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公开(公告)号：CN118927298A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410556206.6
申请日：2024-05-07
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种防抖转接件，一种防抖转接件，包括：多个第一缓冲组件围绕第一连接件的连接端周向分布，并且第一缓冲组件的缓冲方向布置成与第一连接件的连接端侧部相交，第一连接件的连接端周向通过多个第一缓冲组件分别连接至第二连接件。本发明的第一连接件和第二连接件之间是通过第一缓冲组件实现周向非刚性连接，第一缓冲组件具有收集能量和释放能量的能力，抖动无法通过第一缓冲组件传递到第一连接件，在机械臂末端抖动时实现第一连接件保持相对静置，从而减少末端执行器因机械臂末端抖动产生的抖动，起到防抖的作用。
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公开(公告)号：CN117245639B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202311474970.0
申请日：2023-11-08
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种具有自锁功能的机械臂、控制方法及机器人，包括：机械臂包括关节轴、制动挡盘和自锁机构，自锁机构包括驱动件和锁止件，驱动件以正向或反向转动方式驱动导向部运动，以使锁止部随着所述导向部的运动而在第一位置和第二位置之间往复移动；第一位置为解锁的位置，第二位置为锁定的位置。本发明通过驱动件在锁定和解锁后都停止运动，避免了一直通电的状态导致内部关节温度升高，会对传感器及控制/驱动电路等造成不利影响；在机械臂断电后还能借关节电机的电流完成转动锁定；且自锁机构整体体积较小，利于机械臂关节小型化。
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公开(公告)号：CN118906082A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411226944.0
申请日：2024-09-03
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要： 本发明公开了一种夹爪机构及其控制方法，旨在解决传统的夹爪机构夹持稳定性一般且夹持负载效果不佳的问题。其夹爪机构包括：壳体、电机、谐波减速器、动力输出件、传动组件和多个夹指，电机和传动组件均设置在壳体上，电机的输出端通过谐波减速器与动力输出件连接，动力输出件的输出端通过传动组件与多个夹指连接；电机设置为能够通过谐波减速器带动动力输出件转动并因此使传动组件带动多个夹指做夹持/松开动作。通过谐波减速驱动方式代替传统的舵机给夹爪机构提供动力，使得夹爪的驱动方案具有大传动比、高承载能力、高效率、高精度等优点，使得夹持力更稳定可控，且可夹持更重的物体驱动效果更明显，适配的夹持场景更多样。
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公开(公告)号：CN118238180A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410470149.X
申请日：2024-04-18
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机械臂末端执行器拆装装置，包括：驱动组件和至少两组拆装组件，每组拆装组件均包括联动组件、第一限位构件以及能够与第一限位构件限位配合的第二限位构件，联动组件能够带动第一限位构件移动至与第二限位构件限位配合的位置，以及能够带动第一限位构件脱离第二限位构件；驱动组件能够驱动各联动组件带动对应第一限位构件移动，并且促使各联动组件维持所述第一限位构件和所述第二限位构件配合连接的状态。本发明实现了机械臂末端执行器的快速拆装，提高了工作效率；实现了机械臂末端执行器的拆装自动化，减少了人工参与，降低了成本和风险；具有广泛的应用前景和市场潜力。
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公开(公告)号：CN118578102A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410680782.1
申请日：2024-05-29
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要： 本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种机械臂目标平面安装装置，包括：转接座以可拆卸方式连接至目标平面上；锁止时，锁止构件带动第二限位构件与第一限位构件限位配合；解锁时，锁止构件通过相对于转接座移动至解锁位置的方式允许第二限位构件回退，弹性复位构件通过恢复形变的方式带动第二限位构件脱开第一限位构件复位。本发明的机械臂目标平面安装装置，将转接座以可拆卸方式连接至目标平面上，在需要移动或更换位置时，可以快速拆卸下来，提高了机械臂的部署灵活性；锁止和解锁的过程中，只需要移动锁止构件在解锁位置和锁止位置之间移动，就能实现机械臂与转接座的锁止和解锁；提高机械臂的锁止和解锁效率，缩短操作时间。
