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公开(公告)号：CN111127640B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201911408077.1
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于离线规划技术领域，提供了一种基于ROS的飞机自动清洗轨迹离线规划方法，所述方法包括如下步骤：S1、通过视觉传感器扫描飞机模型，通过点云建立飞机三维模型STL；S2、对飞机三维模型STL进行划分，形成若干区域，定义各区域的清洗位置；S3、规划各区域的清洗轨迹，基于清洗轨迹对该区域进行清洗。对待清洗飞机分区域进行清洗轨迹的自动规划，实现飞机自动清洗的同时，保证了飞机的自动清洗效果。
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公开(公告)号：CN111192328B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201911409321.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于二维激光雷达的车厢容器三维扫描系统点云处理方法，首先建立起对车厢等容器的三维扫描系统，然后根据二维激光雷达扫描后的数据进行整合处理，以建立车厢整体原始三维无序点云模型，随后再根据本发明方法处理该三维点云模型，通过改变算法部分技术路线应用于火车、汽车、箱式工件的位置定位及尺寸测量，以解决车厢类容器在三维空间中的车厢定位问题。
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公开(公告)号：CN108161553B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810067935.X
申请日：2018-01-24
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种应用于轴类零件自动化生产技术领域的轴类零件自动加工生产线，所述的轴类零件自动加工生产线的六轴工业机器人(3)的机器人移动臂末端安装末端夹具(4)，六轴工业机器人(3)与控制部件(5)连接，靠近数控车床(1)位置设置上料输送部件(6)，靠近数控铣床(2)位置设置下料输送部件(7)，所述的控制部件(5)设置为能够控制机器人移动臂末端的末端夹具(4)夹取零件原材或零件成品的结构，本发明所述的轴类零件自动加工生产线，结构简单，能够方便高效地实现轴类零件的自动化上料、加工、下料，从而将人工作业转化为机器人自动作业，提高加工效率，降低人工劳动强度，降低人工事故发生率、降低生产成本。
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公开(公告)号：CN111024722B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911403317.9
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01N21/898 , G01N21/88 , G01B11/00 , G01B11/28 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于数据融合的木材缺陷检测系统及方法，具有：台架；传送机构，设置在台架上，木板能够在传送机构上输送；第一工位和第二工位，在传送机构的输送方向上依次设有第一工位和第二工位；线阵相机，设置在第一工位上，线阵相机采集木板的图像；线结构光传感器，设置在第二工位上，线结构光传感器采集木板的点云数据，基于视觉对木板进行检测，并提取缺陷部分，并根据缺陷面积及类型进行拣选到下一个加工线，并输出缺陷类型及面积等参数。
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公开(公告)号：CN111994555A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010909912.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种料框固定装置，包括用于放置料框的托料架、用于对托料架提供支撑的第一支撑机构和第二支撑机构、设置于第一支撑机构上的第一导向机构和第一定位机构、设置于第二支撑机构上且用于与第一导向机构相配合以引导托料架朝向上料位进行移动的第二导向机构、设置于第二支撑机构上且用于与第一定位机构相配合对托料架进行定位的第二定位机构、与第二支撑机构连接且用于调节第二支撑机构与第一支撑机构之间的距离的调节机构以及设置于上料位处且用于检测料框到位情况的到位传感器。本发明的料框固定装置，可以实现料框的准确定位和放置，而且可以适于不同尺寸大小的料框的定位，提高了通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111113423A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911403957.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轮毂去毛刺机器人编程系统，包括有模型处理模块、用户交互模块、去毛刺路径生成模块和离线程序生成模块，由所述模型处理模块来读取待加工轮毂的三维模型，再通过用户交互模块和去毛刺路径生成模块来采用交互式的方式选择轮毂上去毛刺作业的加工路径，对加工路径进行离散化；通过选取离散化后的关键点，作为机器人加工的特征点，依据轮毂去毛刺工艺参数添加关键点的姿态信息，选择每个关键点之间的线性或者圆弧过渡方式，并添加机器人运动的速度、加速度参数；然后根据关键点三维坐标信息及其相关信息，通过离线程序模块来生成机器人可直接运行的程序。
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公开(公告)号：CN111024722A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911403317.9
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01N21/898 , G01N21/88 , G01B11/00 , G01B11/28 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于数据融合的木材缺陷检测系统及方法，具有：台架；传送机构，设置在台架上，木板能够在传送机构上输送；第一工位和第二工位，在传送机构的输送方向上依次设有第一工位和第二工位；线阵相机，设置在第一工位上，线阵相机采集木板的图像；线结构光传感器，设置在第二工位上，线结构光传感器采集木板的点云数据，基于视觉对木板进行检测，并提取缺陷部分，并根据缺陷面积及类型进行拣选到下一个加工线，并输出缺陷类型及面积等参数。
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公开(公告)号：CN108161553A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810067935.X
申请日：2018-01-24
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种应用于轴类零件自动化生产技术领域的轴类零件自动加工生产线，所述的轴类零件自动加工生产线的六轴工业机器人(3)的机器人移动臂末端安装末端夹具(4)，六轴工业机器人(3)与控制部件(5)连接，靠近数控车床(1)位置设置上料输送部件(6)，靠近数控铣床(2)位置设置下料输送部件(7)，所述的控制部件(5)设置为能够控制机器人移动臂末端的末端夹具(4)夹取零件原材或零件成品的结构，本发明所述的轴类零件自动加工生产线，结构简单，能够方便高效地实现轴类零件的自动化上料、加工、下料，从而将人工作业转化为机器人自动作业，提高加工效率，降低人工劳动强度，降低人工事故发生率、降低生产成本。
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公开(公告)号：CN108115706A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711495055.4
申请日：2017-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于机器人清洗技术领域，提供了一种多轴飞机清洗机器人的控制系统，包括：示教器、主控制器、设于机械臂各关节的液压驱动器及设于清洗滚刷上的压力传感器，示教器与主控制器通讯连接，主控制器通过CAN总线与各液压驱动器进行通讯，末端力传感器通过I/O模块与主控制器通讯，主控制器定时读取液压驱动器编码器采集的关节位置坐标及压力传感器采集的清洗滚刷对清洗面施加的压力值，并将采集到的关节位置坐标及压力值发送至示教器进行显示；示教器接收录入的操作指令，并将操作指令发送至主控制器，主控制器基于操作指令来控制器机器人运动，通过预先编写程序或现场示教来完成飞机清洗的任务，大大的提高清洗效率，节约成本。
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公开(公告)号：CN108115690A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711495100.6
申请日：2017-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Inventor： 刘志恒
Abstract: 本发明揭示了一种机器人自适应控制系统，机器人设有采集接触工件力度的力传感器，所述力传感器实时将力信号输送至上位机控制器，所述上位机控制器将修正位姿信号输送至机器人控制器，所述机器人控制器输出机器人的实时位姿信号至上位机控制器。本发明机器人自适应控制系统和方法中，自适应阻抗控制算法较简单，适用于各种加工过程，可根据具体加工要求和工艺，采用更精确的自适应阻抗控制算法，提高力控制精度。
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