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公开(公告)号：CN114200827B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111317701.4
申请日：2021-11-09
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提出一种超音速大机动靶标的多约束双通道控制方法，目的在于提供一种发动机工作条件受限且副翼舵偏无法同时满足持续大过载机动时俯仰与滚转通道同时控制的用舵量需求的大机动靶标，在飞行任务过程中的双通道控制方法。该方法首先将飞行任务分为四个阶段：爬升段、定高平飞段、机动段以及下降段，之后根据不同阶段的飞行任务对控制的要求，分别为大机动靶标的俯仰通道、滚转通道以及发动机控制设计控制方法，特别对于发动机需要正常工作的阶段，通过设置限幅确保发动机具备正常工作条件，对于大机动时副翼用舵量无法满足需求的问题，设计了一种分时控制的策略，确保大机动过程中指标满足要求同时副翼用舵量满足使用要求。
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公开(公告)号：CN114200827A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111317701.4
申请日：2021-11-09
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提出一种超音速大机动靶标的多约束双通道控制方法，目的在于提供一种发动机工作条件受限且副翼舵偏无法同时满足持续大过载机动时俯仰与滚转通道同时控制的用舵量需求的大机动靶标，在飞行任务过程中的双通道控制方法。该方法首先将飞行任务分为四个阶段：爬升段、定高平飞段、机动段以及下降段，之后根据不同阶段的飞行任务对控制的要求，分别为大机动靶标的俯仰通道、滚转通道以及发动机控制设计控制方法，特别对于发动机需要正常工作的阶段，通过设置限幅确保发动机具备正常工作条件，对于大机动时副翼用舵量无法满足需求的问题，设计了一种分时控制的策略，确保大机动过程中指标满足要求同时副翼用舵量满足使用要求。
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公开(公告)号：CN114200826B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111317699.0
申请日：2021-11-09
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提出一种超音速大机动靶标持续大过载机动高度稳定控制方法，是一种仅依靠升降舵和副翼控制俯仰和滚转通道的靶标，在水平面内持续大过载机动的过程中高度稳定控制的方法。该方法首先分析了靶标高度稳定控制所需的发射系y方向上的过载nHc，在预定过载指令nyc不可调的情况下，为了确保水平机动过程中高度保持稳定，设计在线滚转角指令规划算法，该算法通过实时规划滚转角指令，使得预定过载指令nyc在发射系y方向上的分量等于高度稳定的需用过载nHc，保证了水平机动过程飞行中靶标的高度稳定。飞行试验结果证明了该方法的有效性。
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公开(公告)号：CN114200826A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111317699.0
申请日：2021-11-09
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提出一种超音速大机动靶标持续大过载机动高度稳定控制方法，是一种仅依靠升降舵和副翼控制俯仰和滚转通道的靶标，在水平面内持续大过载机动的过程中高度稳定控制的方法。该方法首先分析了靶标高度稳定控制所需的发射系y方向上的过载nHc，在预定过载指令nyc不可调的情况下，为了确保水平机动过程中高度保持稳定，设计在线滚转角指令规划算法，该算法通过实时规划滚转角指令，使得预定过载指令nyc在发射系y方向上的分量等于高度稳定的需用过载nHc，保证了水平机动过程飞行中靶标的高度稳定。飞行试验结果证明了该方法的有效性。
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公开(公告)号：CN116661473A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310744428.6
申请日：2023-06-21
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本申请涉及自动控制技术领域，具体为一种双足轮式机器人纵向姿态角度控制方法；包括：建立双足轮式机器人线性化数学模型；从所述线性化数学模型中分离出面向控制的纵向姿态角度二阶导数模型；设计滑模面方程，并对所述滑模面方程求导；将所述滑模面方程求导的结果代入新设计的滑模趋近律公式，获得纵向姿态角度控制指令；利用所述纵向姿态角度控制指令和纵向姿态角度二阶导数模型，控制所述双足轮式机器人纵向姿态角度。本申请具有对于双足轮式机器人滑模控制中不确定性和干扰上界未知的情况，提出了一种改进的增益自适应滑模趋近律，使得切换项的增益随着系统状态的变化而动态调整，实现对双足轮式机器人的纵向姿态角度的抖振现象的有效抑制。
