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公开(公告)号：CN111976934B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010919213.X
申请日：2020-09-04
申请人： 西北工业大学 , 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
摘要： 本发明涉及水下机器人领域，提供了一种基于同一机构驱动游走的仿生水下机器人及其操控方法。所述基于同一机构驱动游走的仿生水下机器人包括：壳体、控制密封舱、浮力调节装置以及仿生四足腿游走装置，壳体包括：尾部浮力块、前部浮力块、底板、右后安装板、右前安装板、左前安装板以及左后安装板，其中，控制密封舱以及浮力调节装置安装在底板上，并位于尾部浮力块以及前部浮力块之间，仿生四足腿游走装置包括仿生鸭蹼、左前仿生四足腿、右前仿生四足腿、右后仿生四足腿以及左后仿生四足腿。根据本发明的仿生水下机器人，可在水平面内进行前后和转向巡游及在垂直面内的浮沉运动，又可在复杂海底地形上进行前后和转向行走，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN110316338A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910631314.4
申请日：2019-07-12
申请人： 西北工业大学 , 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
摘要： 本发明涉及水下运载技术领域，提供了一种可调姿的喷水矢量推进圆蝶形水下机器人及其操纵控制方法。该水下机器人包括旋转外壳及内体，其中，旋转外壳包括左蝶形外盖、右蝶形外盖、观察窗和调整砝码。根据本发明实施例提供的水下机器人提高了水下机器人与工作环境的共融性；不仅提高了水下机器人的多自由度的低速操纵性，而且降低了水下机器人的航行噪声；水下机器人无需任何动密封，保证机器人良好的密封效果；水下机器人体积小、重量轻、结构紧凑、外形简洁，便于水下机器人的运输、携带、释放和回收；水下机器人采用整体旋转外壳方式实现改变推进方向，实现机器人在任何姿态下质心均位于浮心正下方，解决机器人的稳定性与机动性的矛盾。
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公开(公告)号：CN113605468A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110897873.7
申请日：2021-08-05
申请人： 西北工业大学 , 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
摘要： 本发明专利提供了一种适用于桥梁桩基水下及水上部分检测的机器人及控制方法，包括机架、抱紧机构、行走机构、旋转机构、调节机构、观测机构等。抱紧机构共上下两层，每层均由左右对称的两部分组成，由中间的动力源与换向器连接，将动力源输出的转矩转换到左右两个水平方向的安装在导轨上的抱紧丝杠机构，抱紧丝杠机构的运动带动连接在其上的抱紧块左右运动。上下两层抱紧机构安装在行走机构上，行走机构两端固定在机架上，一端与其中一层抱紧机构固连，活动行走螺母与另一层抱紧机构相连接，通过活动行走螺母在行走丝杠上的上下运动带动与其相连的抱紧机构做上下运动，配合抱紧机构的抱紧与松开，实现机器人沿桩基的上下行走运动。
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公开(公告)号：CN111976934A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010919213.X
申请日：2020-09-04
申请人： 西北工业大学 , 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
摘要： 本发明涉及水下机器人领域，提供了一种基于同一机构驱动游走的仿生水下机器人及其操控方法。所述基于同一机构驱动游走的仿生水下机器人包括：壳体、控制密封舱、浮力调节装置以及仿生四足腿游走装置，壳体包括：尾部浮力块、前部浮力块、底板、右后安装板、右前安装板、左前安装板以及左后安装板，其中，控制密封舱以及浮力调节装置安装在底板上，并位于尾部浮力块以及前部浮力块之间，仿生四足腿游走装置包括仿生鸭蹼、左前仿生四足腿、右前仿生四足腿、右后仿生四足腿以及左后仿生四足腿。根据本发明的仿生水下机器人，可在水平面内进行前后和转向巡游及在垂直面内的浮沉运动，又可在复杂海底地形上进行前后和转向行走，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN113605468B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110897873.7
申请日：2021-08-05
申请人： 西北工业大学 , 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
摘要： 本发明专利提供了一种适用于桥梁桩基水下及水上部分检测的机器人及控制方法，包括机架、抱紧机构、行走机构、旋转机构、调节机构、观测机构等。抱紧机构共上下两层，每层均由左右对称的两部分组成，由中间的动力源与换向器连接，将动力源输出的转矩转换到左右两个水平方向的安装在导轨上的抱紧丝杠机构，抱紧丝杠机构的运动带动连接在其上的抱紧块左右运动。上下两层抱紧机构安装在行走机构上，行走机构两端固定在机架上，一端与其中一层抱紧机构固连，活动行走螺母与另一层抱紧机构相连接，通过活动行走螺母在行走丝杠上的上下运动带动与其相连的抱紧机构做上下运动，配合抱紧机构的抱紧与松开，实现机器人沿桩基的上下行走运动。
