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公开(公告)号：CN105954040B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201610256748.7
申请日：2016-04-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本申请公开了应用于无人驾驶汽车的测试方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：从预设测试场景参数组合中选取出用于测试无人驾驶汽车性能的测试场景参数组合；基于测试场景参数组合中各个类型的测试场景参数对应的预设值和测试场景参数对应的预设权重值，分别确定每一个测试场景参数组合对应的测试场景的复杂度参数；聚合数值对应于同一预设数值区间的复杂度参数；基于无人驾驶汽车是否通过复杂度参数对应的测试场景的测试结果，生成指示无人驾驶汽车是否通过复杂度参数对应的测试场景的指示信息。实现了对测试场景的复杂度的量化，进一步地，可以确定对应于同一难度的多个不同的测试场景，进而提升无人驾驶汽车的测试的准确性。
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公开(公告)号：CN106776996B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201611112125.9
申请日：2016-12-02
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 韩枫慧
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06T7/60 , G06T2207/10028
Abstract: 本申请公开了用于测试高精度地图的准确性的方法和装置。方法的一具体实施方式包括：从高精度地图中还原路网地图；获取已标注地图元素的实际坐标的3D点云道路图片；将3D点云道路图片拟合至路网地图中，得到已拟合3D点云道路图片的路网地图；计算已拟合3D点云道路图片的路网地图中3D点云道路图片的实际坐标与路网地图的地图坐标之间的差值；响应于差值小于或等于预设阈值，确定高精度地图准确。该实施方式实现了验证高精度地图的坐标，提高了验证高精地图的道路信息与实际道路是否有差异的效率，并且避免了人工验证所带来的验证误差，提高了验证高精度地图的准确度。
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公开(公告)号：CN110132279B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910408008.4
申请日：2016-12-02
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 韩枫慧
Abstract: 本申请公开了局部路径规划方法和装置、路径规划方法和装置以及基于局部路径规划的测试方法和装置。基于局部路径规划的测试方法的一具体实施方式包括：获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标；获取无人车基于细节路径规划数据行驶得到的实际的规划指标；比对用于测试的规划指标和实际的规划指标；根据比对结果以及规划合理性确定规则，确定细节路径规划数据是否合理。该实施方式实现了无需人工测试细节路径规划数据，提高了测试细节路径规划数据的效率，并且提高了测试结果的准确性。
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公开(公告)号：CN105956268A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610284404.7
申请日：2016-04-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/5095 , G06K9/00785 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06K9/00818 , G06K9/00825 , G01M17/007
Abstract: 本申请公开了应用于无人驾驶汽车的测试场景构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取包含场景对象的路况图像，场景对象包括：道路对象、交通标识对象、车辆对象、行人对象；基于路况图像，获取场景对象的属性信息；基于场景对象和属性信息，构建无人驾驶汽车的测试场景。实现了利用真实的道路对象、交通标识对象、车辆对象、行人对象的属性构建无人驾驶汽车的测试场景，从而还原出真实的路况作为无人驾驶汽车的测试场景，进而提升对无人驾驶汽车的测试的准确性。
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公开(公告)号：CN105954040A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610256748.7
申请日：2016-04-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01M17/007
CPC classification number: G01M17/007
Abstract: 本申请公开了应用于无人驾驶汽车的测试方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：从预设测试场景参数组合中选取出用于测试无人驾驶汽车性能的测试场景参数组合；基于测试场景参数组合中各个类型的测试场景参数对应的预设值和测试场景参数对应的预设权重值，分别确定每一个测试场景参数组合对应的测试场景的复杂度参数；聚合数值对应于同一预设数值区间的复杂度参数；基于无人驾驶汽车是否通过复杂度参数对应的测试场景的测试结果，生成指示无人驾驶汽车是否通过复杂度参数对应的测试场景的指示信息。实现了对测试场景的复杂度的量化，进一步地，可以确定对应于同一难度的多个不同的测试场景，进而提升无人驾驶汽车的测试的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105953805B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201610282349.8
申请日：2016-04-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 韩枫慧
IPC: G01C21/32
Abstract: 本申请公开了地图验证方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取待验证电子地图上的待验证点的位置数据；获取通过差分GPS技术得到的待验证点的定位数据；根据待验证点的位置数据和定位数据对待验证点进行验证。该实施方式实现了电子地图准确性的验证。
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公开(公告)号：CN106776996A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611112125.9
申请日：2016-12-02
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 韩枫慧
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06T7/60 , G06T2207/10028 , G06F17/30241 , G06F17/30247
Abstract: 本申请公开了用于测试高精度地图的准确性的方法和装置。方法的一具体实施方式包括：从高精度地图中还原路网地图；获取已标注地图元素的实际坐标的3D点云道路图片；将3D点云道路图片拟合至路网地图中，得到已拟合3D点云道路图片的路网地图；计算已拟合3D点云道路图片的路网地图中3D点云道路图片的实际坐标与路网地图的地图坐标之间的差值；响应于差值小于或等于预设阈值，确定高精度地图准确。该实施方式实现了验证高精度地图的坐标，提高了验证高精地图的道路信息与实际道路是否有差异的效率，并且避免了人工验证所带来的验证误差，提高了验证高精度地图的准确度。
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公开(公告)号：CN106774289A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611044485.X
申请日：2016-11-21
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 韩枫慧
IPC: G05D1/00
CPC classification number: G05D1/0061
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆的驾驶模式切换方法和装置，其中方法包括：在无人驾驶车辆的行驶过程中，实时监测驾驶人员的身体状况；当确定驾驶人员的身体状况出现异常时，若当前处于手动驾驶模式，则切换到自动驾驶模式。应用本发明所述方案，能够提高无人驾驶车辆的安全性等。
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公开(公告)号：CN106740853A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611042354.8
申请日：2016-11-21
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 韩枫慧
IPC: B60W30/182 , G05D1/00
CPC classification number: B60W30/182 , G05D1/0061
Abstract: 本发明公开了无人驾驶车辆的驾驶模式切换控制方法，其中方法包括：在无人驾驶车辆的行驶过程中，当接收到驾驶人员从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的切换请求时，确定驾驶人员当前的状态是否适合进行手动驾驶；如果不适合，则禁止切换到手动驾驶模式。应用本发明所述方案，能够提高无人驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN110132279A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910408008.4
申请日：2016-12-02
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 韩枫慧
Abstract: 本申请公开了局部路径规划方法和装置、路径规划方法和装置以及基于局部路径规划的测试方法和装置。基于局部路径规划的测试方法的一具体实施方式包括：获取无人车基于路网路径规划数据和局部路径规划数据行驶得到的用于测试的规划指标；获取无人车基于细节路径规划数据行驶得到的实际的规划指标；比对用于测试的规划指标和实际的规划指标；根据比对结果以及规划合理性确定规则，确定细节路径规划数据是否合理。该实施方式实现了无需人工测试细节路径规划数据，提高了测试细节路径规划数据的效率，并且提高了测试结果的准确性。
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