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公开(公告)号：CN112373596B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202011262079.7
申请日：2020-11-12
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请提供一种仿生机械足部装置及仿生机械，涉及仿生机械技术领域，用于降低设计成本以及处理复杂度。该足部装置包括依次连接的连接部件、支撑部件和足底部件，所述连接部件远离支撑部件的一端与所述腿部装置进行连接；所述支撑部件和所述足底部件之间设置有压力传感器，所述足底部件在与地面相接触的表面设置有距离传感器；其中，所述距离传感器在所述仿生机械移动时，向所述仿生机械的控制装置传输指示所述足底部件与地面之间距离的距离检测信号，所述压力传感器向所述控制装置传输指示所述足底部件与地面之间接触压力的压力检测信号。
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公开(公告)号：CN111924020B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010802986.X
申请日：2020-08-11
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请揭示了一种用于机器人的腿部组件及设备，属于机器人技术领域。该腿部组件包括：连接组件、足底组件以及控制单元；连接组件用于连接腿部组件与机器人本体；足底组件包含足底板、第一力传感器、距离传感器以及姿态传感；连接组件包含第二力传感器以及小腿连接件；第一力传感器用于检测足底板在接触到障碍物后受到的法向反作用力；第二力传感器用于检测足底板在接触到障碍物后受到的反作用力的合力。由于增加了机器人对环境的感知信息种类与质量，从而使得控制单元可以解析更全面的检测结果来控制机器人通过腿部组件移动，极大的提高了对机器人的腿部组件的控制效果。
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公开(公告)号：CN111731405A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010662698.9
申请日：2020-07-10
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本申请公开了一种机器人，涉及机械领域。该机器人包括：躯干部，以及与所述躯干部相连的n条机械腿；所述机械腿包括大腿单元和小腿单元；所述大腿单元的关节端和所述小腿单元的关节端通过转轴铰接，所述转轴上固定有行进轮；在处于足式模态下，所述n条机械腿中的所述小腿单元和所述转轴固定连接；在处于轮式模态下，存在至少两条机械腿中的所述小腿单元和所述转轴转动连接。该机器人可实现轮式和足式双模态。
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公开(公告)号：CN111009054A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911167582.1
申请日：2019-11-25
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明提供了一种上车辆控制装置、数据处理方法及存储介质；上车辆控制装置设置于自平衡自行车上，包括：通信层、数据处理层和决策层；通信层用于接收行驶模式指令，和接收下车辆控制装置发送的原始车辆行驶数据，传输原始车辆行驶数据和行驶模式指令至数据处理层；下车辆控制装置设置于自平衡自行车上；数据处理层用于当行驶模式指令表征进入自动平衡模式时，从原始车辆行驶数据中挑选出关键行驶数据，对关键行驶数据进行结构化转换，得到结构化行驶数据并存储；从自动平衡模式切换至手动控制模式时，结束存储结构化行驶数据；决策层用于基于结构化行驶数据，分析自平衡自行车的行驶功能。通过本发明，能够记录自平衡自行车行驶参数。
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公开(公告)号：CN110888393A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911203544.7
申请日：2019-11-29
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本申请提供的平衡装置控制方法，能够实现平衡装置不同工作状态的切换，包括：当检测到平衡装置偏离平衡状态，则控制平衡装置停止自平衡操作；当检测到平衡装置的位置状态不再变化时，控制平衡装置的转向轮转动产生回转扭矩，以使得平衡装置回复到平衡位置；控制平衡装置的动量轮转动，以使动量轮输出第一力矩维持平衡装置的平衡状态。本申请还提供一种装置、设备及介质。能够在平衡装置异常工作时及时停止工作，以保护平衡装置的硬件安全，判断平衡装置已经稳定后，通过转动转向轮使得平衡装置重新回复到平衡位置，并通过动量轮转动所提供的力矩保持平衡装置在平衡位置的平衡，从而实现了平衡装置从工作异常到恢复正常工作的切换控制过程。
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公开(公告)号：CN110809048A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911086462.9
