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公开(公告)号：CN103010289A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201310019276.X
申请日：2013-01-18
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明涉及全向转向可升降的农用遥控移动机器人平台。该平台由全向转向机构、液压升降系统、车架台、车载电子设备、行走机构组成。全向转向装置由伺服电机驱动，通过小齿轮、大齿轮，将动力传给转向套，然后传递给车轮支架和轮毂电机式车轮，实现全向转向，同时液压升降装置在液压驱动的作用下可升降平台。其优点是：驱动电机和液压升降独立运动，可实现360度原地回转的同时调整车身的高度，以适应不同高度的农作物和地形环境；转向时转向阻力矩小，转向轻松灵活；采用轮毂电机车轮，电机和车轮一体，简化了平台结构。
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公开(公告)号：CN108243724A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201710949491.8
申请日：2017-10-13
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： A01D46/26
摘要： 本发明公开了一种用于果实收获的自适应树冠振动装置，涉及果园采收机械技术领域，其主要包括振动系统、车架、承重轮、导向轮、机架、液压缸等；所述的振动系统由上、下两套振动机构组成；所述的振动机构包括液压马达、飞轮、连杆、摇杆、振动杆、回转板、链条、销轴、销钉等，振动机构安装于机架上，液压马达通过链条带动飞轮做圆周运动，振动机构的飞轮作为摇杆机构的曲柄带动前后两摇杆做差动往复摆动，摇杆则带动固联在回转板上的振动杆做往复摆动以振动树冠使果实脱落；本发明所采用的柔性振动杆交错布局增加了树枝的通过性，该树冠振动装置具有树冠损伤小、操作灵活、可维护性好等特点，通用性和适应性较好，适用于多种果实的规模化采收。
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公开(公告)号：CN103010289B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310019276.X
申请日：2013-01-18
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明涉及全向转向可升降的农用遥控移动机器人平台。该平台由全向转向机构、液压升降系统、车架台、车载电子设备、行走机构组成。全向转向装置由伺服电机驱动，通过小齿轮、大齿轮，将动力传给转向套，然后传递给车轮支架和轮毂电机式车轮，实现全向转向，同时液压升降装置在液压驱动的作用下可升降平台。其优点是：驱动电机和液压升降独立运动，可实现360度原地回转的同时调整车身的高度，以适应不同高度的农作物和地形环境；转向时转向阻力矩小，转向轻松灵活；采用轮毂电机车轮，电机和车轮一体，简化了平台结构。
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公开(公告)号：CN103340190B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201310221017.5
申请日：2013-05-29
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： A01M7/00 , G05B19/418
摘要： 本发明涉及一种果园实时喷药-供给-维护多机器人系统，主要包括监控中心(1)、果园喷药机器人(2)(3)，供给机器人(4)和保养维护机器人(5)。系统的组织结构为分层式结构，监控中心(7)居于上层，各机器人居于下层；各机器人之间关系平等，均能够通过无线网络相互进行信息交流，同时与监控中心也进行信息交换。机器人采用北斗卫星导航技术，导航容易实现。本系统能够指挥多台机器人完成果园喷药-供给-维护工作，提高了综合工作效率，也能够保证工作人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN103010034A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210562857.3
申请日：2012-12-21
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： B60L8/00
CPC分类号： Y02T10/7083
摘要： 本发明涉及一种太阳能电能协同充电电动拖拉机，主要包括太阳能电池组件(1)、接线盒(2)、导线(3)、支撑架(4)、电池组(5)、电动拖拉机(6)、螺栓(7)、电动拖拉机机架(8)等。电动拖拉机(6)为直流电驱动的履带式拖拉机，该机主要通过220V交流电源进行充电，在有阳光照射时，太阳能电池组件(1)吸收太阳能并将其转换成电能，通过接线盒(2)、导线(3)传送给电池组(5)，及时补充电池组电能，延长电动拖拉机工作时间。本发明采用太阳能电池组件作为电动拖拉机的补充电源，使电动拖拉机可以边工作边充电，延长工作时间，可广泛推广应用。
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公开(公告)号：CN102650885A
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN201210122494.1
申请日：2012-04-18
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 一种具有远程预警功能的机器人行走监控系统，作用在自主行走的机器人上，其主要包括室内子系统和室外子系统。室外子系统首先处于预警状态，其采集机器人周围的环境信息来判断机器人自主行走系统是否发生故障，若故障不发生，则该子系统仍处于预警状态；否则室外子系统产生报警信号并将其无线传输至室内子系统，随后进入监控状态，而室内子系统接收到报警信号后产生警音来通知工作人员。然后工作人员通过视频显示窗口和传感信号指示窗口显示的信息，根据实际情况选择适合的控制方式来远程控制机器人的行走。本发明不仅完善了机器人自主控制与监控的协调性，而且提高了机器人的安全性、实用性和工作效率。
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公开(公告)号：CN108082315A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711325327.6
申请日：2017-12-13
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： B62D55/116
摘要： 本发明公开了一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统，由姿态传感器、信号调理器、姿态调整控制器及姿态调整执行器组成，所述姿态调整执行器为山地履带拖拉机的姿态调整机构，由电磁换向阀和液压缸组成。该系统可通过所述姿态传感器、信号调理器及姿态调整控制器，自主地将山地履带拖拉机在坡地上的姿态角信息转换为所述姿态调整执行器的运动信息，并控制其动作，以进一步调整拖拉机的姿态角，使得其机体能够自动适应坡道角度的变化而始终保持水平。该系统可用于山地履带拖拉机在坡地工况下行驶或工作时的姿态调整自适应控制，实用性强，有较强的推广与应用价值。
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公开(公告)号：CN104898656A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201410085261.8
申请日：2014-03-06
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： G05D1/02 , G05B19/418
摘要： 一种基于立体视觉的农田多机器人跟随耕地系统及方法，包括触屏操纵杆式控制端、立体视觉识别定位系统、无线通信系统、一台领航耕地机器人及若干跟随耕地机器人。所述的触屏操纵杆式控制端，用于遥控领航机器人并控制跟随机器人作业状态和跟随模式转换。所述的立体视觉识别定位系统，包括多对双目摄像头、身份识别标志柱和图像处理模块，对障碍物进行识别定位和自身相对于其他机器人的定位。所述的领航耕地机器人和跟随耕地机器人，搭载立体视觉识别定位系统、机器人控制模块和无线通信模块，由遥控领航机器人领航，跟随机器人形成编队进行耕地作业，提高效率，在农忙时的耕地作业中具有重要意义，且适用范围较广。
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公开(公告)号：CN103617430A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310433155.X
申请日：2013-09-14
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： G06K9/64
摘要： 本发明公开了一种基于植物叶片图像信息的便携式校园植物种类识别系统。包括：图像采集单元，处理器单元，存储器，显示屏和用户交互按钮。其中图像采集单元包括摄像头和白色背景框。图像采集单元负责植物叶片的图像采集，处理器单元主要负责植物叶片图像处理和识别，存储器中存储校园植物叶片的图像信息以及植物相关的详细信息，显示屏用来显示识别结果，用户交互按钮主要负责用户与系统的交互。处理器对采集到的植物叶片图像信息首先进行预处理，然后进行特征提取并向量化，通过计算被识别植物叶片向量与存储器中植物叶片向量间的距离来识别植物。本发明可以方便地通过植物叶片图像信息来识别校园植物，有重要的实用价值。
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