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公开(公告)号：CN110316338B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910631314.4
申请日：2019-07-12
申请人： 西北工业大学 , 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
摘要： 本发明涉及水下运载技术领域，提供了一种可调姿的喷水矢量推进圆碟形水下机器人及其操纵控制方法。该水下机器人包括旋转外壳及内体，其中，旋转外壳包括左碟形外盖、右碟形外盖、观察窗和调整砝码。根据本发明实施例提供的水下机器人提高了水下机器人与工作环境的共融性；不仅提高了水下机器人的多自由度的低速操纵性，而且降低了水下机器人的航行噪声；水下机器人无需任何动密封，保证机器人良好的密封效果；水下机器人体积小、重量轻、结构紧凑、外形简洁，便于水下机器人的运输、携带、释放和回收；水下机器人采用整体旋转外壳方式实现改变推进方向，实现机器人在任何姿态下质心均位于浮心正下方，解决机器人的稳定性与机动性的矛盾。
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公开(公告)号：CN109367738B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811176702.X
申请日：2018-10-10
申请人： 西北工业大学 , 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及水下作业机器人领域，提供了一种适用于多种水下作业面声学和光学检测的水下自主作业机器人及其作业方法，该水下自主作业机器人包括能源动力模块、力学结构设计模块、外形设计模块、主控模块、动力推进模块以及功能模块，其中，主控模块包括强电流电子控制舱以及弱电流电子控制舱；动力推进模块包括至少两个侧向推进器、至少两个垂直推进器以及至少一个纵向主推进器；功能模块包括多普勒测速仪、成像声呐、集成LED灯的光学摄像头、光通信MODEM、深度和高度计、前端云台和后端云台。根据本发明实施例提供的水下自主作业机器人的检测范围更广，检测方式更加灵活，同时根据本发明实施例提供的水下自主作业机器人可以实现自主作业。
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公开(公告)号：CN109367738A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811176702.X
申请日：2018-10-10
申请人： 西北工业大学 , 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及水下作业机器人领域，提供了一种适用于多种水下作业面声学和光学检测的水下自主作业机器人及其作业方法，该水下自主作业机器人包括能源动力模块、力学结构设计模块、外形设计模块、主控模块、动力推进模块以及功能模块，其中，主控模块包括强电流电子控制舱以及弱电流电子控制舱；动力推进模块包括至少两个侧向推进器、至少两个垂直推进器以及至少一个纵向主推进器；功能模块包括多普勒测速仪、成像声呐、集成LED灯的光学摄像头、光通信MODEM、深度和高度计、前端云台和后端云台。根据本发明实施例提供的水下自主作业机器人的检测范围更广，检测方式更加灵活，同时根据本发明实施例提供的水下自主作业机器人可以实现自主作业。
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公开(公告)号：CN117185188A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311268672.6
申请日：2023-09-27
申请人： 昆明海威机电技术研究所(有限公司) , 昆明船舶设备集团有限公司
摘要： 本发明涉及水下升降装置技术领域，提供一种气垫缓冲式多级气动升降系统，包括升降装置和气动回路，升降装置包括底座以及由外向内依次同轴心设置在底座内侧并能够向底座上方逐级展开的一级升降杆、二级升降杆和三级升降杆，其中，升降装置由外向内依次形成第一收回腔、第二收回腔和第三收回腔，底座的上部设置贯通底座的第一接头，底座的底部与底盖固定连接，底盖上设置贯通底盖的第二接头，三级升降杆的顶部与堵头固定连接。根据本实施例的气垫缓冲式多级气动升降系统，可以更加精确地控制各级升降杆的完全且平稳的伸出和收回，提高升降系统的气密性。
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公开(公告)号：CN117002679A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311160740.7
申请日：2023-09-08
申请人： 昆明海威机电技术研究所(有限公司) , 昆明船舶设备集团有限公司
IPC分类号： B63B21/27
摘要： 本发明涉及水下航行器技术领域，提供一种自吸式吸力锚，本发明的自吸式吸力锚包括内筒、外筒、给排水装置、控制舱以及传感系统，外筒同轴心设置在内筒的外侧并与内筒形成上部密闭、下部开口的流体腔，给排水装置设置在内筒的内侧并通过内筒顶部与流体腔连通，传感系统分布在内筒的顶部和底部，设置在内筒顶部并与给排水装置和传感系统信号连接的控制舱根据传感系统的传感信息控制给排水装置向流体腔进行吸水或排水动作，实现将自吸式吸力锚嵌入外界泥沙中或从外界泥沙中脱离。本发明的自吸式吸力锚，具有小型化、防倾覆、环境感知、自身工作状态甄别能力，可以提供更大的锚泊力，具有较高的智能化水平及实用性。
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