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公开(公告)号：CN104759945B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510133459.3
申请日：2015-03-25
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明提出了一种基于高精度工业相机的移动制孔机器人基准找正方法，属于工业机器人标定技术领域。该方法利用高精度工业相机和Z向激光距离传感器确定基准孔的三维坐标值，以此来确定零组件和工业机器人的相对位置关系，多次循环调整工业机器人直到基准孔附近零组件平面和工业机器人末端刀具垂直角度符合要求，基准孔在相机坐标系中也同时达到预先设定的标准位置，再利用当前基准孔在机器人底座坐标系的坐标值，建立工件坐标系。本发明能够全自动进行基准检测，精度高，效率高，经济实用，操作工序简单易懂。
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公开(公告)号：CN104759945A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510133459.3
申请日：2015-03-25
申请人： 西北工业大学
CPC分类号： B23Q17/2233 , B23Q17/2409
摘要： 本发明提出了一种基于高精度工业相机的移动制孔机器人基准找正方法，属于工业机器人标定技术领域。该方法利用高精度工业相机和Z向激光距离传感器确定基准孔的三维坐标值，以此来确定零组件和工业机器人的相对位置关系，多次循环调整工业机器人直到基准孔附近零组件平面和工业机器人末端刀具垂直角度符合要求，基准孔在相机坐标系中也同时达到预先设定的标准位置，再利用当前基准孔在机器人底座坐标系的坐标值，建立工件坐标系。本发明能够全自动进行基准检测，精度高，效率高，经济实用，操作工序简单易懂。
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公开(公告)号：CN105716525A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610190887.4
申请日：2016-03-30
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G01B11/00
CPC分类号： G01B11/005
摘要： 本发明提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法，方法中根据制孔等加工工作的实际需要，定义了工具坐标系和相机坐标系；借助于激光跟踪仪和自制的标定板为工具，定义了标定板坐标系；通过标定出在激光跟踪仪坐标系下法兰坐标系、工具坐标系、标定板坐标系的位姿矩阵，在相机坐标系下标定板坐标系的位姿矩阵，来求得工具坐标系和相机坐标系在法兰坐标系下的位姿矩阵，从而得到精确的工具坐标系和相机坐标系。
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公开(公告)号：CN104816307B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510133460.6
申请日：2015-03-25
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/02 , B25J11/00 , B23Q15/007
摘要： 本发明提出一种工业机器人精准制孔的法向调平方法，利用四个激光距离传感器建立零面坐标系，根据加工过程中四个激光距离传感器在加工表面的实际光点位置，来确定加工表面和刀具轴线的实际夹角，并将夹角传给工业机器人，通过多次循环调整工业机器人直到加工表面和刀具轴线的垂直角度符合要求；同时，在法向调平中将工业机器人工具坐标系的原点标定在和缩回状态的压力鼻平面沿刀具轴线正方向距离为l的平行平面上，该平面与刀具轴线的交点即为工具坐标系原点，以保证制孔加工时，工具坐标系的坐标系原点在零组件表面，为待制孔位置，使得待制孔的空间位置坐标不会受到法向调平程序的影响。
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公开(公告)号：CN104816307A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510133460.6
申请日：2015-03-25
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/02 , B25J11/00 , B23Q15/007
摘要： 本发明提出一种工业机器人精准制孔的法向调平方法，利用四个激光距离传感器建立零面坐标系，根据加工过程中四个激光距离传感器在加工表面的实际光点位置，来确定加工表面和刀具轴线的实际夹角，并将夹角传给工业机器人，通过多次循环调整工业机器人直到加工表面和刀具轴线的垂直角度符合要求；同时，在法向调平中将工业机器人工具坐标系的原点标定在和缩回状态的压力鼻平面沿刀具轴线正方向距离为l的平行平面上，该平面与刀具轴线的交点即为工具坐标系原点，以保证制孔加工时，工具坐标系的坐标系原点在零组件表面，为待制孔位置，使得待制孔的空间位置坐标不会受到法向调平程序的影响。
