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公开(公告)号：CN114071695A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111516488.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明涉及网络时间同步技术领域，公开了一种时间同步的跳数收敛方法及系统，该跳数收敛方法，包括以下步骤：S1，获取同步误差估计与邻居节点数：将输入的成对时间戳进行处理，输出局部同步误差估计及邻居节点数量；S2，进行收敛概率模糊判断：利用局部同步误差估计及邻居节点数量，得到收敛概率的模糊估计；S3，调整跳数：通过收敛概率对时间同步算法的跳数进行调整。本发明解决了现有技术存在的消息碰撞概率大、多跳路径上的累计误差大、网络的通信开销大等问题。
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公开(公告)号：CN114301562A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111515338.7
申请日：2021-12-13
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明涉及网络时间同步技术领域，公开了一种无线网络时间同步的周期自适应方法及系统，该方法，包括以下步骤：S1，时间同步：应用的时间同步算法对网络中所有节点进行同步，得出所有节点对应的时间戳，以节点间时钟偏移估计得到的瞬时误差作为局部同步误差估计值；S2，同步误差预测：利用的局部同步误差估计值，得到收敛概率估计值；S3，重同步周期调整：利用收敛概率估计值对时间同步的收敛情况进行预测，并根据收敛情况调节重同步周期，然后返回步骤S1。本发明解决了现有技术存在的不能自适应调整未来同步周期、适应能力较差、鲁棒性不佳、网络的通信开销大等问题。
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公开(公告)号：CN114301562B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111515338.7
申请日：2021-12-13
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明涉及网络时间同步技术领域，公开了一种无线网络时间同步的周期自适应方法及系统，该方法，包括以下步骤：S1，时间同步：应用的时间同步算法对网络中所有节点进行同步，得出所有节点对应的时间戳，以节点间时钟偏移估计得到的瞬时误差作为局部同步误差估计值；S2，同步误差预测：利用的局部同步误差估计值，得到收敛概率估计值；S3，重同步周期调整：利用收敛概率估计值对时间同步的收敛情况进行预测，并根据收敛情况调节重同步周期，然后返回步骤S1。本发明解决了现有技术存在的不能自适应调整未来同步周期、适应能力较差、鲁棒性不佳、网络的通信开销大等问题。
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公开(公告)号：CN114071695B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111516488.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明涉及网络时间同步技术领域，公开了一种时间同步的跳数收敛方法及系统，该跳数收敛方法，包括以下步骤：S1，获取同步误差估计与邻居节点数：将输入的成对时间戳进行处理，输出局部同步误差估计及邻居节点数量；S2，进行收敛概率模糊判断：利用局部同步误差估计及邻居节点数量，得到收敛概率的模糊估计；S3，调整跳数：通过收敛概率对时间同步算法的跳数进行调整。本发明解决了现有技术存在的消息碰撞概率大、多跳路径上的累计误差大、网络的通信开销大等问题。
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公开(公告)号：CN112165368A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010877365.8
申请日：2020-08-27
Applicant: 西南科技大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明公开了一种时间同步的实时自适应收敛估计系统，包括同步误差估计单元、同步误差特征估计模型和实时收敛检测模型。本发明可用于有时间同步需求的分布式系统或无线网络中，将其集成到应用对象所采用的时间同步算法中，利用时间同步算法获得的时间偏移估计，进一步计算同步误差收敛概率。本发明获得的同步误差收敛概率，可作为其它应用或时间同步算法判断系统时间同步精度、收敛状态的依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111692965A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910191524.6
申请日：2019-03-14
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种隔水管自动对接检测和控制的方法，主要包括隔水管自动对位检测过程中基于广义霍夫变换算法的位姿检测方法、隔水管封堵装置自动对位控制方法以及临界点模糊自适应控制方法。该方法主要用于隔水管自动对接的检测与控制，具有适应力强、精度高、抗干扰力强、全自动对接、结构简单、响应快速等优点，属于对位检测与自动控制领域。
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公开(公告)号：CN108848348A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810762340.6
申请日：2018-07-12
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明一种基于无人机的人群异常行为监测装置及方法，包括无人机机体、飞行控制系统、红外视觉系统、地面站系统和手持遥控器；红外视觉系统和飞行控制系统搭建于无人机机体中心上，手持遥控器无线通信飞行控制系统，地面站系统无线通信红外视觉系统，红外视觉系统通信飞行控制系统，解决了以往人群异常行为监测的人力消耗高的问题。
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公开(公告)号：CN112165368B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010877365.8
申请日：2020-08-27
Applicant: 西南科技大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明公开了一种时间同步的实时自适应收敛估计系统，包括同步误差估计单元、同步误差特征估计模型和实时收敛检测模型。本发明可用于有时间同步需求的分布式系统或无线网络中，将其集成到应用对象所采用的时间同步算法中，利用时间同步算法获得的时间偏移估计，进一步计算同步误差收敛概率。本发明获得的同步误差收敛概率，可作为其它应用或时间同步算法判断系统时间同步精度、收敛状态的依据。
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公开(公告)号：CN112558621A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910916380.6
申请日：2019-09-26
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于解耦控制的飞行机械臂系统，考虑到机械臂的抓取动作会对飞行器的位姿造成扰动，使飞行机械臂系统的姿态与位置发生变化。针对该影响对飞行机械臂系统进行独立建模，并分析飞行器和机械臂的动力学模型，将两者之间进行解耦控制。解耦控制分为两步进行，第一步针对机械臂运动产生的干扰进行分析，使用迭代动力学方程计算驱动关节的力矩，该力矩即为机械臂运动对飞行器造成的外力干扰，通过该干扰量计算飞行器姿态角的补偿量。第二步根据第一步计算出的姿态角补偿量，通过位姿控制器对补偿后的姿态角进行跟踪，从而抑制机械臂运动造成的飞行器造成的位姿扰动。
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公开(公告)号：CN111409403A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910011501.2
申请日：2019-01-07
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空两用作业型飞行机器人，包括飞行机器人、机械臂、运动平台；其中，所述的飞行机器人的机身包含旋翼和动力装置；所述的飞行机器人机身安装在运动平台上面；所述的机械臂包含夹持器和3个关节，1号关节上方与作业型飞行机器人连接，1号关节下方与2号关节上方连接，2号关节下方与3号关节上方连接，3号关节下方与夹持器连接；所述的机械臂后端安装于飞行机器人机身下方；所述的旋翼数量为多个；所述的旋翼数量与动力装置数量一一对应；所述的旋翼沿飞行机器人机身周围均匀分布；所述的陆空两用作业型飞行机器人通过地面站设置任务。通过动力装置、运动平台和机械臂，本发明具有空中快速运动，陆地精确移动的特点，并且通过机载的机械臂实现作业任务。
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