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公开(公告)号：CN112731945A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110178134.2
申请日：2017-04-12
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种自移动设备，包括：移动模块、任务执行模块、至少一个位置传感器和控制模块；所述控制模块与移动模块、任务执行模块电连接，控制移动模块带动自移动设备移动，并控制任务执行模块执行工作任务；所述自移动设备还包括卫星导航装置，与控制模块电连接，接收卫星信号，所述控制模块至少部分的基于所述位置传感器的输出确定所述自移动设备的当前位置信息。自移动设备移动至卫星导航信号差的区域时，通过改变移动方式，使得自移动设备能够保持高精度导航。
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公开(公告)号：CN109683556B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201710970109.1
申请日：2017-10-18
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质，发送第一任务执行控制指令至自移动设备，其中，自移动设备为至少两个，且位于不同的作业子区域，接收自移动设备的定位信息和任务完成信号，根据自移动设备的定位信息判断当自移动设备未位于预设固定作业子区域时，根据任务完成信号和定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备，以使对应自移动设备根据第二任务执行控制指令移动至目标待作业子区域作业。将作业区域划分为多个作业子区域，并使用至少两个自移动设备协同作业，且自移动设备位于不同的作业子区域，通过自移动设备间协同作业，减少作业时间，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN109429332A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710743417.0
申请日：2017-08-25
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
发明人： 杨洲
IPC分类号： H04W64/00
摘要： 本公开涉及一种定位装置及方法以及定位系统。该装置包括：发送模块，用于向移动站点及多个固定站点发送同步信号；接收模块，用于接收来自多个固定站点的第一传输时延信号，第一传输时延信号包括多个固定站点接收到来自移动站点的第一定位信号的时间与接收到同步信号的时间之间的时间差；处理模块，被配置为：根据第一传输时延信号以及多个固定站点的位置，确定移动站点的第一位置。根据本公开的实施例，能够向移动站点及固定站点发送同步信号，并根据固定站点的传输时延信号及固定站点的位置，确定移动站点的位置，进而确定安装有移动站点的自动行走设备的位置，从而能够简便、精确地确定自动行走设备的位置。
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公开(公告)号：CN109669447B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201710963071.5
申请日：2017-10-17
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本公开涉及一种自动行走设备及其控制方法。该设备包括：设备主体，底部具有凹槽；切割组件，位于主体底部，能够旋转并切割所处位置的植被；定位组件，确定定位位置；控制组件，被配置为：判断是否完成针对当前所处的第一工作区域的切割作业；当完成针对第一工作区域的切割作业时，控制切割组件上升到处于凹槽中的第一位置；根据待作业的第二工作区域的位置及定位位置，控制自动行走设备向第二工作区域行走。根据本公开的实施例，能够在自动行走设备完成针对当前所处的工作区域的切割作业时，控制切割组件上升到处于底部凹槽中的位置，并控制自动行走设备向待作业的工作区域行走，从而安全高效地实现工作区域的切换。
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公开(公告)号：CN107291077B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201710237676.6
申请日：2017-04-12
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种自移动设备，包括：移动模块、任务执行模块和控制模块；所述控制模块与移动模块、任务执行模块电连接，控制移动模块带动自移动设备移动，并控制任务执行模块执行工作任务；所述自移动设备还包括卫星导航装置，与控制模块电连接，接收卫星信号，输出自移动设备的当前位置信息；所述控制模块判断当前位置所述卫星导航装置输出的位置信息的质量是否满足预设条件，若不满足预设条件，则控制所述移动模块带动自移动设备改变移动方式，以使得在移动后的位置所述卫星导航装置输出的位置信息的质量满足预设条件。本发明的有益效果是：自移动设备移动至卫星导航信号差的区域时，通过改变移动方式，使得自移动设备能够保持高精度导航。
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公开(公告)号：CN107291077A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710237676.6
申请日：2017-04-12
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种自移动设备，包括：移动模块、任务执行模块和控制模块；所述控制模块与移动模块、任务执行模块电连接，控制移动模块带动自移动设备移动，并控制任务执行模块执行工作任务；所述自移动设备还包括卫星导航装置，与控制模块电连接，接收卫星信号，输出自移动设备的当前位置信息；所述控制模块判断当前位置所述卫星导航装置输出的位置信息的质量是否满足预设条件，若不满足预设条件，则控制所述移动模块带动自移动设备改变移动方式，以使得在移动后的位置所述卫星导航装置输出的位置信息的质量满足预设条件。本发明的有益效果是：自移动设备移动至卫星导航信号差的区域时，通过改变移动方式，使得自移动设备能够保持高精度导航。
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公开(公告)号：CN109683556A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710970109.1
申请日：2017-10-18
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质，发送第一任务执行控制指令至自移动设备，其中，自移动设备为至少两个，且位于不同的作业子区域，接收自移动设备的定位信息和任务完成信号，根据自移动设备的定位信息判断当自移动设备未位于预设固定作业子区域时，根据任务完成信号和定位信息确定目标待作业子区域，发送第二任务执行控制指令至对应自移动设备，以使对应自移动设备根据第二任务执行控制指令移动至目标待作业子区域作业。将作业区域划分为多个作业子区域，并使用至少两个自移动设备协同作业，且自移动设备位于不同的作业子区域，通过自移动设备间协同作业，减少作业时间，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN108575095A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201880000849.5
申请日：2018-01-09
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G05D1/00
摘要： 一种自移动设备(1)，包括：至少两个定位元件(7)，定位元件(7)与定位信标(5)通信，以获取与定位信标(5)的距离；控制模块，被配置为执行预设程序，以获取自移动设备(1)的位置参数；预设程序包括：获取定位信标(5)的位置参数；获取自移动设备(1)与定位信标(5)的距离；基于定位信标(5)的位置参数、以及定位元件(7)与定位信标(5)的距离，计算自移动设备(1)的位置参数；预设程序还包括：预设定位元件(7)的间距；基于定位元件(7)的间距，校正自移动设备(1)的位置参数。本发明的有益效果是：自移动设备(1)定位准确，为无边界线及精准导航的实现提供支撑。
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公开(公告)号：CN109669447A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710963071.5
申请日：2017-10-17
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本公开涉及一种自动行走设备及其控制方法。该设备包括：设备主体，底部具有凹槽；切割组件，位于主体底部，能够旋转并切割所处位置的植被；定位组件，确定定位位置；控制组件，被配置为：判断是否完成针对当前所处的第一工作区域的切割作业；当完成针对第一工作区域的切割作业时，控制切割组件上升到处于凹槽中的第一位置；根据待作业的第二工作区域的位置及定位位置，控制自动行走设备向第二工作区域行走。根据本公开的实施例，能够在自动行走设备完成针对当前所处的工作区域的切割作业时，控制切割组件上升到处于底部凹槽中的位置，并控制自动行走设备向待作业的工作区域行走，从而安全高效地实现工作区域的切换。
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公开(公告)号：CN108957512A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710385778.2
申请日：2017-05-26
申请人： 苏州宝时得电动工具有限公司
CPC分类号： G01S19/49 , G01C21/165
摘要： 本公开涉及定位装置及方法以及自动行走设备，其中定位装置包括第一定位模块、传感器模块和处理模块，在针对边界的定位过程中引入了不依赖于外部环境的行人航位推算技术，使得行人航位推算技术与其他定位技术相融合来构建虚拟边界，定位精度高，构建的边界精准，且无需布设物理边界，降低用户操作的复杂度。
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