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公开(公告)号：CN113508065B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202080003293.2
申请日：2020-01-23
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 公开了用于从模拟自主驾驶车辆(ADV)驾驶时段和真实世界ADV驾驶时段收集驾驶数据的系统和方法。驾驶数据被处理以排除手动(人类)驾驶数据以及排除对应于ADV是静止的(非驾驶)的数据。可以进一步基于驾驶方向过滤数据：前进驾驶或倒退驾驶。驾驶数据记录被加上时间戳。可以根据时间戳对齐驾驶数据，然后从收集的、过滤的和按时间对齐的数据生成度量的标准化集合。度量的标准化集合用于对ADV的控制系统的性能进行分级，并且基于度量的标准化集合生成更新的ADV控制器。所述方法提供用于自主车辆控制系统的系统全面自动的测试工具。
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公开(公告)号：CN112124318B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202011024418.8
申请日：2020-09-25
Applicant: 百度(美国)有限责任公司 , 百度时代网络技术(北京)有限公司
Abstract: 在一个实施例中，自主驾驶车辆的自主驾驶系统感知沿着路径行驶的自主驾驶车辆周围的驾驶环境，包括感知驾驶环境中的障碍物。系统基于从自主驾驶车辆上的传感器获得的传感器数据检测自主驾驶车辆的垂直加速度。系统还基于自主驾驶车辆的垂直加速度校准感知的障碍物。系统然后根据经校准的感知的障碍物，控制自主驾驶车辆导航通过驾驶环境。
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公开(公告)号：CN112099475A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011026858.7
申请日：2020-09-25
Applicant: 百度(美国)有限责任公司 , 百度时代网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 在一个实施例中，一种用于在基于云的服务器处校准自动驾驶车辆的计算机实现方法，包括：在基于云的服务器处，从至少一个用户接收一个或多个车辆校准请求，每个车辆校准请求包括用于一个或多个车辆的校准数据，以及由基于云的服务器并行处理至少一个用户的一个或多个车辆校准请求，以生成用于每个车辆的校准结果。方法还包括：由基于云的服务器将用于每个车辆的校准结果发送给至少一个用户。
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公开(公告)号：CN113366440A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201980006333.6
申请日：2019-12-20
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 在一个实施方式中，自动驾驶车辆(ADV)的模拟包括采集第一数据，该第一数据包括由ADV的自动驾驶车辆控制器输出的控制命令，以及采集第二数据，该第二数据包括在ADV的控制单元处实施的控制命令。例如转向命令、制动命令或油门命令的控制命令由ADV实施以影响ADV的运动。基于第一数据与第二数据的比较来确定延时模型，其中，延时模型限定第一数据与第二数据之间的时间延迟和/或幅度差。在虚拟驾驶环境中应用该延时模型。
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公开(公告)号：CN113508065A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202080003293.2
申请日：2020-01-23
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 公开了用于从模拟自主驾驶车辆(ADV)驾驶时段和真实世界ADV驾驶时段收集驾驶数据的系统和方法。驾驶数据被处理以排除手动(人类)驾驶数据以及排除对应于ADV是静止的(非驾驶)的数据。可以进一步基于驾驶方向过滤数据：前进驾驶或倒退驾驶。驾驶数据记录被加上时间戳。可以根据时间戳对齐驾驶数据，然后从收集的、过滤的和按时间对齐的数据生成度量的标准化集合。度量的标准化集合用于对ADV的控制系统的性能进行分级，并且基于度量的标准化集合生成更新的ADV控制器。所述方法提供用于自主车辆控制系统的系统全面自动的测试工具。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112124318A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011024418.8
申请日：2020-09-25
Applicant: 百度(美国)有限责任公司 , 百度时代网络技术(北京)有限公司
Abstract: 在一个实施例中，自主驾驶车辆的自主驾驶系统感知沿着路径行驶的自主驾驶车辆周围的驾驶环境，包括感知驾驶环境中的障碍物。系统基于从自主驾驶车辆上的传感器获得的传感器数据检测自主驾驶车辆的垂直加速度。系统还基于自主驾驶车辆的垂直加速度校准感知的障碍物。系统然后根据经校准的感知的障碍物，控制自主驾驶车辆导航通过驾驶环境。
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公开(公告)号：CN113525406B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202011476364.9
申请日：2020-12-14
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 本公开提供用于车辆运动控制器的基于贝叶斯全局优化的参数调谐。在一个实施例中，一种用于优化自主驾驶车辆(ADV)的控制器的方法，包括：获得数个样本，每个样本具有参数集合，迭代地执行以下操作直到满足预定条件：根据控制器基于样本的参数集合的配置，为每个样本确定分数；将机器学习模型应用到样本和相应分数，以确定均值函数和方差函数，产生新样本作为关于参数集合的输入空间的均值函数和方差函数的函数的最小值，以及将新样本添加到几个样本中；以及输出新样本作为最佳样本，其中最佳样本的参数被用于配置控制器以自主地驾驶ADV。
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公开(公告)号：CN112034833B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN201911266171.8
申请日：2019-12-11
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 在一个实施方式中，系统使用演员评判家强化学习(RL)模型来生成开放空间中的ADV的轨迹。系统感知ADV周围的环境，包括一个或多个障碍物。系统基于感知的环境将RL算法应用于规划轨迹的初始状态，以基于ADV的地图和车辆控制信息确定ADV达到多个轨迹状态的多个控制。系统根据目标目的地状态为每个控制确定通过RL算法的奖励预测。系统通过最大化奖励预测来从轨迹状态生成第一轨迹，以根据第一轨迹来自动地控制ADV。
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公开(公告)号：CN115320635A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211030811.7
申请日：2022-08-26
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 评估自主驾驶车辆的规划功能的方法包括在自主驾驶模拟平台处接收由ADV在路段上自主驾驶时记录的记录文件；基于记录文件，在自主驾驶模拟平台中模拟ADV的动态模型在路段上在一个或多个驾驶场景期间的操作。方法进一步包括在由动态模型的规划模块在初始时间段之后生成的每个规划轨迹与存储在缓冲器中的每个轨迹之间进行比较；并且基于比较的结果，修正由自主驾驶模拟平台中的规划性能分析器生成的性能分数。
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