控制仿生脚掌执行内翻动作、外翻动作，以改变仿生脚掌在路面上的着力点，使仿生脚掌接触或离开路面。仿生大拇趾，与仿生脚掌的前端部活动连接，当仿生脚掌执行内翻动作、外翻动作时，可用于通过转动接触或离开路面。仿生小拇趾，与仿生大拇趾并列设置在仿生脚掌的前端部，与仿生脚掌活动连接，当仿生脚掌执行内翻动作、外翻动作时，可用于通过转动接触或离开路面。
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公开(公告)号：CN118532410B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411001154.2
申请日：2024-07-25
申请人： 瑞基机器人有限公司
发明人： 吴仁基
IPC分类号： F16D49/00 , F16D65/06 , F16D65/14 , F16D121/20 , F16D127/02
摘要： 本申请公开了一种双稳态电磁制动器及人形机器人关节，双稳态电磁制动器包括电磁线圈、环形永磁铁、制动轴、刹车盘、钢球、支撑轴、花键轴、电气罩、摆线减速机电机凸轮轴和第一弹性件；当制动器断电时，电磁线圈反向得电，实现制动器制动，钢球能够与第二定位槽抵接；当制动器通电时，电磁线圈正向得电，实现制动轴释放，钢球能够与第一定位槽抵接。人形机器人关节包括双稳态电磁制动器，还包括摆线减速机外壳，摆线减速机外壳采用碳纤维增强复合材料。本申请解决了人形机器人关节模组中电磁制动器能源损耗大，以及关节模组质量较大而不便于在人形机器人上使用的问题，实现了减少电磁制动器的能源损耗以及实现人形机器人轻量化的技术效果。
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公开(公告)号：CN118532410A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202411001154.2
申请日：2024-07-25
申请人： 瑞基机器人有限公司
发明人： 吴仁基
IPC分类号： F16D49/00 , F16D65/06 , F16D65/14 , F16D121/20 , F16D127/02
摘要： 本申请公开了一种双稳态电磁制动器及人形机器人关节，双稳态电磁制动器包括电磁线圈、环形永磁铁、制动轴、刹车盘、钢球、支撑轴、花键轴、电气罩、摆线减速机电机凸轮轴和第一弹性件；当制动器断电时，电磁线圈反向得电，实现制动器制动，钢球能够与第二定位槽抵接；当制动器通电时，电磁线圈正向得电，实现制动轴释放，钢球能够与第一定位槽抵接。人形机器人关节包括双稳态电磁制动器，还包括摆线减速机外壳，摆线减速机外壳采用碳纤维增强复合材料。本申请解决了人形机器人关节模组中电磁制动器能源损耗大，以及关节模组质量较大而不便于在人形机器人上使用的问题，实现了减少电磁制动器的能源损耗以及实现人形机器人轻量化的技术效果。
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公开(公告)号：CN115009390A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210947585.2
申请日：2022-08-09
申请人： 瑞基机器人有限公司
发明人： 吴仁基
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种适用于多种地形行走的模拟脚，包括：仿生脚踝，用于模拟生物脚部的踝关节通过转动完成内翻动作、外翻动作。仿生脚掌，底部带有缓冲和防滑设计，与仿生脚踝连接，用于通过压力变化和/或位姿变化感知地形。仿生脚踝用于根据地形控制仿生脚掌执行内翻动作、外翻动作，以改变仿生脚掌在路面上的着力点，使仿生脚掌接触或离开路面。仿生大拇趾，与仿生脚掌的前端部活动连接，当仿生脚掌执行内翻动作、外翻动作时，可用于通过转动接触或离开路面。仿生小拇趾，与仿生大拇趾并列设置在仿生脚掌的前端部，与仿生脚掌活动连接，当仿生脚掌执行内翻动作、外翻动作时，可用于通过转动接触或离开路面。
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公开(公告)号：CN116214492A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310512951.6
申请日：2023-05-09
申请人： 瑞基机器人有限公司
发明人： 吴仁基
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 本发明公开了一种机器人躯关节位姿调整结构，包括：底板，与机器人的躯关节连接。位姿调整轮，设置在底板的一侧，与底板的侧壁转动连接。传动组件，设置在位姿调整轮上，与位姿调整轮的圆周壁活动连接，用于通过转动驱动位姿调整轮转动，或停止转动时，与位姿调整轮进行自锁紧。限位套，套设在传动组件上，且与传动组件适配，传动组件在限位套内转动，限位套用于阻止传动组件在转动过程中发生位移。断电时，传动组件停止转动，并与位姿调整轮处于自锁紧状态，通过自锁功能对任意位姿进行限定，进而达到限定或调整位姿的目的，避免增加电机而加重躯关节重量，减轻机器人整体的重量，实现既提高工作效率又减轻重量的目的。
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公开(公告)号：CN206522408U
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201720210007.5
申请日：2017-03-06
申请人： 瑞基机器人有限公司
IPC分类号： F16H1/28 , F16H57/021 , F16H57/023
摘要： 本实用新型涉及一种工业机器人关节减速机，包括输出盘、高架盘、低架盘、偏心轴、摆线轮、输入轴和滚针，输出盘、高架盘、低架盘均为圆盘形状，高架盘和低架盘固定连接；高架盘和低架盘的中心处旋转连接输入轴，高架盘和低架盘还旋转连接3根偏心轴，偏心轴均匀布置在输入轴的外侧并与输入轴平行，输入轴和偏心轴通过输入轴齿轮旋转连接；高架盘和低架盘外侧旋转连接输出盘，摆线轮布置在偏心轴的外侧，并与偏心轴旋转连接；输出盘和摆线轮之间设置有滚针，输出盘和摆线轮通过滚针旋转连接。本实用新型解决了输入齿轮和行星齿轮不同心的问题，降低减速机噪音，增加摆线轮运转刚度和减速机的整体平稳性,并适用于尺寸规格小、扭矩大的场合。
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