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公开(公告)号：CN116652990A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310372064.3
申请日：2023-04-10
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种三自由度遥操作力反馈主手，属于遥操作技术领域，三自由度遥操作力反馈主手包括基座、操纵装置和末端操作组件；所述基座包括底盘和支撑组件；所述操纵装置包括第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件，三个组件依次首尾转动固定，形成三个自由度；所述每个关节均有电机电源板、电机驱动板、电机控制板和非接触式角编码器，均采用无刷直流电机驱动。本发明将电机输出扭矩直接作用在对应关节上，通过依次相连的关节带动末端操作组件运动，降低了电机控制难度，提高了操作流畅度；可以将操纵装置安装在其它主手末端上，亦可以更换末端操作组件结构，以达到更好地控制从端机器人的效果。
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