申请日：2019-11-08
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种数据中转方法、装置和计算机可读存储介质；本发明实施例在接收发送端发送的待中转数据包后，该待中转数据包携带发送端标识和至少一个接收端标识，根据通信协议，解析待中转数据包的内存存储模式，并将待中转数据包的内存存储模式统一为目标内存存储模式，得到统一数据格式的统一后待转中转数据包，然后，根据接收端标识，对统一后待中转数据包进行分割，得到接收端标识对应的初始待发送数据包，当发送端标识与预设标识匹配时，根据通信协议，将初始待发送数据包的目标存储模式进行还原，得到待发送数据包，并将待发送数据包发送至接收端标识对应的接收端；可以扩展特定系统下通信的自由度。
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公开(公告)号：CN110687472A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911085293.7
申请日：2019-11-08
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明提供一种电源监控装置、电子设备、电源监控的方法及存储介质；电源监控装置包括：电源转换模块，与电源输入接口、及第一类电源输出接口电性连接，用于通过电源输入接口接收电源的电能，并转换为符合预设参数的电能，并将预设参数的电能通过第一类电源输出接口传输至第一类用电设备；内部电源监控模块，与电源转换模块、及上位机电性连接，用于检测电源向电源转换模块输入的电能的参数并发送至上位机，还用于响应于上位机基于电源向电源转换模块输入的电能的参数生成的第一控制信号，控制电源转换模块通过第一类电源输出接口向第一类用电设备进行供电的通断状态。通过本发明，能够在为电子设备的供电过程中实现供电的检测和控制。
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公开(公告)号：CN114986526B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110227266.X
申请日：2021-03-01
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/16 , B62D57/028 , B62D57/032 , G05D1/49
摘要： 本申请公开了一种机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质，涉及人工智能的机器人控制技术领域。所述方法包括：基于机器人待执行的目标运动所需达到的目标状态，通过非线性模型预测控制算法根据目标函数优化得到机器人各关节在未来特定时间间隔的关节期望运动数据；根据关节期望运动数据得到机器人各关节的关节执行力矩；通过该关节执行力矩控制机器人各关节运动，以使机器人向目标状态运动。本申请能够控制机器人按照预期完成目标运动，丰富了机器人的运动能力；并且，采用非线性模型预测控制算法优化生成全局最优且符合机器人相关特性的关节期望运动数据，保证机器人能够在符合动力学约束的情况下，准确有效地执行目标运动。
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公开(公告)号：CN114815591A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110116500.1
申请日：2021-01-28
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请公开了一种机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质，涉及人工智能技术的机器人控制技术领域。所述方法包括：获取用于引导机器人执行目标运动的质心参考轨迹；基于目标函数优化得到用于控制机器人跟随质心参考轨迹运动的质心控制信息；根据质心控制信息以及机器人的结构矩阵，生成关节控制信息；基于关节控制信息控制机器人执行目标运动。本申请对于给定参考轨迹的运动场景，可实现精确有效地控制，使得机器人按照预期完成目标运动，丰富了机器人的运动能力；并且，整个方案对环境的敏感度低，鲁棒性高，有效提升了控制机器人执行目标运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN112373596A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011262079.7
申请日：2020-11-12
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请提供一种仿生机械足部装置及仿生机械，涉及仿生机械技术领域，用于降低设计成本以及处理复杂度。该足部装置包括依次连接的连接部件、支撑部件和足底部件，所述连接部件远离支撑部件的一端与所述腿部装置进行连接；所述支撑部件和所述足底部件之间设置有压力传感器，所述足底部件在与地面相接触的表面设置有距离传感器；其中，所述距离传感器在所述仿生机械移动时，向所述仿生机械的控制装置传输指示所述足底部件与地面之间距离的距离检测信号，所述压力传感器向所述控制装置传输指示所述足底部件与地面之间接触压力的压力检测信号。
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