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公开(公告)号：CN116021515B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211656119.5
申请日：2022-12-22
申请人： 西南科技大学 , 西南科大四川天府新区创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的机械臂容错避障方法，包括：S1、搭建机械臂容错实验平台，并建立容错测试环境；S2、在容错测试环境中，生成机械臂的避障路径；S3、构建机械臂容错避障模型，并利用避障路径进行模型训练；S4、利用训练好的机械臂容错避障模型对故障机械臂在任务环境进行避障路径跟随控制，实现容错避障。本发明方法解决现有无法在未知故障情况下机械臂的容错控制，提高算法控制效率，增强机械臂作业的智能性，实现机械臂在出现未知故障时，自主判断任务的可行性，通过容错控制，仍能够继续完成当前任务。
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公开(公告)号：CN116021516B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211656127.X
申请日：2022-12-22
申请人： 西南科技大学 , 西南科大四川天府新区创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了提供了一种多自由度机械臂容错控制方法，针对核辐射环境中机械臂关节随机故障且无法获取准确故障信息这一特点，本发明采用额外的传感器获取目标点相对于末端执行器坐标系的位置，将故障机械臂的运动控制问题转化为目标点到达问题，通过DRL算法训练形成机械臂容错控制策略，利用该策略，在某一确定关节发生故障的机械臂系统和任一关节发生故障的机械臂系统的控制任务均能够实现良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN116021515A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211656119.5
申请日：2022-12-22
申请人： 西南科技大学 , 西南科大四川天府新区创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的机械臂容错避障方法，包括：S1、搭建机械臂容错实验平台，并建立容错测试环境；S2、在容错测试环境中，生成机械臂的避障路径；S3、构建机械臂容错避障模型，并利用避障路径进行模型训练；S4、利用训练好的机械臂容错避障模型对故障机械臂在任务环境进行避障路径跟随控制，实现容错避障。本发明方法解决现有无法在未知故障情况下机械臂的容错控制，提高算法控制效率，增强机械臂作业的智能性，实现机械臂在出现未知故障时，自主判断任务的可行性，通过容错控制，仍能够继续完成当前任务。
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公开(公告)号：CN116021516A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211656127.X
申请日：2022-12-22
申请人： 西南科技大学 , 西南科大四川天府新区创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了提供了一种多自由度机械臂容错控制方法，针对核辐射环境中机械臂关节随机故障且无法获取准确故障信息这一特点，本发明采用额外的传感器获取目标点相对于末端执行器坐标系的位置，将故障机械臂的运动控制问题转化为目标点到达问题，通过DRL算法训练形成机械臂容错控制策略，利用该策略，在某一确定关节发生故障的机械臂系统和任一关节发生故障的机械臂系统的控制任务均能够实现良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN118014054B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410415056.7
申请日：2024-04-08
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明提供了一种基于平行重组网络的机械臂多任务强化学习方法，属于机械臂运动控制技术领域，该方法包括构建基于平行重组网络的机械臂多任务强化学习模型PR‑SAC，并进行训练；利用已训练的机械臂多任务强化学习模型PR‑SAC对机械臂进行控制，以实现通过单一网络对机械臂进行多任务控制。本发明通过重新组合网络层中层与层之间的关系，使得网络层中信息共享的更为充分，然后通过权重网络，自动选择每个任务的最佳路径，输出每个模块被选择的概率。因此，这种结构可以尽可能地获得多任务关系带来的好处。此外，在学习方法中加入了样本修正的模块，以避免当前策略与样本不符合造成策略更新出现问题。
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公开(公告)号：CN118014054A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410415056.7
申请日：2024-04-08
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明提供了一种基于平行重组网络的机械臂多任务强化学习方法，属于机械臂运动控制技术领域，该方法包括构建基于平行重组网络的机械臂多任务强化学习模型PR‑SAC，并进行训练；利用已训练的机械臂多任务强化学习模型PR‑SAC对机械臂进行控制，以实现通过单一网络对机械臂进行多任务控制。本发明通过重新组合网络层中层与层之间的关系，使得网络层中信息共享的更为充分，然后通过权重网络，自动选择每个任务的最佳路径，输出每个模块被选择的概率。因此，这种结构可以尽可能地获得多任务关系带来的好处。此外，在学习方法中加入了样本修正的模块，以避免当前策略与样本不符合造成策略更新出现问题。
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公开(公告)号：CN217623823U
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202221274561.7
申请日：2022-05-24
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/30 , B60K1/04 , B60K7/00
摘要： 本实用新型公开了一种便携式履带底盘，属于底盘结构技术领域。一种便携式履带底盘，包括：间隔设置的前车架和后车架，分别设置在前车架和后车架两侧的侧挡板，以及与侧挡板连接的履带行走组件；前车架上设有与履带行走组件通信连接的供电池；侧挡板上连接有转接件，转接件的顶面设有把手，把手位于前车架和后车架之间的位置。本实用新型通过前车架上的供电池向履带行走组件提供动力源，使得履带行走组件带动整体底盘进行行走。对前车架、后车架以及侧挡板的结构进行简化，降低质量的同时保留其越障性能，并且在二者之间通过转接件连接有把手，使得工作人员可以通过把手带动整体履带底盘进行便携移动。
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公开(公告)号：CN217620579U
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202221274503.4
申请日：2022-05-24
申请人： 西南科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种轻型多自由度机械臂，属于机械自动化技术领域。一种轻型多自由度机械臂，包括：基座、第一力臂、第二力臂、连接在夹持组件以及用于带动各部件进行动作的控制组件；夹持组件包括：与第二力臂端部连接的夹盘、一端与夹盘端面铰接的连杆组以及连接在连杆组另一端的夹指，连杆组和夹指的数量为两组，夹盘的内部设有分别带动连杆组转动的夹持驱动件。本实用新型的基座起到整体支撑的作用，控制组件用于带动各部件有序进行动作，第一力臂和第二力臂起到连接以及转动的作用，用于带动夹持组件进行角度和位置调节，两个夹指在连杆组的作用下相对夹盘进行动作，使得夹指相互靠近或者远离，从而完成对物件的夹持和放松。
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公开(公告)号：CN217620613U
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202221264753.X
申请日：2022-05-24
申请人： 西南科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种排爆机器人，属于机器人应用技术领域。一种排爆机器人，包括：行走车体、驱动组件和排爆组件；排爆组件包括：支撑座、第一力臂、第二力臂以及夹持机构，夹持机构包括：夹盘、连杆组以及夹指，夹指和连杆组的数量分别为至少两组。本实用新型的行走车体用于带动驱动组件和排爆组件进行行走移动，驱动组件用于向行走车体以及排爆组件提供进行动作的动力源；排爆组件由支撑座进行支撑，第一力臂和第二力臂带动夹持机构靠近需要进行作业的危险物，再由连杆组带动夹指移动，从而进行排爆作业，解决现有反恐排爆过程中容易对士兵生命造成危害的问题。
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