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公开(公告)号：CN106300578B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201610480228.4
申请日：2016-06-27
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
摘要： 本发明涉及一种自主移动设备无线充电系统，包括自主移动设备和无线充电站，所述无线充电站包括无线充电发射端；所述自主移动设备包括：无线充电接收端，所述无线充电发射端向所述无线充电接收端无线发射充电信号以传输电能；充电电池，电性连接所述无线充电接收端，接收所述无线充电接传输的电能；无线充电定位模块，所述无线充电定位模块判断自主移动设备是否处于充电位置；驱动模块，驱动所述自主移动设备移动；控制模块，连接所述无线充电定位模块和驱动模块，在所述无线充电定位模块判断自主移动设备处于充电位置时，控制所述驱动模块，使自主移动设备停泊在所述充电位置。本发明可避免有线充电出现的极片氧化、露电等不良现象。
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公开(公告)号：CN113110416A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110290640.0
申请日：2017-12-15
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种自移动设备的作业方法、自移动设备、存储器和服务器。该方法该包括：检测工作区域内的阴影区；识别所述阴影区的特征信息；根据所述特征信息确定自移动设备进入所述阴影区的方向；以及使所述自移动设备沿所述方向进入所述阴影区。该自移动设备的作业方法，可以通过选择自移动设备进入阴影区的方向，可以减少自移动设备在阴影区内的时间，提高自移动设备的定位精度。
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公开(公告)号：CN112731945A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110178134.2
申请日：2017-04-12
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种自移动设备，包括：移动模块、任务执行模块、至少一个位置传感器和控制模块；所述控制模块与移动模块、任务执行模块电连接，控制移动模块带动自移动设备移动，并控制任务执行模块执行工作任务；所述自移动设备还包括卫星导航装置，与控制模块电连接，接收卫星信号，所述控制模块至少部分的基于所述位置传感器的输出确定所述自移动设备的当前位置信息。自移动设备移动至卫星导航信号差的区域时，通过改变移动方式，使得自移动设备能够保持高精度导航。
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公开(公告)号：CN110941270A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911165755.6
申请日：2017-11-13
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种自动工作系统(100)，包括自移动设备(1)和定位设备(15)；该自移动设备(1)包括移动模块(5)和任务执行模块(7)，以及连接至移动模块(5)和任务执行模块(7)的驱动电路，该驱动电路驱动移动模块(5)带动自移动设备(1)移动，并驱动任务执行模块(7)执行工作任务；该定位设备(15)被配置为检测自移动设备(1)的当前位置；该自动工作系统(100)包括存储单元，被配置为存储工作区域地图，以及：地图确认程序，该地图确认程序包括，提供驱动电路指令以沿工作区域的边界(200)移动，接收来自用户的确认信号以完成地图确认程序；工作程序，提供驱动电路指令以在地图限定的工作区域内移动并执行工作任务；控制模块，被配置为通过监测定位设备(15)的输出，执行地图确认程序，并在地图确认程序完成后执行所述工作程序。
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公开(公告)号：CN110888437A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911165788.0
申请日：2017-11-13
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种自动工作系统(100)，包括自移动设备(1)和定位设备(15)；该自移动设备(1)包括移动模块(5)和任务执行模块(7)，以及连接至移动模块(5)和任务执行模块(7)的驱动电路，该驱动电路驱动移动模块(5)带动自移动设备(1)移动，并驱动任务执行模块(7)执行工作任务；该定位设备(15)被配置为检测自移动设备(1)的当前位置；该自动工作系统(100)包括存储单元，被配置为存储工作区域地图，以及：地图确认程序，该地图确认程序包括，提供驱动电路指令以沿工作区域的边界(200)移动，接收来自用户的确认信号以完成地图确认程序；工作程序，提供驱动电路指令以在地图限定的工作区域内移动并执行工作任务；控制模块，被配置为通过监测定位设备(15)的输出，执行地图确认程序，并在地图确认程序完成后执行所述工作程序。
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公开(公告)号：CN110197519A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201810163178.6
申请日：2018-02-26
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G06T11/20
摘要： 本发明提出一种地图生成过程中的信号补偿方法、装置及存储介质，该方法包括确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在当前定位信号之前所采集的第一定位信号；确定当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息；在当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据第一定位信号的第二位置信息对当前定位信号的第一位置信息进行补偿。通过本发明能够有效减弱地图生成过程中遮挡物所造成的影响，提升地图生成效果。
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公开(公告)号：CN108604098A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201780007838.5
申请日：2017-11-13
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种自动工作系统(100)，包括自移动设备(1)和定位设备(15)；该自移动设备(1)包括移动模块(5)和任务执行模块(7)，以及连接至移动模块(5)和任务执行模块(7)的驱动电路，该驱动电路驱动移动模块(5)带动自移动设备(1)移动，并驱动任务执行模块(7)执行工作任务；该定位设备(15)被配置为检测自移动设备(1)的当前位置；该自动工作系统(100)包括存储单元，被配置为存储工作区域地图，以及：地图确认程序，该地图确认程序包括，提供驱动电路指令以沿工作区域的边界(200)移动，接收来自用户的确认信号以完成地图确认程序；工作程序，提供驱动电路指令以在地图限定的工作区域内移动并执行工作任务；控制模块，被配置为通过监测定位设备(15)的输出，执行地图确认程序，并在地图确认程序完成后执行所述工作程序。
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公开(公告)号：CN108227705A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711354787.1
申请日：2017-12-15
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
CPC分类号： G01C25/00 , G01S5/02 , G01S19/13 , G01S19/23 , G01S19/41 , G01S19/42 , G01S19/47 , G05B23/02 , G05D1/02 , G06F17/30 , G06Q10/04
摘要： 本发明提供了一种自移动设备的回归方法、自移动设备、存储器和服务器。在本发明的回归方法中，其中所述自移动设备基于地图在工作区域内自主移动。具体地，该方法包括：获取自移动设备在工作区域中的当前位置；根据所述当前位置，选择至目标位置的回归路径；以及判断所述回归路径被重复使用的情况，基于所述回归路径被重复使用的情况，判断是否重新选择回归路径；使所述自移动设备按照所选择的回归路径返回所述目标位置。本发明的回归方法，通过选择回归路径，可以使自移动设备可靠地返回目标位置。根据回归路径被重复使用的情况，判断是否重新选择回归路径，避免机器人沿同一段路径重复移动压坏草坪，保证草坪的美观。
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公开(公告)号：CN107632595A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201610562425.0
申请日：2016-07-18
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种自动行走设备的路径回归方法、自动行走设备及路径回归系统，所述方法包括：接收自动行走设备所在当前位置的回归信号；判断所述当前位置的回归信号的强度与预设回归信号的强度的大小；若所述当前位置的回归信号的强度大于或小于所述预设回归信号的强度，则引导自动行走设备向所述预设回归信号的方向移动；若所述当前位置的回归信号的强度等于所述预设回归信号的强度，则引导所述自动行走设备沿所述当前位置的回归信号回归移动。本发明可有效地避免破坏草坪，保持草坪完整。
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公开(公告)号：CN107305385A
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610255304.1
申请日：2016-04-22
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0225
摘要： 本发明涉及一种自动行走设备的对接方法及自动行走设备，所述对接方法可以根据对接装置的位置坐标使自动行走设备向对接装置移动，在移动至对接区域时移动至对接装置，并根据对接角度使自动行走设备与对接装置进行对接，从而方便自动行走设备返回至对接装置，减少返回时间并节约资源。
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