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公开(公告)号：CN109009436A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810975806.0
申请日：2018-08-24
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
CPC分类号： A61B34/20 , A61B90/13 , A61B2034/2055 , A61B2034/2065
摘要： 本发明涉及一种用于红外导航的体表定位设备，包括至少一个定位绑带，所述定位绑带包括：定位绑带本体，所述定位绑带本体为一不可伸缩的柔性带；固定装置，所述固定装置设置于所述定位绑带本体的两端，能够将所述定位绑带本体首尾牢固连接；以及多个镂空点，所述多个镂空点以多个组的形式设置在所述定位绑带本体上；所述多个镂空点的每一个都具有适合与用于手术导航的定位针相接合的第一表面，适合与绑带固定部位身体表面贴合的第二表面，以及贯穿所述第一表面和第二表面的通孔。本发明为无创伤设备，简便易行，两次佩戴的位置精度高。另外，本发明使用病人两个平面上的多个点进行配准，扩大了配准区域和平面，使得配准的精度得到极大的提高。
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公开(公告)号：CN109009435A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810950030.7
申请日：2018-08-20
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
CPC分类号： A61B34/20 , A61B17/3403 , A61B34/10 , A61B2034/105 , A61B2034/107 , A61B2034/108 , A61B2034/2055
摘要： 本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种肺结节穿刺导航系统。该系统包括：三维可视化显示单元、粗配准单元、精配准单元和导航跟踪单元；三维可视化显示单元用于分别显示患者的肺三维模型、肺结节三维模型、胸廓三维模型和皮肤三维模型；粗配准单元用于在患者胸廓上和胸廓三维模型上分别采集解剖位置点的信息，并将两种解剖位置点的信息进行配准；精配准单元用于将患者皮肤的点云模型与皮肤三维模型进行配准，点云模型为通过定位工具实时采集的患者体表皮肤的轮廓信息；导航跟踪单元包括用于实时导航跟踪定位工具在患者体表上的位置的红外跟踪系统。本发明避免了传统方法中置入弹簧圈对人造成的伤害和CT反复引导对人造成的辐射损伤。
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公开(公告)号：CN108938090A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810950031.1
申请日：2018-08-20
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明涉及外科手术技术领域，尤其涉及一种精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法。该精准定位的肿瘤手术机器人系统包括机器人装置，所述机器人装置包括机器人本体、设置在所述机械人本体上的六自由度机械臂以及与所述六自由度机械臂连接的跟踪标记组件，所述跟踪标记组件包括连接杆，所述连接杆的首端与所述六自由度机械臂的末端相连，所述连接杆的末端设有穿刺套筒，在所述连接杆上设有至少四个反光小球。本发明提供的精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法，有效提高了定位精度，提高了手术效率和手术效果。
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公开(公告)号：CN108938090B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201810950031.1
申请日：2018-08-20
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明涉及外科手术技术领域，尤其涉及一种精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法。该精准定位的肿瘤手术机器人系统包括机器人装置，所述机器人装置包括机器人本体、设置在所述机器人本体上的六自由度机械臂以及与所述六自由度机械臂连接的跟踪标记组件，所述跟踪标记组件包括连接杆，所述连接杆的首端与所述六自由度机械臂的末端相连，所述连接杆的末端设有穿刺套筒，在所述连接杆上设有至少四个反光小球。本发明提供的精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法，有效提高了定位精度，提高了手术效率和手术效果。
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公开(公告)号：CN109044539B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201810975797.5
申请日：2018-08-24
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于红外导航的体表定位方法，包括：将用于手术导航的定位标记装置放置于体表，将所述定位标记装置的位置通过固定装置固定；根据所述定位标记装置的镂空点在体表做出标记；保持所述定位标记装置在体表的位置并进行CT扫描；移除所述定位标记装置依据皮肤标记点将所述定位标记装置放置于体表，并通过固定装置固定；使用定位针的尖端部依次与所述定位标记的各个镂空点的第一表面接合，随后确定所述定位针的尖端部的空间坐标根据所述定位标记的各个镂空点的所述CT扫描得到的图像中的位置，以及所述定位针与各个镂空点相接合时定位针尖端部的定位，对所述CT扫描得到的图像与手术导航系统进行配准。
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公开(公告)号：CN109044539A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810975797.5
申请日：2018-08-24
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于红外导航的体表定位方法，包括：将用于手术导航的定位标记装置放置于体表，将所述定位标记装置的位置通过固定装置固定；根据所述定位标记装置的镂空点在体表做出标记；保持所述定位标记装置在体表的位置并进行CT扫描；移除所述定位标记装置依据皮肤标记点将所述定位标记装置放置于体表，并通过固定装置固定；使用定位针的尖端部依次与所述定位标记的各个镂空点的第一表面接合，随后确定所述定位针的尖端部的空间坐标根据所述定位标记的各个镂空点的所述CT扫描得到的图像中的位置，以及所述定位针与各个镂空点相接合时定位针尖端部的定位，对所述CT扫描得到的图像与手术导航系统进行配准。
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公开(公告)号：CN209032664U
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201821346892.0
申请日：2018-08-20
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B90/00
摘要： 本实用新型提供的一种手术切口保护套，包括套管和定位机构；所述定位机构包括具有中空孔道的固定框架和设置于所述固定框架一侧的定位小球；所述中空孔道的内径大于所述套管的外卡环的外径，所述固定框架固定于所述外卡环的外侧，且所述外卡环沿垂直于所述固定框架方向的投影位于所述固定框架的中空孔道内部；所述定位小球至少有三个，且所述定位小球包括定位小球内层和和涂覆于所述定位小球内层表面的表面发光层。本实用新型的手术切口保护套，其结构简单，能够同时保护手术切口和准确定位手术位置。
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公开(公告)号：CN209186943U
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201821342041.9
申请日：2018-08-20
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本实用新型涉及外科手术技术领域，尤其涉及一种精准定位的肿瘤手术机器人系统。该精准定位的肿瘤手术机器人系统包括机器人装置，所述机器人装置包括机器人本体、设置在所述机器人本体上的六自由度机械臂以及与所述六自由度机械臂连接的跟踪标记组件，所述跟踪标记组件包括连接杆，所述连接杆的首端与所述六自由度机械臂的末端相连，所述连接杆的末端设有穿刺套筒，在所述连接杆上设有至少四个反光小球。本实用新型提供的精准定位的肿瘤手术机器人系统，有效提高了定位精度，提高了手术效率和手术效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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