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公开(公告)号：CN110614623A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910906546.6
申请日：2019-09-24
申请人： 西南石油大学
摘要： 本发明提供了一种自适应变半径管道检测机器人，主要包括驱动机构、主架、减震机构、检测系统和控制系统，其中驱动机构由四个偏轴电机独立驱动四个麦克纳姆轮，利用电机差速运动使机器人完成旋转等运动，实现对管道的全方位巡检，减震机构配备了弹簧减震器，可以使机器人在遇到管道连接处的凸起部位时调节300型材和200型材的角度，增大机器人与管道接触的三个点形成的圆的半径，使机器人跨上管道凸起部位，越过管道凸起后，在弹簧弹力作用下机器人与管道接触的三个点形成的圆的半径恢复到原始大小并继续前进。本发明的优点在于：通过自适应变半径的结构，可以在不需要外部动力源的条件下，根据管道的外表面半径进行自动调节，减小了结构的复杂性。
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公开(公告)号：CN109330486A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811223390.3
申请日：2018-10-19
申请人： 西南石油大学
摘要： 本发明提供了一种履带式的楼梯清扫机器人，主要由驱动装置、清扫装置、微感应单元和上位机系统组成；其中驱动装置由两个驱动电机通过不同履带轮独立驱动两条履带，驱动电机安装在驱动装置侧板内侧可以有效减小机器人的横向尺寸，便于机器人的移动和放置；清扫装置通过清扫装置侧板安装在底盘侧板上，清扫装置可以通过齿轮和齿条的驱动顺着滑杆左右滑动，以完成对楼梯的全面清扫；驱动装置、清扫装置、微感应单元均连接在上位机系统上；本发明可以通过安装在清扫刷中心的微感应单元感知环境，调整清扫机构的角度，使清扫机器人完成对不同尺寸的爬梯和清扫作业。
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公开(公告)号：CN109015703A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811237394.7
申请日：2018-10-23
申请人： 西南石油大学
CPC分类号： B25J11/008 , B25J5/007
摘要： 本发明提供了一种自行车整理机器人，主要由底盘装置、升降装置、搬运装置、UWB定位模块、AGV自动导航模块、摄像头模块、超声波模块和上位机系统组成；底盘装置由四个电机独立驱动四个麦克纳姆轮；底盘装置、升降装置、搬运装置依次连接；底盘装置、升降装置、搬运装置、UWB定位模块、AGV自动导航模块、摄像头模块和超声波模块均连接在上位机系统上。底盘装置采用的麦克纳姆轮作为驱动轮，可以使整个机器人全方位移动，底盘上的减震机构可以使机器人在路面不平整的情况下也能保证平稳移动。本发明可以根据不同型号的自行车车型调整搬运装置的的结构形态，可对多种不同型号的自行车进行搬运整理。
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公开(公告)号：CN109008828A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811070084.0
申请日：2018-09-13
申请人： 西南石油大学
CPC分类号： A47L11/24 , A47L11/4066
摘要： 本发明提供了一种基于麦克纳姆轮移动的楼梯清扫机器人，主要由驱动装置、升降装置、整体支架、清扫装置、距离传感器和上位机系统组成；其中升降装置包括升降电机、升降电机固定架、联轴器、丝杠、升降支撑架、轴承；驱动装置由四个电机独立驱动四个麦克纳姆轮；四个升降装置分别安装在四个升降导轮间隙内；清扫装置安装在麦克纳姆轮支撑架上；驱动装置、升降装置、清扫装置、距离传感器均连接在上位机系统上。本发明可以在麦克纳姆轮不转向的条件下完成任意方向的灵活移动，包括前进、后退、横移、旋转等动作；通过距离传感器感知环境，进而调整升降高度和前进距离，能够完成对多种不同尺寸楼梯的清扫工作；也能用于对普通地面的清扫。
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公开(公告)号：CN109760763A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910157943.8
申请日：2019-03-02
申请人： 西南石油大学
IPC分类号： B62D61/10 , B60G17/015 , B25J11/00