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公开(公告)号：CN118123883A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410441045.6
申请日：2024-04-12
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种电动夹爪，包括：夹指和传动组件均成对设置，驱动组件包括至少一个双头输出电机，每对传动组件均对应匹配一个双头输出电机；驱动组件和传动组件设置在壳体的内部容置腔内，每对夹指和每对传动组件均对称设置；双头输出电机的两个输出端分别通过一个传动组件连接至一个夹指，以便在两个输出端转动时带动两个夹指靠近夹合或远离张开。本发明通过将驱动组件和传动组件设置在壳体的内部容置腔内，并采用了双头输出电机，结构紧凑，占用的空间小，减轻了机械臂末端的重量。双头输出电机的两个输出端使得传动更为直接和高效，两个夹指所受的力是均衡的，确保了夹爪在夹持物体时能够提供稳定且均匀的夹持力，防止了物体的滑动或偏移。
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公开(公告)号：CN118100577A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410253132.9
申请日：2024-03-06
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要： 本发明涉及电机技术领域，具体涉及一种磁导调制式永磁力矩电机，包括：定子、转子和导磁组件；定子套设于转子外周壁；转子包括永磁体；定子的内周壁均布有多个定子槽；导磁组件的数量与定子槽数量相同；导磁组件一一对应地设置于定子槽的槽口处。本发明通过创新性地在定子槽口设置导磁组件，有效地降低了电机的磁饱和现象，提高了有效工作磁密的幅值，从而显著提升了电机的过载能力和转矩密度。
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公开(公告)号：CN117245639A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311474970.0
申请日：2023-11-08
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种具有自锁功能的机械臂、控制方法及机器人，包括：机械臂包括关节轴、制动挡盘和自锁机构，自锁机构包括驱动件和锁止件，驱动件以正向或反向转动方式驱动导向部运动，以使锁止部随着所述导向部的运动而在第一位置和第二位置之间往复移动；第一位置为解锁的位置，第二位置为锁定的位置。本发明通过驱动件在锁定和解锁后都停止运动，避免了一直通电的状态导致内部关节温度升高，会对传感器及控制/驱动电路等造成不利影响；在机械臂断电后还能借关节电机的电流完成转动锁定；且自锁机构整体体积较小，利于机械臂关节小型化。
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公开(公告)号：CN118876034A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410928084.9
申请日：2024-07-11
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要： 本发明属于机械臂技术领域，旨在解决现有机械臂采用外表面设置电子皮肤导致机械臂成本高以及电子皮肤容易受到外部环境影响导致性能不佳和寿命低的问题。为此目的，本发明提供了一种机械臂连杆及包括其的机械臂，该机械臂连杆包括外壳和设置在外壳内并用于支撑外壳的支撑骨架，外壳的内壁上设置有至少一个电子皮肤，外壳设置为能够在受到压力时发生形变并将压力传递给电子皮肤以便电子皮肤在外壳内部检测压力。本发明通过将电子皮肤设置在外壳内壁且外壳在受到压力时能够发生形变进而传递压力以便电子皮肤检测，使得机械臂能够采用成本低的外壳材质，实现轻量化且美观，电子皮肤在外壳内部不会受到外部环境影响，保证性能不受影响，提高使用寿命。
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公开(公告)号：CN118500606A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410753448.4
申请日：2024-06-12
申请人： 睿尔曼智能科技(北京)有限公司
IPC分类号： G01L5/1627
摘要： 本发明涉及传感器技术领域，具体涉及一种六维力传感器，包括框体、中间体、第一弹性梁、第二弹性梁、第三弹性梁、第一检测组件和第二检测组件，中间体位于框体内，第一检测组件设置为能够检测第一弹性梁、第二弹性梁和第三弹性梁的弹性变形情况；第二检测组件设置为能够检测中间体的转动角度和转动方向。本发明通过在框体和中间体之间设置三个弹性梁，当中间体受力时，弹性梁会发生变形，通过第一检测组件能够检测三个弹性梁的弹性变形情况得到的数据和第二检测组件检测中间体的转动角度和转动方向的数据，共同解耦出空间中的三个力(Fx、Fy、Fz)和三个扭矩(Mx、My、Mz)。本发明整体结构简单，制造成本较低。
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