公开(公告)号：CN105730655A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610246643.3

申请日：2016-04-20

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王鹏 ,  冯飞 ,  饶鑫宇 ,  付可尧 ,  赵亮 ,  孙斌

IPC: B63G8/14

CPC classification number: B63G8/14

Abstract: 本发明公开了一种小型水下航行器沉浮装置，该装置采用步进电机作为驱动机构；步进电机驱动丝杠旋转，丝杠与螺母配合带动中间支板移动，中间支板带动两个活塞机构运动时同步吸水或排水，使两个活塞筒中的储水量改变。活塞筒的吸排水口口径小，水流经活塞杆带动橡胶活塞作用使活塞筒内快速吸入或排出，改变航行器重力；吸排水时产生作用力并控制航行器的姿态调节和沉浮的速度,改变航行器的重力使航行器产生向下或向上的加速度来实现航行器沉浮。航行器沉浮装置结构尺寸小、重量轻，可精确控制吸排水量，增强了无人水下航行器在复杂环境下的适应性和作业能力。沉浮装置拓展性强，可应用于小型水下机器人及其它小型水下载运装置。

公开(公告)号：CN105882925A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610407972.1

申请日：2016-06-12

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王鹏 ,  付可尧 ,  孙斌 ,  赵亮 ,  冯飞 ,  饶鑫宇

IPC: B63G8/08 ,  B63G8/22 ,  B63H21/17

CPC classification number: Y02T70/5245 ,  B63G8/08 ,  B63G8/22 ,  B63H21/17 ,  B63H2021/171

Abstract: 本发明提出一种二自由度滑翔太阳能水下航行器及其控制方法，水下航行器通过独立控制左右对称的单翼并协调双翼一起运动，使航行器具有爆发力强、机动性高、稳定性好、噪声低等特点。同时将光伏板搭载在具有滑翔能力的水下航行器上，使机载蓄电池的电能得到持续的补充。载体结合了太阳能水下机器人SAUV和利用浮力驱动的水下滑翔机器人AUG的特点，相比国外SAUV有更大的能源优势，扩大其运行范围，并进一步增强了其续航能力，可应用于海洋参数测量、海地信息的调查和定点作业、军事侦察等领域。

公开(公告)号：CN105882925B

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201610407972.1

申请日：2016-06-12

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王鹏 ,  付可尧 ,  孙斌 ,  赵亮 ,  冯飞 ,  饶鑫宇

IPC: B63G8/08 ,  B63G8/22 ,  B63H21/17

CPC classification number: Y02T70/5245

Abstract: 本发明提出一种二自由度滑翔太阳能水下航行器及其控制方法，水下航行器通过独立控制左右对称的单翼并协调双翼一起运动，使航行器具有爆发力强、机动性高、稳定性好、噪声低等特点。同时将光伏板搭载在具有滑翔能力的水下航行器上，使机载蓄电池的电能得到持续的补充。载体结合了太阳能水下机器人SAUV和利用浮力驱动的水下滑翔机器人AUG的特点，相比国外SAUV有更大的能源优势，扩大其运行范围，并进一步增强了其续航能力，可应用于海洋参数测量、海地信息的调查和定点作业、军事侦察等领域。