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公开(公告)号：CN105619155B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610104012.8
申请日：2016-02-25
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种气动、电气配合自动上下料装置，由控制系统、工作台、送料机构、上下料机构组成；电机将动力传输至传送带，通过电机与送料气缸的共同作用实现待加工工件的取料。工件通过工件推送气缸推送至气动滑台，气动滑台与摆动气缸配合实现工件的传送和换向。指形气爪在横向移动气缸和纵向伸缩气缸的作用下实现上下料的移动。指形气爪与针形气缸配合实现工件的夹取、放置及定位；纵向伸缩气缸与横向移动气缸配合实现上下料机构的横向和纵向移动。控制系统采用PLC+工控机控制,对送料机构、上下料机构进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作；通过气动、电气配合自动上下料装置实现给机床快速的上下料，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN105716525B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610190887.4
申请日：2016-03-30
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法，方法中根据制孔等加工工作的实际需要，定义了工具坐标系和相机坐标系；借助于激光跟踪仪和自制的标定板为工具，定义了标定板坐标系；通过标定出在激光跟踪仪坐标系下法兰坐标系、工具坐标系、标定板坐标系的位姿矩阵，在相机坐标系下标定板坐标系的位姿矩阵，来求得工具坐标系和相机坐标系在法兰坐标系下的位姿矩阵，从而得到精确的工具坐标系和相机坐标系。
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公开(公告)号：CN105619155A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610104012.8
申请日：2016-02-25
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种气动、电气配合自动上下料装置，由控制系统、工作台、送料机构、上下料机构组成；电机将动力传输至传送带，通过电机与送料气缸的共同作用实现待加工工件的取料。工件通过工件推送气缸推送至气动滑台，气动滑台与摆动气缸配合实现工件的传送和换向。指形气爪在横向移动气缸和纵向伸缩气缸的作用下实现上下料的移动。指形气爪与针形气缸配合实现工件的夹取、放置及定位；纵向伸缩气缸与横向移动气缸配合实现上下料机构的横向和纵向移动。控制系统采用PLC+工控机控制,对送料机构、上下料机构进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作；通过气动、电气配合自动上下料装置实现给机床快速的上下料，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN105415069A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510980472.2
申请日：2015-12-24
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种管接件自动上下料系统，采用光电传感器作为检测元器件，通过气路控制系统控制伸缩气缸、摆动气缸，通过送料电机与X向电机控制，实现系统精确自动送料。在数控机床对管接件加工过程中，末端执行器处的摆动气缸转动轴与地面成45度，桥式连接架在摆动气缸的作用下旋转180度，并实现管接件的90度自动转向功能。气动三爪卡盘可实现不同尺寸、类型的工件装夹，提高了系统的柔性，同时气动三爪卡盘的气爪表面采用聚四氟乙烯材料处理，能较好的保护工件表面不被损坏。管接件自动上下料系统实现对工件的自动转向，且对工件加工过程的重复装夹、定位、转向精度高；结构简单、通用性强；减少了在线操作人员，提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN105003505A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510311520.9
申请日：2015-06-08
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： F16B11/00
CPC分类号： F16B11/006
摘要： 本发明涉及一种弹性体装夹结构，是针对生活中电子称中的重要零部件——弹性体，在进行孔内自动粘贴应变片时的装夹机构；应变片的粘贴精度将直接影响到弹性体测量的精度，但目前在企业生产过程中，弹性体孔内粘贴应变片仍然需要人工来完成，为了提高弹性体孔内粘贴应变片的效率和精度，本发明给出了一种可以应用于弹性体孔内贴片的装夹机构该机构主要包括工作台、相机、夹板、第一驱动装置、第二驱动装置和箱体组件；工作人员将弹性体放置在装夹机构上，工控机通过相机捕获弹性体的特征孔位置，并将其与标准位置进行对比，然后控制第一驱动装置和第二驱动装置调节弹性体的孔位至标准位置，以保证自动贴应变片的精度。
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