摘要： 本发明提供了一种检测修复机器人，主要由驱动机构、支架、连接机构和微感应单元和控制系统组成；其中驱动机构由两条伸缩腿通过支架连接，支架内焊接有丝杆螺母，可与伸缩腿上的丝杆配合，完成伸缩腿的升降动作；该机器人包括至少三个驱动机构，相邻两个驱动机构由连接机构连接；微感应单元安装在机器人前端；驱动电机通过锥齿轮传动驱动麦克纳姆轮移动可以有效减小电机的横向安放空间。驱动装置、连接机构、微感应单元均连接在控制系统上。本发明的优点在于：可以通过携带检测装置和修复装置完成对石油化工厂的巡检和修复任务，可完成在管道外侧的各个方向的移动，增加对石油化工厂的巡检完整度。
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公开(公告)号：CN109533055A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811232245.1
申请日：2018-10-22
申请人： 西南石油大学
IPC分类号： B62D55/075
摘要： 本发明提供了一种调平搬运机器人，主要由驱动机构、放置机构、微感应单元和控制系统组成；其中驱动机构由两个驱动电机通过不同履带轮独立驱动两条履带，驱动电机安装在驱动机构侧板内侧可以有效减小机器人的横向尺寸，便于机器人的移动；放置机构通过旋转轴安装在底盘侧板上，放置机构可以通过调平电机调整角度保持水平；驱动装置、清扫装置、微感应单元均连接在控制系统上。本发明可以稳定爬行楼梯，使放置机构保持水平状态可以避免货物因为倾斜而掉落等问题。
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公开(公告)号：CN109484789A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811231158.4
申请日：2018-10-22
申请人： 西南石油大学
摘要： 本发明提供了一种快速高效的智能仓库机器人，主要由驱动装置、旋转装置、升降装置、机械手、UWB定位模块、摄像头和上位机系统组成；驱动装置由四个电机独立驱动四个麦克纳姆轮；驱动装置、旋转装置、升降装置、机械手依次连接；驱动装置、旋转装置、升降装置，机械手、UWB定位模块、摄像头均连接在上位机系统上。驱动装置采用的麦克纳姆轮作为驱动轮，可以使机器人在完成一个点的装卸工作后，快速移动到下一个工作点。本发明可以通过UWB定位模块快速精准的到达指定点，机械手可以顺着滑轨左右移动，使机器人停在一个点就可以完成多次装卸工作这，样的方式节既节省了机器人整体移动的时间，也可以减少机器人在整体移动过程中带来的定位误差。
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公开(公告)号：CN213807576U
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202022853205.8
申请日：2020-12-02
申请人： 西南石油大学
IPC分类号： E21B12/06
摘要： 本实用新型涉及石油钻杆的清洗工具。传统的高压水射流清洗装置用水量较大，且会产生大量污水。本清洗装置采用高压蒸汽和钢丝刷混合清洗方式，能在使用少量水的情况下，清洁石油钻杆内螺纹及其外壁。高温蒸汽能气化许多污染物，不会造成地下水污染。本清洗装置主要由空心驱动杆、固定盘、锥形刷头、喷嘴支持架、钢丝刷支持架、环形保持架、钢丝刷以及喷嘴组成。工作时，空心驱动杆驱动装置靠近钻杆，高压蒸汽由空心驱动杆进入，经由锥形刷头和喷嘴支持架，再从喷嘴高速射出至钻杆表面，同时空心驱动杆带动装置旋转，锥形刷头和钢丝刷支持架上的钢丝刷对内螺纹和外壁进行刷洗。本实用新型高效环保、便于组装、钢丝刷更换方便、清洗成本低廉。
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公开(公告)号：CN214729655U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202120725631.5
申请日：2021-04-09
申请人： 西南石油大学
摘要： 本实用新型专利涉及垂直起降无人机。传统固定翼无人机具有长航程，高负载，稳定性好等优点，但其起降对环境要求较高，需专门的跑道；多旋翼无人机具有起降方便，可控性好等优点，但其航程相对较短，且负载有限。本垂直起降固定翼无人机兼具了传动固定翼无人机和多旋翼无人机的优点，在垂直起升后能转换到固定翼飞行模式，极大提升航程，为输电线和石油管线的长距离巡检提供了可能。本垂直起降固定翼无人机主要由机身、机翼、螺旋桨、电机、舵机、碳杆等组成。垂直起降时，为三旋翼模式，巡航时为固定翼模式，相对其它类型垂直起降固定翼无人机，本发明去掉了尾翼，利用旋翼保持平衡和辅助转向，极大减轻了固定翼巡航时的死重，进一步增加航程。
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