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公开(公告)号：CN115520357A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211149204.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于仿生水下自主航行器的质心调节机构，增加了离合器和离合器驱动电机，在横滚状态下，离合器驱动电机正转，推动离合器的键销插入联轴器上的键销孔，使得丝杠停止转动；当离合器驱动电机前端输出轴反转时，离合器的返回原位置，其键销脱离联轴器上的键销孔。离合器用于在横滚状态下对俯仰运动的调节，实现在横滚状态下，航行器不发生俯仰运动，即航行器在进行转弯运动时不产生上浮与下潜动作，影响航行，对航行器的运动产生不利影响。本发明通过控制质量块的位置和角度实现所述功能；质心调节机构具有结构简单、控制精确、可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN117401127A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311350250.3
申请日：2023-10-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及一种基于自感知弯曲变形的仿生水下航行器及其控制方法，包括：鱼体固定板；仿生蝠鲼的胸鳍结构的根部与鱼体固定板连接，检测模块设置在硅胶蒙皮内；驱动结构设置在鱼体固定板上，用于驱动胸鳍结构绕其长度方向转动，以及驱动胸鳍结构在其上下方向扑动；以及控制模块用于根据检测模块感知的流场信息，控制驱动结构的扑动参数。本装置获取胸鳍结构扑动过程中的流场信息，以精确控制航行器运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117262164A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311341136.4
申请日：2023-10-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明一种基于太阳能俘能的仿蝠鲼潜水器，属于仿生水下航行器领域；包括鱼形主体、位于鱼形主体两侧的仿生胸鳍、位于鱼形主体尾部的尾鳍、自主俘能模块，及位于鱼形主体内的储能模块、浮力系统、质心系统、控制系统；所述仿生胸鳍为主被动变形扑翼，包括主动运动模块、及与主动运动模块联动的被动变形模块，通过联动作用关系增大扑翼的整体变形能力；所述尾鳍包括旋转驱动部件，通过旋转驱动部件控制尾鳍绕鱼形主体的中轴线转动，实现尾鳍偏转角度的调整。本发明通过自主俘能和储能满足潜水器各耗电器件的正常运行，潜水器采用主被动变形扑翼的胸鳍和独立驱动尾鳍，可以快速改变其在水下的运动状态，提高了潜水器的机动性。
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公开(公告)号：CN118392443A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410425183.5
申请日：2024-04-10
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了基于循环水槽的仿生鱼行车固定式测量装置和方法，装置包括：循环水槽、激光发射器、导光臂、光学平台、摄像机安装平台、高速摄像机、行车固定架、样机安装平台、仿生鱼；光学平台设置于透明观察段底部下方，激光发射器和导光臂设置于光学平台上，激光发射器用于发射光束，导光臂设置于光束的光路上；高速摄像机，设置于透明观察段一侧的摄像机安装平台上；行车固定架，固定设置于透明观察段上方开口处两侧；样机安装平台，包括：滑轨、移动台、升降导轨、夹持杆；仿生鱼，仿生鱼的上表面位置设置有六轴力传感器，六轴力传感器用于测量六轴力和力矩。本发明能解决在真实流动条件下的流形特征及精确测量自身产生的推进力困难的问题。
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公开(公告)号：CN117326034A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311344979.X
申请日：2023-10-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于人工侧线的感知驱动一体仿生水下扑翼，包括：扑翼支撑组件、仿生蝠鲼的扑翼结构、驱动结构以及压强检测模块；仿生蝠鲼的扑翼结构的根部与扑翼支撑组件铰接，其中，仿生蝠鲼的扑翼结构包括中央鳍板，中央鳍板上设置有柔弹性支撑框架；在柔弹性支撑框架上蒙设有仿生蒙皮，仿生蒙皮与柔弹性支撑框架形成的空间内填充有柔弹性填充物；驱动结构设置在扑翼支撑组件上，用于驱动扑翼结构绕中央鳍板展向转动以及驱动扑翼结构在其上下方向扑动；压强检测模块设置在仿生蒙皮上。本装置实现了扑翼在静止以及扑动过程中的周围流场的压强与速度信息感知，增强了水下航行器在复杂水下环境中的感知能力。
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公开(公告)号：CN117508531A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311418777.5
申请日：2023-10-30
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及一种仿蝠鲼水下机器人柔性扑翼驱动装置，包括舵机组件、多级柔性扑翼骨架、鳍板、尖端变形鳍板和连接件；通过两个舵机控制实现扑翼的拍动运动，扑翼的拍动幅值及频率可实现自由设计，整体结构简单、运动灵活，并且降低了扑翼控制程序的开发难度。扑翼装置可实现仿蝠鲼水下机器人滑翔状态时的扑翼尖端上挑变形，尖端设计参照曲柄摇杆的设计原理，通过运动的传递将运动分为三级且各不影响，实现目前胸鳍驱动中少有的尖端变形，使仿蝠鲼水下机器人在滑翔时具有较大的升阻比，提高了滑翔的经济性。
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公开(公告)号：CN117326031A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311341138.3
申请日：2023-10-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明一种基于温差能浮力驱动的仿蝠鲼潜水器、方法及系统，属于水下航行器推进技术领域；潜水器包括鱼形主体，位于鱼形主体两侧的仿生胸鳍推进模块，位于鱼形主体内的电池舱段、质心调节模块、浮力调节模块，及通讯模块；所述浮力调节模块和质心调节模块前后安装于鱼形主体的中轴线上，浮力调节模块由温差能驱动实现对潜水器的浮力自适应调节，质心调节模块基于浮力调节模块的动作进行质心姿态、位置调节，从而调控潜水器的动作。本发明解决了现有技术中变浮力装置和质心调节装置响应慢，无法及时根据潜水器在海洋中所处环境改变姿态的问题。
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