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公开(公告)号：CN117118044A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310986625.9
申请日：2023-08-07
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本发明公开一种电源管理系统及方法，涉及电源管理技术领域，以解决用能设备在‑40℃不能满足电子设备正常启动和工作且用能设备在待机未关机的情况下不会自动断电的问题。该电源管理系统包括：储能电池、电容组件、第一可控开关、第二可控开关以及与第一可控开关和第二可控开关连接的控制器，第一可控开关和第二可控开关并联在储能电池的第一电极上，第一可控开关和第二可控开关分别通过电容组件与储能电池的第二电极连接。该方法应用该电源管理系统。本发明提供的电源管理系统及方法用于保证电源管理系统在‑40℃的低温环境中的性能，还可以使得用能设备在待机未关机的情况下对电源系统进行管理，避免了电池的电量耗尽和电池电芯受损。
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公开(公告)号：CN106643694A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610973666.4
申请日：2016-11-04
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： G01C21/00
CPC分类号： G01C21/005
摘要： 本发明提供了一种机器人室内定位方法，包括：数据存储步骤，用于存储上一时刻的编码器数据以及超宽带数据；数据采集步骤，用于通过设置在驱动所述机器人的左右轮的电机的轴端的光电编码器采集当前时刻的编码器数据以及通过超宽带定位系统采集当前时刻的超宽带数据；增量数据计算步骤，用于根据所存储的上一时刻的编码器数据和超宽带数据以及所采集的当前时刻的编码器数据和超宽带数据来计算里程增量和位置增量；以及定位信息评估步骤，用于根据所计算的里程增量和位置增量来判断所述编码器数据和所述超宽带数据是否异常，从而确定使用无迹卡尔曼滤波(UKF)方法、航位推算方法或由所述超宽带定位系统获得的超宽带位姿信息来获得所述机器人在当前时刻的定位信息。
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公开(公告)号：CN106527438A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610997483.6
申请日：2016-11-11
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种机器人导航控制方法和装置。其中，该方法包括：在机器人沿着预先写入的期望路径移动过程中，确定机器人与期望路径的侧向偏差；根据机器人的航向、侧向偏差以及侧向偏差比例系数，确定机器人的航向偏差；根据机器人的航向偏差确定左右电机控制量，并生成左右电机控制指令发送给左右电机。本发明解决了现有技术中机器人无法准确跟随期望路径的技术问题。
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公开(公告)号：CN116713984A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310878627.6
申请日：2023-07-17
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本发明公开一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节，涉及间隙调节技术领域，以解决现有的蜗轮蜗杆产生间隙时导致机器人关节负载端晃动的问题。该转动驱动装置包括蜗轮蜗杆驱动机构、扭矩输出件以及间隙调整组件，间隙调整组件包括支撑组件以及消隙推进件，扭矩输出件设在蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮上，支撑组件设在蜗轮背离扭矩输出件的端面，蜗轮蜗杆机构含有的蜗杆位于蜗轮靠近所述扭矩输出件的端面，消隙推进件设在支撑组件背离蜗轮的端面。该机器人包括该机器人关节。本发明提供的机器人关节和机器人用于在不产生高副运动的前提下，消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。
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公开(公告)号：CN114260923A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210122202.8
申请日：2022-02-09
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种排爆机器人及其排爆方法，包括：移动底盘；多个可活动的机械臂，所述机械臂安装于移动底盘上，每个所述机械臂端部安装有工作机构，所述工作机构至少包括远程销毁单元、近程销毁单元、以及探测单元；视觉系统，所述视觉系统安装于移动底盘上，观察环境及爆炸物，并且将图像传输。能够通过视觉系统对爆炸物的种类、外形进行进一步的辨识和判断，针对不同爆炸物合理选择销毁方式，并且通过机械臂和工作机构的配合，安全有效的完成爆炸物的销毁，由于本发明中每个机械臂可以单独操控，独立执行任务，也可以两两之间或者多个机械臂共同配合，实现复杂排爆任务的操作，能够针对多种爆炸物进行处理，保障拆弹操作人员安全。
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公开(公告)号：CN109665109B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811561975.6
申请日：2018-12-20
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本公开提供一种自动收放伞面的空投无人平台，包括：车轮，带动无人平台在地面行驶；车体，与车轮连接，搭载伞面和自动收放伞绳；伞面，通过自动收放伞绳固定在车体上；以及自动收放伞绳，具有弹力，一端连接车体，另一端连接伞面；其中，车体中部具有进气通道，气体从车体底部进入进气通道后，从车体顶部流出，与伞面接触。
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公开(公告)号：CN109665109A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811561975.6
申请日：2018-12-20
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本公开提供一种自动收放伞面的空投无人平台，包括：车轮，带动无人平台在地面行驶；车体，与车轮连接，搭载伞面和自动收放伞绳；伞面，通过自动收放伞绳固定在车体上；以及自动收放伞绳，具有弹力，一端连接车体，另一端连接伞面；其中，车体中部具有进气通道，气体从车体底部进入进气通道后，从车体顶部流出，与伞面接触。
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公开(公告)号：CN112706181A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011491899.3
申请日：2020-12-16
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本公开一种级联式多指交叉机械手，包括臂杆、固定座、手爪、笔式电推杆及辅助抓取结构，所述臂杆固定连接于所述固定座的顶部，所述手爪包括左爪及右爪，所述左爪及所述右爪分别相对设于所述固定座的底部左右两侧，所述左爪及所述右爪分别设有左手指及右手指，所述左手指及所述右手指交错设置，所述笔式电推杆设于所述臂杆内部，所述笔式电推杆的顶端固定于所述臂杆的顶部，所述笔式电推杆的底端与所述左爪、所述右爪的顶部连接，所述辅助抓取结构分别相对设于所述左手指及所述右手指的底部，通过所述笔式电推杆的推拉实现所述手爪的开启及闭合，所述手爪的主体部分实现大直径物体的抓取，两所述辅助抓取结构实现小直径物体的反向抓取。
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公开(公告)号：CN114274761A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111655778.2
申请日：2021-12-30
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： B60K7/00 , B62D55/065 , B62D55/06
摘要： 本公开提供一种行走装置和运载设备，其中，行走装置包括轮毂电机、控制组件和行走机构，轮毂电机与行走机构传动连接；轮毂电机具有电机壳体；控制组件包括控制器、通信组件和机匣；机匣安装于电机壳体上；控制器和通信组件均设置于机匣与电机壳体之间形成的空腔内，轮毂电机和通信组件均与控制器信号连接。本公开的行走装置能够独立控制和驱动，可以单独使用，也能将多个行走装置进行组装，构成运载设备。
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公开(公告)号：CN106643694B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201610973666.4
申请日：2016-11-04
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明提供了一种机器人室内定位方法，包括：数据存储步骤，用于存储上一时刻的编码器数据以及超宽带数据；数据采集步骤，用于通过设置在驱动所述机器人的左右轮的电机的轴端的光电编码器采集当前时刻的编码器数据以及通过超宽带定位系统采集当前时刻的超宽带数据；增量数据计算步骤，用于根据所存储的上一时刻的编码器数据和超宽带数据以及所采集的当前时刻的编码器数据和超宽带数据来计算里程增量和位置增量；以及定位信息评估步骤，用于根据所计算的里程增量和位置增量来判断所述编码器数据和所述超宽带数据是否异常，从而确定使用无迹卡尔曼滤波(UKF)方法、航位推算方法或由所述超宽带定位系统获得的超宽带位姿信息来获得所述机器人在当前时刻的定位信息。
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