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公开(公告)号：CN115825539B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211268016.1
申请日：2022-10-17
申请人： 盛东如东海上风力发电有限责任公司 , 中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司 , 华能国际电力江苏能源开发有限公司 , 华能国际电力江苏能源开发有限公司清洁能源分公司 , 武汉新能源研究院有限公司 , 华中科技大学
发明人： 杨立华 , 郭小江 , 刘溟江 , 申旭辉 , 牛晨晖 , 孙栩 , 汤海雁 , 陈怡静 , 李春华 , 赵瑞斌 , 李铮 , 奚嘉雯 , 彭泳江 , 严祺慧 , 秦雪妮 , 陈磊 , 唐建辉 , 张钧阳 , 安少帅 , 宋慧慧 , 胡家兵 , 尚磊 , 李英彪 , 林晨升
IPC分类号： G01R19/165 , H02J3/38
摘要： 本申请提出风电并网两相接地故障的电压及电流确定方法及系统，其中，所述方法包括：获取风电经柔直送出系统发生两相接地故障时对应的故障电流和非故障相的电压；根据所述故障电流确定所述风电经柔直送出系统在两相接地故障时的负序过电流；根据所述非故障相的电压确定所述风电经柔直送出系统在两相接地故障时的过电压。本申请提出的技术方案，提高了风电经柔直送出系统的过电压最大值和负序过电流最大值的精度，进而提高了两相接地故障穿越的控制策略的精度。
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公开(公告)号：CN115825539A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211268016.1
申请日：2022-10-17
申请人： 盛东如东海上风力发电有限责任公司 , 中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司 , 华能国际电力江苏能源开发有限公司 , 华能国际电力江苏能源开发有限公司清洁能源分公司 , 武汉新能源研究院有限公司 , 华中科技大学
发明人： 杨立华 , 郭小江 , 刘溟江 , 申旭辉 , 牛晨晖 , 孙栩 , 汤海雁 , 陈怡静 , 李春华 , 赵瑞斌 , 李铮 , 奚嘉雯 , 彭泳江 , 严祺慧 , 秦雪妮 , 陈磊 , 唐建辉 , 张钧阳 , 安少帅 , 宋慧慧 , 胡家兵 , 尚磊 , 李英彪 , 林晨升
IPC分类号： G01R19/165 , H02J3/38
摘要： 本申请提出风电并网两相接地故障的电压及电流确定方法及系统，其中，所述方法包括：获取风电经柔直送出系统发生两相接地故障时对应的故障电流和非故障相的电压；根据所述故障电流确定所述风电经柔直送出系统在两相接地故障时的负序过电流；根据所述非故障相的电压确定所述风电经柔直送出系统在两相接地故障时的过电压。本申请提出的技术方案，提高了风电经柔直送出系统的过电压最大值和负序过电流最大值的精度，进而提高了两相接地故障穿越的控制策略的精度。
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公开(公告)号：CN114905520A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210744310.9
申请日：2022-06-28
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了双臂协作机器人安全限位方法、装置、设备及存储介质，获取干涉对象的运行信息，将运行信息映射到虚拟工作场景中；根据虚拟工作场景以及虚拟工作场景中映射的运行信息，确定双臂协作机器人的安全限位边界范围；计算虚拟工作场景中干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状；获取双臂协作机器人的实际运动范围，当实际运动范围位于双臂协作机器人的安全限位边界范围时，将干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状增强到干涉对象上，得到干涉对象的安全限位边界范围；根据双臂协作机器人的实际运动轨迹以及干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位。本发明能够提高较复杂环境下双臂协作机器人操作的安全性和适用性。
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公开(公告)号：CN114905520B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210744310.9
申请日：2022-06-28
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了双臂协作机器人安全限位方法、装置、设备及存储介质，获取干涉对象的运行信息，将运行信息映射到虚拟工作场景中；根据虚拟工作场景以及虚拟工作场景中映射的运行信息，确定双臂协作机器人的安全限位边界范围；计算虚拟工作场景中干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状；获取双臂协作机器人的实际运动范围，当实际运动范围位于双臂协作机器人的安全限位边界范围时，将干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状增强到干涉对象上，得到干涉对象的安全限位边界范围；根据双臂协作机器人的实际运动轨迹以及干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位。本发明能够提高较复杂环境下双臂协作机器人操作的安全性和适用性。
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公开(公告)号：CN114852296A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210571010.5
申请日：2022-05-24
摘要： 本发明公开了一种全姿态水下机器人的运动控制方法和系统，该系统包括驱动模块、移动调整模块和漂浮模块，驱动模块中设置有推进器，通过推进器能够对全姿态水下机器人在下降过程中进行驱动和修正，防止其偏移待探查点，使得机器人可以精确的落到目标地点；通过移动调整模块，能够调整全姿态水下机器人在水下的移动过程，而且能够越过障碍物继续探查，在回收过程中，通过漂浮模块能够为全姿态水下机器人提供浮力，使全姿态水下机器人回收过程中自动漂浮在液面上，更加智能。
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公开(公告)号：CN217857667U
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202222190925.X
申请日：2022-08-19
摘要： 本实用新型公开了一种海上风电水下检测机器人的自动摆动喷淋清洗装置，该自动喷淋清洗装置，通过在底板上设置喷淋框架，喷淋框架和水管连通，同时喷淋框架上设置有喷头，使用时只需将水下检测机器人放置在底板上，喷淋框架即可通过转动，对水下机器人进行多方位的清洗。本实用新型中喷淋框架采用扇形水柱喷头，喷嘴沿框架半圆分布，达到能够对待清洗的水下检测机器人本体五面及内部清洗目的。
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公开(公告)号：CN114597906A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210259070.3
申请日：2022-03-16
摘要： 本发明公开了一种基于电源及负荷预测偏差的主动负荷控制方法及系统，旨在解决现有技术中主动负荷的控制无法准确考虑分布式电源和被动负荷的预测偏差，且计算量大的问题。本发明在考虑分布式电源的预测偏差和被动负荷预测偏差的基础上，结合主动负荷的功率范围校核，实现了可以有效抵消预测偏差的主动负荷功率控制，从而有效降低了源网荷储区域运行时的功率不平衡程度。本发明主要针对源网荷储一体化区域的主动负荷控制功率值计算；考虑了历史上分布式电源的预测偏差和被动负荷预测偏差作为计算参数，实现了有效抵消预测偏差的主动负荷功率控制；进行了主动负荷的功率范围校核，使得主动负荷的功率控制更加贴近实际场景。
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