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公开(公告)号：CN110039527A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910188011.X
申请日：2019-03-13
申请人： 苏州汇川技术有限公司 , 深圳市汇川技术股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种机器人手腕、工业机器人及装配方法，所述机器人手腕包括腕部壳体、五轴输入轴组件、六轴输入轴组件、六轴减速机组件，其中：所述五轴输入轴组件装配在所述机器人的前臂的前端，并驱动所述腕部壳体绕五轴转动；所述六轴输入轴组件和所述六轴减速机组件分别装配在所述腕部壳体上，且所述六轴减速机组件由所述六轴输入轴组件驱动转动，并向外输出转矩；所述六轴减速机组件内具有轴向设置的通孔以及装设在所述通孔内的过线套。本发明实施例不仅方便了装配和拆卸，而且便于末端操作器走线。
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公开(公告)号：CN110000808B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN201910349207.2
申请日：2019-04-28
申请人： 深圳市汇川技术股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人关节结构及机器人关节结构的装配方法，所述机器人关节结构包括摇臂和基座，其中，所述摇臂包括安装腔，所述机器人关节结构包括驱动电机、波发生器以及减速机刚柔轮构件，其中：所述波发生器安装到所述减速机刚柔轮构件；所述减速机刚柔轮构件以第一部分固定到所述摇臂、第二部分固定到所述基座的方式安装，且所述减速机刚柔轮构件位于所述安装腔的第一端开口；所述驱动电机由所述安装腔的第二端开口插入所述安装腔内并固定到所述摇臂，且所述驱动电机的输出轴直接与所述波发生器的内孔配合传动。本发明通过将驱动电机的输出轴直接与波发生器的内孔连接，可缩减机器人关节结构的体积，提高适用范围和体积的可设计性。
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公开(公告)号：CN210322288U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201920590553.5
申请日：2019-04-26
申请人： 苏州汇川技术有限公司 , 深圳市汇川技术股份有限公司
IPC分类号： G01M13/021
摘要： 本实用新型提供了一种机器人肘部齿轮传动结构的测试工装，包括工装壳体、减速机组件以及电机组件，其中：所述工装壳体的一端开设有减速机组件安装孔位，另一端开设有电机组件安装孔位；所述电机组件包括电机主体及电机输出轴，所述电机主体的一端插入并固定到所述电机组件安装孔位的电机主体安装孔位，所述电机输出轴可转动的插入到所述电机组件安装孔位的电机输出轴安装孔位；所述减速机组件包括减速机输入轴，所述减速机输入轴的一端可转动的插入到所述减速机组件安装孔位的第一减速机输入轴安装孔；所述工装壳体上还开设有主动齿轮安装孔位和从动齿轮安装孔位。本实用新型实施例可大大降低机器人在装配过程中的拆卸频率，提高装配效率。
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公开(公告)号：CN110000808A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910349207.2
申请日：2019-04-28
申请人： 深圳市汇川技术股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人关节结构及机器人关节结构的装配方法，所述机器人关节结构包括摇臂和基座，其中，所述摇臂包括安装腔，所述机器人关节结构包括驱动电机、波发生器以及减速机刚柔轮构件，其中：所述波发生器安装到所述减速机刚柔轮构件；所述减速机刚柔轮构件以第一部分固定到所述摇臂、第二部分固定到所述基座的方式安装，且所述减速机刚柔轮构件位于所述安装腔的第一端开口；所述驱动电机由所述安装腔的第二端开口插入所述安装腔内并固定到所述摇臂，且所述驱动电机的输出轴直接与所述波发生器的内孔配合传动。本发明通过将驱动电机的输出轴直接与波发生器的内孔连接，可缩减机器人关节结构的体积，提高适用范围和体积的可设计性。
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公开(公告)号：CN208744874U
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201821315098.X
申请日：2018-08-15
申请人： 深圳市汇川技术股份有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种关节结构及六轴工业机器人，所述关节结构包括臂部、减速机以及肘部，且所述肘部在所述减速机驱动下相对臂部运动，所述臂部包括第一构件和第二构件，且所述第一构件和所述第二构件通过固定构件组装在一起；所述第一构件上具有第一支撑部，所述第二构件上具有第二支撑部，所述肘部和减速机安装在所述第一支撑部和第二支撑部之间。本实用新型通过分体式的臂部，大大降低了减速机和肘部装配到臂部的难度，从而可提高生产效率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN209774697U
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201920344153.6
申请日：2019-03-18
申请人： 苏州汇川技术有限公司
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本实用新型实施例提供了一种机器人的肘部结构，所述机器人包括前臂和基体，所述肘部结构用于连接所述基体和所述前臂，并包括肘部壳体，所述肘部壳体可转动的设置在所述基体上，所述肘部壳体包括第一安装腔以及第二安装腔，且所述第一安装腔与所述第二安装腔连通，所述第一安装腔内设置有电机组件，所述第二安装腔内设置有减速机组件；所述减速机组件还具有用于穿设线缆的通孔，所述通孔内设有过线套，所述肘部壳体内设有轴承安装孔，所述轴承安装孔位于所述通孔靠近所述第一安装腔的一端，且与所述通孔连通，所述轴承安装孔内安装有第一薄壁轴承。本实用新型实施例不仅方便了肘部结构的装配和拆卸，而且可减小过线套内线缆的磨损。
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