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公开(公告)号：CN106227204B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201610538408.3
申请日：2016-07-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了车载装置及用于控制无人驾驶车辆的系统、方法和装置。所述车载装置的一具体实施方式包括：探测装置包括多个探测器件，多个探测器件放置在无人驾驶车辆预设的探测位置处，每间隔第一预设时间段探测无人驾驶车辆周围的无线信号，并将探测到的无线信号的信息发送给定位装置；定位装置，用于根据接收到的探测到的无线信号的信息及探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置，并将相对位置发送至速度控制装置；速度控制装置，用于根据相对位置，控制无人驾驶车辆的速度。该实施方式实现了提高了行人检测的正确率，并通过控制无人驾驶车辆的速度，保证了无人驾驶车辆和行人的安全。
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公开(公告)号：CN106080606B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201610539205.6
申请日：2016-07-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/182 , B60W40/00 , B60W50/00
Abstract: 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取无人驾驶车辆的当前驾驶模式；如果当前驾驶模式为自动驾驶模式，则检测无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令；响应于检测到控制指令，则获取控制指令、无人驾驶车辆的当前车辆状态信息以及无人驾驶车辆的当前行驶环境信息；根据所获取的控制指令、当前车辆状态信息和当前行驶环境信息，确定是否将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式；响应于确定将无人驾驶车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式，控制无人驾驶车辆退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。该实施方式实现了不同厂商不同型号的无人驾驶车辆的安全性的提高。
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公开(公告)号：CN107666400A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610602711.5
申请日：2016-07-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: H04L41/145 , H04L12/40006 , H04L2012/40215 , H04L2012/40273
Abstract: 本申请公开了用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：从所述车辆控制器接收至少一个控制信号；对于每个控制信号，基于车辆通信协议封装所述控制信号，生成控制报文，所述车辆通信协议是根据待模拟调试车辆的车型信息确定的；根据所述控制信号的类型，基于预设的控制信号类型与优先级的对应关系，确定每个控制报文的传输优先级；基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的传输优先级，确定每个控制报文的第一传输延时；基于所述第一传输延时，对所述控制报文进行解析，生成控制指令，并将所生成的控制指令发送至所述模拟器。该实施方式提高了模拟调试的准确性，降低了开发成本。
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公开(公告)号：CN106289797A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610569672.3
申请日：2016-07-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01M17/007
CPC classification number: G01M17/007
Abstract: 本申请公开了用于测试无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合；根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与所述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值；按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制所述无人驾驶车辆；获取所述无人驾驶车辆在按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制后的行驶信息，所述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；根据所述行驶信息，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。该实施方式提高了测试无人驾驶车辆的效率。
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公开(公告)号：CN106228233A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610552074.5
申请日：2016-07-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种用于无人驾驶车辆测试的智能体的构建方法和装置，所述方法包括：获取待构建的智能体的特征信息；根据获取到的特征信息生成智能体，并验证智能体的行为是否合理；若确定智能体的行为合理，则将该智能体作为构建出的智能体。应用本发明所述方案，能够快速地构建出满足无人驾驶车辆测试需求的智能体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106096192A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610482411.8
申请日：2016-06-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/50 , G06F17/30 , G01M17/007
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/5095 , G06F2217/14 , G01M17/007 , G06F16/29 , G06F16/56
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆的测试场景的构建方法和装置，所述方法包括：获取用户设定的场景属性；分别确定出与所述场景属性相匹配的地图和智能体；按照确定出的地图和智能体生成测试场景。应用本发明方案，能够提高测试场景的构建效率等。
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公开(公告)号：CN106198049B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610561751.X
申请日：2016-07-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本申请公开了真实车辆在环测试系统和方法。所述系统的一具体实施方式包括：传感器，用于获取真实车辆的状态信息、位置信息、以及真实车辆所处的仿真测试环境的环境信息；交互模块，响应于用户输入的指令获取测试任务，该测试任务的仿真测试环境包括测试场景、地图和智能体；车辆感知模块用于从传感器获取状态信息、位置信息、以及环境信息；测试任务控制模块从交互模块接收测试任务，从车辆感知模块接收状态信息和位置信息，并将其加载到仿真测试环境，以及控制真实车辆执行测试任务，生成并发送测试结果。该实施方式的测试任务可以包括大量仿真测试环境，且智能体能够在同一仿真测试环境中触发多种可能的行为，提高了测试的完整性和准确率。
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公开(公告)号：CN106218632B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201610569881.8
申请日：2016-07-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：生成或接收对无人驾驶车辆的动作指令信息；获取所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息；对所述动作指令信息进行内容解析，提取动作关键词；对所述当前行驶环境信息进行内容解析，提取环境关键词；根据所述动作关键词和所述环境关键词，从预先建立的控制参数对照表中选取与所述动作关键词和所述环境关键词对应的控制参数值，其中，所述控制参数对照表用于表征动作关键词、环境关键词和控制参数值的对应关系；根据所述控制参数值控制所述无人驾驶车辆。该实施方式实现了在不同环境中控制无人驾驶车辆。
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公开(公告)号：CN106200467B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610576096.5
申请日：2016-07-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取预先建立的车辆控制规则对应表，其中，车辆控制规则对应表中的各个车辆控制规则与对应的车辆类型关联存储，车辆控制规则用于根据控制指令中的控制参数与控制参数值确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；根据车辆控制规则对应表，确定与无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆控制规则；响应于接收到的或生成的控制指令，使用车辆控制规则以及控制指令中的控制参数与控制参数值，确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作。该实施方式提高了对不同型号的无人驾驶车辆的控制效率。
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公开(公告)号：CN106250387A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610551054.6
申请日：2016-07-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06F17/30241 , G09B29/00
Abstract: 本发明公开了一种用于无人驾驶车辆测试的高精地图的编辑方法和装置，所述方法包括：获取并展示待编辑的高精地图；当接收到针对高精地图上的任一区域的地图元素添加指令时，根据获取到的待添加的地图元素的特征信息，生成待添加的地图元素，并展示到高精地图上；当接收到编辑完成指令时，将当前所展示的高精地图对应的地图数据进行保存。应用本发明所述方案，能够快速地构建出满足无人驾驶车辆测试需求的高精地图。
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