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公开(公告)号：CN114506451A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210420494.3
申请日：2022-04-21
申请人： 西北工业大学
摘要： 本申请涉及一种倾转旋翼无人机，涉及飞机的领域，其包括机身、两个组合翼，两个组合翼关于所述机身轴对称设置，所述组合翼包括机翼和旋翼；还包括驱动组件，所述驱动组件安装于所述机身上，并与两个所述机翼分别连接，在所述驱动组件的驱动下，两个机翼在空间内沿所述机身同步旋转，从而使机翼在第一姿态和第二姿态之间过渡变换；所述第一姿态为飞机直飞时，所述机翼水平且与所述机身的轴线垂直的状态；所述第二姿态为飞机垂直起降时，所述机翼竖直且与所述机身的轴线平行的状态。本申请具有使得飞机的升降姿态更加灵活顺畅的效果。
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公开(公告)号：CN113639594A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110587423.8
申请日：2021-05-27
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种多弹协同系统的模糊关联融合方法，其包括进行滤波和时空同步得到多弹探测系统内各个导弹的局部估计；根据各个从弹的局部估计构建与任意两个导弹对应的模糊因子集；采用高斯隶属度函数对每个模糊因子集进行计算，得到对应的相似度值；基于相似度值通过模糊综合函数获取任意两个导弹的局部估计的综合模糊相似度；将所有综合模糊相似度构建为综合模糊相似度矩阵；对综合模糊相似度矩阵进行关联判决，得到该多弹探测系统的融合估计信息；利用融合估计信息纠正从弹的探测信息错误，并将融合估计信息作为从弹制导信息的输入。本发明使多弹协同系统中的导弹不易受到欺骗干扰，能够对目标探测出现的偏差进行修正。
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公开(公告)号：CN103984812A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410195149.X
申请日：2014-05-09
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： Y02A90/16
摘要： 本发明提供了一种适用于平流层卫星系统的空间绳系的仿真方法，将系绳平均分割为相同长度的若干段，建立平流层卫星系统的数学模型，根据节点和每段系绳的位置关系，推导节点约束方程并求解二阶导数，对此方程使用四阶Runge-Kutta方法进行积分求解，完成平流层卫星绳系系统的仿真任务。本发明考虑了空间绳系的重力和柔性，保证了空间绳系对于传递控制力的大小和方向的精确度和有效性。
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公开(公告)号：CN118131777A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410545271.9
申请日：2024-05-06
申请人： 西北工业大学
摘要： 本公开实施例是关于一种基于非迭代交互机制的多机器人协同探索方法。该方法包括：每个机器人根据全局地图产生前沿簇并生成全局目标集，并根据所有其它机器人的位置对全局目标集进行聚类。每个机器人根据聚类结果并通过任务分配获取属于自身的目标集。每个机器人仅考虑自身的目标集，将目标集的访问顺序建模为非对称旅行商问题，并通过求解获取机器人的下一目标点。每个机器人通过局部规划器生成一条平滑的轨迹到达各自的目标，实现目标区域的探索。重复以上步骤，每个机器人无需通过反复的迭代交互即可完成高效的协同探索任务。
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公开(公告)号：CN112288669B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202011235114.6
申请日：2020-11-08
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G06T5/50 , G06T3/4038 , G06T5/70 , G06T7/13
摘要： 本发明公开了一种基于光场成像的点云地图获取方法，首先根据canny算子和角度区域划分对原始图像的边缘进行提取并获取初步深度图像，再利用遮挡线索提取和马尔科夫优化的方式来优化深度图像使图像中深度的表示更为清晰；然后利用原始图像、深度图像及点云图像之间的转换关系生成点云图像；最后生成多幅点云图像，利用ICP算法对点云图像进行拼接。本发明可以满足无人机在进行自主飞行时对轻量的要求，且光场相机的微透镜阵列不同于传统的RGB‑D相机，拍摄出来的场景不会产生桶形失真，能够简化后续的图像处理步骤，使无人机在自主飞行时的快速性得到满足。
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