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公开(公告)号：CN114274761A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111655778.2
申请日：2021-12-30
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： B60K7/00 , B62D55/065 , B62D55/06
摘要： 本公开提供一种行走装置和运载设备，其中，行走装置包括轮毂电机、控制组件和行走机构，轮毂电机与行走机构传动连接；轮毂电机具有电机壳体；控制组件包括控制器、通信组件和机匣；机匣安装于电机壳体上；控制器和通信组件均设置于机匣与电机壳体之间形成的空腔内，轮毂电机和通信组件均与控制器信号连接。本公开的行走装置能够独立控制和驱动，可以单独使用，也能将多个行走装置进行组装，构成运载设备。
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公开(公告)号：CN115488892A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211242460.6
申请日：2022-10-11
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种操控终端的控制方法、装置及操控终端，控制方法包括：接收机器人发送的机器人的状态信息，通过微件在显示窗口显示状态信息内容；接收机器人发送的现实场景图像数据；基于现实场景图像数据，重构机器人周围环境的模拟场景，在显示窗口显示模拟场景内容；响应于用户的操控指令，向机器人发送控制信号，以控制机器人响应预设的动作，实时更新状态信息内容和模拟场景内容。本发明的控制方法，能够快速的适配任意型号机器人，无需重复开发，有效节约控制终端的开发成本。
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公开(公告)号：CN115257922A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210987093.6
申请日：2022-08-17
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种原地转向控制方法、装置及控制系统，设置前后转向轮的偏向转角角度、左右两侧的期望目标速度，启动原地转向；实时获取左、右两侧运动速度，并且比较左、右两侧运动速度；将运动速度小的一侧以运动速度大的一侧的当前速度作为当前目标速度，将运动速度大的一侧以期望的目标速度作为当前目标速度，进行速度闭环控制，对整个机器人的运动控制系统进行控制，实时的调整每个轮胎的转矩，当六轮驱动四轮转向移动机器人存在一定的不对称因素时，可以实现较低转速的原地转向，且能够保持旋转中心位于车体的几何中心，避免车体左右失去平衡，防止原地转向时偏心问题的发生。
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公开(公告)号：CN117118044A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310986625.9
申请日：2023-08-07
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本发明公开一种电源管理系统及方法，涉及电源管理技术领域，以解决用能设备在‑40℃不能满足电子设备正常启动和工作且用能设备在待机未关机的情况下不会自动断电的问题。该电源管理系统包括：储能电池、电容组件、第一可控开关、第二可控开关以及与第一可控开关和第二可控开关连接的控制器，第一可控开关和第二可控开关并联在储能电池的第一电极上，第一可控开关和第二可控开关分别通过电容组件与储能电池的第二电极连接。该方法应用该电源管理系统。本发明提供的电源管理系统及方法用于保证电源管理系统在‑40℃的低温环境中的性能，还可以使得用能设备在待机未关机的情况下对电源系统进行管理，避免了电池的电量耗尽和电池电芯受损。
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公开(公告)号：CN116713984A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310878627.6
申请日：2023-07-17
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本发明公开一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节，涉及间隙调节技术领域，以解决现有的蜗轮蜗杆产生间隙时导致机器人关节负载端晃动的问题。该转动驱动装置包括蜗轮蜗杆驱动机构、扭矩输出件以及间隙调整组件，间隙调整组件包括支撑组件以及消隙推进件，扭矩输出件设在蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮上，支撑组件设在蜗轮背离扭矩输出件的端面，蜗轮蜗杆机构含有的蜗杆位于蜗轮靠近所述扭矩输出件的端面，消隙推进件设在支撑组件背离蜗轮的端面。该机器人包括该机器人关节。本发明提供的机器人关节和机器人用于在不产生高副运动的前提下，消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。
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公开(公告)号：CN114260923A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210122202.8
申请日：2022-02-09
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种排爆机器人及其排爆方法，包括：移动底盘；多个可活动的机械臂，所述机械臂安装于移动底盘上，每个所述机械臂端部安装有工作机构，所述工作机构至少包括远程销毁单元、近程销毁单元、以及探测单元；视觉系统，所述视觉系统安装于移动底盘上，观察环境及爆炸物，并且将图像传输。能够通过视觉系统对爆炸物的种类、外形进行进一步的辨识和判断，针对不同爆炸物合理选择销毁方式，并且通过机械臂和工作机构的配合，安全有效的完成爆炸物的销毁，由于本发明中每个机械臂可以单独操控，独立执行任务，也可以两两之间或者多个机械臂共同配合，实现复杂排爆任务的操作，能够针对多种爆炸物进行处理，保障拆弹操作人员安全。
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公开(公告)号：CN115257922B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210987093.6
申请日：2022-08-17
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种原地转向控制方法、装置及控制系统，设置前后转向轮的偏向转角角度、左右两侧的期望目标速度，启动原地转向；实时获取左、右两侧运动速度，并且比较左、右两侧运动速度；将运动速度小的一侧以运动速度大的一侧的当前速度作为当前目标速度，将运动速度大的一侧以期望的目标速度作为当前目标速度，进行速度闭环控制，对整个机器人的运动控制系统进行控制，实时的调整每个轮胎的转矩，当六轮驱动四轮转向移动机器人存在一定的不对称因素时，可以实现较低转速的原地转向，且能够保持旋转中心位于车体的几何中心，避免车体左右失去平衡，防止原地转向时偏心问题的发生。
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